The invention relates to the field of robot control, in particular to a smooth processing method, device and system based on joint control of humanoid robot. The method includes acquiring the three-dimensional coordinates of more than two key frames of the action to be performed, interpolating the three-dimensional coordinates, and further processing the results of the interpolation processing by using the smoothing algorithm. By this way, the motion coherence of humanoid robot is improved, the transition is smooth, and the possibility of hardware damage is greatly reduced, so that the robot can complete more actions and play perfectly.
【技术实现步骤摘要】
一种基于人形机器人关节控制的平滑处理方法、装置和系统
本专利技术涉及机器人控制领域，具体为一种基于人形机器人关节控制的平滑处理方法、装置和系统。
技术介绍
当前机器人在社会的各个领域的应用越来越广泛，各式各样的机器人也迅速发展。其中工业机器人的广泛应用大大提高了工厂的生产效率，人形机器人的应用也越来越广泛，在许多方面已经出现了替换人类劳动的趋势。在很多国内外的机器人竞赛上，有很多人形机器人参加各类比赛，例如踢足球，接力比赛等。这些人形机器人在进行这些项目的时候，有很多行为动作都是从一个固定状态到另一个固定状态，通过单纯的机械变化强行改变机器人动作。这些机器人的应用离不开它的运动控制，而运动控制中机器人的运动平滑程度决定了相关工作的完成度，若平滑处理不好，尤其是仿人机器人，可能会导致机器人硬件的损坏以及很多行为动作无法执行或者无法完美发挥。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述的问题，提供一种基于人形机器人关节控制的平滑处理方法、装置和系统。本专利技术实施例是这样实现的，一种基于人形机器人关节控制的平滑处理方法，包括以下步骤：获取所要执行动作的两个以上关键帧的三维坐标；...
【技术保护点】
1.一种基于人形机器人关节控制的平滑处理方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取所要执行动作的两个以上关键帧的三维坐标；对所述三维坐标进行插值处理；利用平滑算法对插值处理的结果进行进一步处理。
【技术特征摘要】
1.一种基于人形机器人关节控制的平滑处理方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取所要执行动作的两个以上关键帧的三维坐标；对所述三维坐标进行插值处理；利用平滑算法对插值处理的结果进行进一步处理。2.如权利要求1所述的一种基于人形机器人关节控制的平滑处理方法，其特征在于，所述获取所要执行动作的两个以上关键帧的三维坐标，包括以下步骤：根据操作者使用鼠标拖动机器人活动部位运动的起点位置和终点位置生成相应的三维坐标；保存、输出所述三维坐标。3.如权利要求1所述的一种基于人形机器人关节控制的平滑处理方法，其特征在于，所述对所述三维坐标进行插值处理，包括以下步骤：以当前帧动作与下一帧动作作为一组输入数据，设置二分化的深度d，利用二分法对这一组数据进行插值优化处理；模拟测试插值优化处理的结果；储存和输出插值优化处理产生的数值；重复以上步骤，完成每一组输入数据的插值优化处理。4.如权利要求1所述的一种基于人形机器人关节控制的平滑处理方法，其特征在于，所述平滑算法为SG平滑算法、Kernel平滑算法、PVT算法或者曲线拟合算法。5.如权利要求3所述的一种基于人形机器人关节控制的平滑处理方法，其特征在于，所述二分化的深度d是当前动作划分的基本步骤的个数r、当前整个动作行为的数据帧总数目|A|以及机器人身体的划分区间系数k的函数，表示为：d＝O(r，|A|，k)。6.一种基于人形机器人关节控制的平滑处理装置，其特征在于，所述装置包括：关键帧获取模块，用于获取所要执行...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘飞，杨洪勇，赵玫，韩辅君，张淑宁，唐莉，刘慧霞，王新凯，杨怡泽，李玉玲，刘远山，
申请(专利权)人：鲁东大学，
类型：发明
国别省市：山东,37
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。