货架移动的精度监测方法、装置、机器人、服务器和介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种货架移动的精度监测方法、装置、机器人、服务器和介质，其中该方法包括：记录至少一个机器人运行过程中的解码反馈事件，其中，解码反馈事件的类型包括根据至少一个机器人与其当前位置对应的货架之间的位置误差值和预设误差阈值的关系进行划分的正确反馈事件和错误反馈事件；将记录的解码反馈事件发送至服务器，以便服务器通过对解码反馈事件进行数据分析得到至少一个货架移动的精度监测结果。本发明专利技术实施例可以发挥集群机器人的优势，实现对货架移动的精度进行有效监测的效果。

Accuracy monitoring methods, devices, robots, servers and media for shelf movement

The embodiment of the present invention discloses an accuracy monitoring method, device, robot, server and medium for shelf movement, wherein the method comprises recording decoding feedback events during the operation of at least one robot, in which the type of decoding feedback events includes corresponding to the current position of at least one robot. Correct feedback events and error feedback events are divided according to the relationship between position error values and preset error thresholds between shelves. The recorded decoding feedback events are sent to the server so that the server can get at least one accuracy monitoring result of shelf movement through data analysis of decoding feedback events. The embodiment of the present invention can give full play to the advantages of the cluster robot and achieve the effect of effective monitoring of the accuracy of shelf movement.

【技术实现步骤摘要】
货架移动的精度监测方法、装置、机器人、服务器和介质
本专利技术实施例涉及物流
，尤其涉及一种货架移动的精度监测方法、装置、机器人、服务器和介质。
技术介绍
目前，在“货到人”的物流拣选方案中，依靠智能机器人移动货架是一种省时高效的货物分拣方法。机器人扛货架的偏移精度直接影响货架移动过程的安全性。如果货架移动过程中存在位置精度的偏移，将会导致货架倾倒或者与其他货架发生剐蹭的风险。但是，现有技术中缺乏有效的针对货架移动的精度监测方法，以供现场维护人员参考，提前预警物流拣选过程中可能发生的故障。因此，如何实现对货架移动的精度进行监测仍是物流领域中待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种货架移动的精度监测方法、装置、机器人、服务器和介质，以实现对货架移动的精度进行有效监测的效果。第一方面，本专利技术实施例提供了一种货架移动的精度监测方法，应用于机器人，该方法包括：记录至少一个机器人运行过程中的解码反馈事件，其中，所述解码反馈事件的类型包括根据所述至少一个机器人与其当前位置对应的货架之间的位置误差值和预设误差阈值的关系进行划分的正确反馈事件和错误反馈事件；将所述解码反馈事件发送至服务器，以便所述服务器通过对所述解码反馈事件进行数据分析得到至少一个货架移动的精度监测结果。可选的，所述记录至少一个机器人运行过程中的解码反馈事件，包括：记录所述至少一个机器人第一次运行到当前位置对应的货架下方时的解码反馈事件。可选的，将所述解码反馈事件发送至服务器，以便所述服务器通过对所述解码反馈事件进行数据分析得到至少一个货架移动的精度监测结果，包括：将所述解码反馈事件发送至所述服务器，以便所述服务器通过对所述解码反馈事件进行数据分析得到与所述至少一个机器人的向上定位系统的精度和所述至少一个货架下方的二维码粘贴精度相关的精度监测结果。可选的，将所述解码反馈事件发送至所述服务器，以便所述服务器通过对所述解码反馈事件进行数据分析得到与所述至少一个机器人的向上定位系统的精度和所述至少一个货架下方的二维码粘贴精度相关的精度监测结果，包括：将所述解码反馈事件发送至所述服务器，以便所述服务器分别对每个机器人对应不同货架的正确反馈事件和错误反馈事件进行概率统计，并分别对每个货架对应不同机器人的正确反馈事件和错误反馈事件进行概率统计。可选的，所述正确反馈事件是指所述位置误差值小于等于所述预设误差阈值的解码反馈事件；所述错误反馈事件是指所述位置误差值大于所述预设误差阈值的解码反馈事件。可选的，所述位置误差值包括标定误差值与图像误差值的和，其中，所述标定误差值是所述至少一个机器人的顶部的摄像头坐标系与机器人的中心坐标系之间的误差值，所述图像误差值是所述至少一个机器人的顶部的摄像头坐标系与其当前位置对应的货架下方的二维码坐标系之间的误差值。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种货架移动的精度监测方法，应用于服务器，该方法包括：接收至少一个机器人运行过程中的解码反馈事件，其中，所述解码反馈事件的类型包括根据所述至少一个机器人与其当前位置对应的货架之间的位置误差值和预设误差阈值的关系进行划分的正确反馈事件和错误反馈事件；对所述解码反馈事件进行数据分析，得到至少一个货架移动的精度监测结果。可选的，所述接收至少一个机器人运行过程中的解码反馈事件，包括：接收所述至少一个机器人第一次运行到当前位置对应的货架下方时的解码反馈事件。可选的，对所述解码反馈事件进行数据分析，得到至少一个货架移动的精度监测结果，包括：对所述解码反馈事件进行数据分析，得到与所述至少一个机器人的向上定位系统的精度和所述至少一个货架下方的二维码粘贴精度相关的精度监测结果。可选的，对所述解码反馈事件进行数据分析，得到与所述至少一个机器人的向上定位系统的精度和所述至少一个货架下方的二维码粘贴精度相关的精度监测结果，包括：分别对每个机器人对应不同货架的正确反馈事件和错误反馈事件进行概率统计，并分别对每个货架对应不同机器人的正确反馈事件和错误反馈事件进行概率统计。可选的，在分别对每个机器人对应不同货架的正确反馈事件和错误反馈事件进行概率统计，并分别对每个货架对应不同机器人的正确反馈事件和错误反馈事件进行概率统计之后，所述方法还包括：根据概率统计的结果，如果每个机器人对应不同货架的错误反馈事件的概率值大于第一预设值，则确定影响所述每个机器人对应的不同货架移动精度的因素包括该机器人的向上定位系统的精度；如果每个货架对应不同机器人的错误反馈事件的概率值大于第二预设值，则确定影响该货架移动精度的因素包括该货架下方的二维码粘贴精度。可选的，所述正确反馈事件是指所述位置误差值小于等于所述预设误差阈值的解码反馈事件；所述错误反馈事件是指所述位置误差值大于所述预设误差阈值的解码反馈事件。可选的，所述位置误差值包括标定误差值与图像误差值的和，其中，所述标定误差值是所述至少一个机器人的顶部的摄像头坐标系与机器人的中心坐标系之间的误差值，所述图像误差值是所述至少一个机器人的顶部的摄像头坐标系与其当前位置对应的货架下方的二维码坐标系之间的误差值。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种货架移动的精度监测装置，配置于机器人中，该装置包括：反馈事件记录模块，用于记录至少一个机器人运行过程中的解码反馈事件，其中，所述解码反馈事件的类型包括根据所述至少一个机器人与其当前位置对应的货架之间的位置误差值和预设误差阈值的关系进行划分的正确反馈事件和错误反馈事件；反馈数据处理模块，用于将所述解码反馈事件发送至服务器，以便所述服务器通过对所述解码反馈事件进行数据分析得到至少一个货架移动的精度监测结果。可选的，所述反馈事件记录模块具体用于：记录所述至少一个机器人第一次运行到当前位置对应的货架下方时的解码反馈事件。可选的，所述反馈数据处理模块具体用于：将所述解码反馈事件发送至所述服务器，以便所述服务器通过对所述解码反馈事件进行数据分析得到与所述至少一个机器人的向上定位系统的精度和所述至少一个货架下方的二维码粘贴精度相关的精度监测结果。可选的，所述反馈数据处理模块具体用于：将所述解码反馈事件发送至所述服务器，以便所述服务器分别对每个机器人对应不同货架的正确反馈事件和错误反馈事件进行概率统计，并分别对每个货架对应不同机器人的正确反馈事件和错误反馈事件进行概率统计。可选的，所述反馈事件记录模块中记录的所述正确反馈事件是指所述位置误差值小于等于所述预设误差阈值的解码反馈事件；所述反馈事件记录模块中记录的所述错误反馈事件是指所述位置误差值大于所述预设误差阈值的解码反馈事件。可选的，所述反馈事件记录模块中的所述位置误差值包括标定误差值与图像误差值的和，其中，所述标定误差值是所述至少一个机器人的顶部的摄像头坐标系与机器人的中心坐标系之间的误差值，所述图像误差值是所述至少一个机器人的顶部的摄像头坐标系与其当前位置对应的货架下方的二维码坐标系之间的误差值。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种货架移动的精度监测装置，配置于服务器中，该装置包括：反馈事件接收模块，用于接收至少一个机器人运行过程中的解码反馈事件，其中，所述解码反馈事件的类型包括根据所述至少一个机器人与其当前位置对应的货架之间的位置误差值和预设误差阈值的关系进行划分的正确反馈事件和错误反馈事件；数据分析本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种货架移动的精度监测方法，应用于机器人，其特征在于，包括：记录至少一个机器人运行过程中的解码反馈事件，其中，所述解码反馈事件的类型包括根据所述至少一个机器人与其当前位置对应的货架之间的位置误差值和预设误差阈值的关系进行划分的正确反馈事件和错误反馈事件；将所述解码反馈事件发送至服务器，以便所述服务器通过对所述解码反馈事件进行数据分析得到至少一个货架移动的精度监测结果。

【技术特征摘要】
1.一种货架移动的精度监测方法，应用于机器人，其特征在于，包括：记录至少一个机器人运行过程中的解码反馈事件，其中，所述解码反馈事件的类型包括根据所述至少一个机器人与其当前位置对应的货架之间的位置误差值和预设误差阈值的关系进行划分的正确反馈事件和错误反馈事件；将所述解码反馈事件发送至服务器，以便所述服务器通过对所述解码反馈事件进行数据分析得到至少一个货架移动的精度监测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录至少一个机器人运行过程中的解码反馈事件，包括：记录所述至少一个机器人第一次运行到当前位置对应的货架下方时的解码反馈事件。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述解码反馈事件发送至服务器，以便所述服务器通过对所述解码反馈事件进行数据分析得到至少一个货架移动的精度监测结果，包括：将所述解码反馈事件发送至所述服务器，以便所述服务器通过对所述解码反馈事件进行数据分析得到与所述至少一个机器人的向上定位系统的精度和所述至少一个货架下方的二维码粘贴精度相关的精度监测结果。4.一种货架移动的精度监测方法，应用于服务器，其特征在于，包括：接收至少一个机器人运行过程中的解码反馈事件，其中，所述解码反馈事件的类型包括根据所述至少一个机器人与其当前位置对应的货架之间的位置误差值和预设误差阈值的关系进行划分的正确反馈事件和错误反馈事件；对所述解码反馈事件进行数据分析，得到至少一个货架移动的精度监测结果。5.一种货架移动的精度监测装置，配置于机器人中，其特征在于，包括：反馈事件记录模块，用于记录至少一个机器人运行过程中的解码反馈事件，其中，所述解码...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈曦，廖方波，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11