控制装置、机器人及机器人系统制造方法及图纸

本申请公开了一种控制装置、机器人及机器人系统，能够实现高品质的吐出作业。控制装置是控制支承吐出部的机器人的控制装置，其特征在于，包括运算部，所述运算部运算从所述吐出部的吐出口被吐出到对象物的吐出物着落于所述对象物的着落点的移动速度，由所述运算部所求出的所述移动速度用于所述吐出物的吐出量的控制。所述着落点的位置优选基于所述吐出口与所述着落点之间的距离以及所述吐出口的位置求出。所述距离优选为在所述吐出部吐出所述吐出物的吐出方向上的距离。

Control devices, robots and robotic systems

The application discloses a control device, a robot and a robot system capable of achieving high quality vomiting operation. The control device is a control device for controlling the robot supporting the spitting part, and its characteristics include an operation unit which calculates the moving speed of the spitting part from the spitting outlet of the spitting part to the landing point of the object, and the moving speed calculated by the operation unit is used for the landing point of the object. Control of vomit volume. The location of the landing point is preferably determined based on the distance between the spitting outlet and the landing point and the position of the spitting outlet. The distance is preferably a distance in the direction in which the vomiting part vomits the vomiting matter.

【技术实现步骤摘要】
控制装置、机器人及机器人系统
本专利技术涉及控制装置、机器人及机器人系统。
技术介绍
已知一种工业用机器人，其具备机器人臂、安装于机器人臂的前端的末端执行器。另外，近年来，已知一种机器人，其与向被涂敷物涂敷涂敷材料的涂敷装置相连接(参照专利文献1)。例如，专利文献1所记载的机器人包括：保持涂敷装置的保持部、设定保持部的移动速度的移动速度设定部以及调节利用涂敷装置的涂敷材料的供给量的涂敷量调节部。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015-127080号公报上述构成的专利文献1记载的机器人根据保持部的移动速度调节涂敷材料的供给量。在上述机器人中，例如在向平坦的被涂敷物涂敷涂敷材料的情况下，由于能够使保持部的移动速度和着落于被涂敷物上的涂敷材料所描绘的轨迹的描绘速度一致，因此，能够再现目标的轨迹。但是，在上述机器人中，例如当向凹状的被涂敷物涂敷涂敷材料时，保持部的移动速度和涂敷材料的轨迹的描绘速度不一致，因此，无法再现目标的轨迹。因此，在现有的机器人中，有时由于对象物的形状等而无法再现目标的轨迹，无法将所期望量的涂敷材料涂敷于目标部位。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述技术问题的至少一部分而作出，能够通过以下的适用例或者方式而实现。本适用例的控制装置是控制支承吐出部的机器人的控制装置，所述控制装置具备运算部，所述运算部运算从所述吐出部的吐出口被吐出到对象物的吐出物着落于所述对象物的着落点的移动速度，由所述运算部所求出的所述移动速度用于所述吐出物的吐出量的控制。根据上述控制装置，用于将着落点上的移动速度用于吐出量的控制，因此，能够不论对象物的形状等都描绘目标的轨迹。因此，能够将期望量的吐出物吐出到目标部位，从而，能够实现高品质的吐出作业。在本适用例的控制装置中，优选的是，所述着落点的位置基于所述吐出口与所述着落点之间的距离以及所述吐出口的位置求出。从而，能够容易且适当地求出着落点的移动速度。在本适用例的控制装置中，优选的是，所述距离为在所述吐出部吐出所述吐出物的吐出方向上的所述吐出口与所述对象物之间的距离。从而，能够适当地求出着落点的移动速度。在本适用例的控制装置中，优选的是，所述距离基于从距离传感器输出的信息求出。从而，能够适当地求出着落点的移动速度。并且，通过使用距离传感器，即使在距离不确定的情况下也能够描绘目标的轨迹。在本适用例的控制装置中，优选的是，具备输出部，所述输出部向控制由所述吐出部的吐出的吐出控制装置输出由所述运算部所求出的所述移动速度。从而，吐出装置能够以如下方式控制吐出部：通过根据获取到的移动速度(关于移动速度的信息)求出吐出量，不论对象物的形状等都准确地描绘目标的轨迹。在本适用例的控制装置中，优选的是，具备吐出控制部，所述吐出控制部控制由所述吐出部的吐出。从而，由于控制装置具备吐出部和运算部，因此，能够实现控制装置的小型化及简约化。在本适用例的控制装置中，优选的是，所述机器人是垂直多关节机器人。从而，能够使吐出部位于目标部位，因此，能够不论对象物的形状都实现更高品质的吐出作业。在本适用例的控制装置中，优选的是，在所述吐出部的吐出中，控制所述机器人的驱动，以使在固定所述吐出口的位置的同时，变更所述吐出部的姿势。从而，例如像凹状的对象物那样地，即使在吐出部的吐出口的移动的速度和着落点的移动速度不一致的情况下，也能够准确地描绘目标的轨迹。本适用例的机器人具有支承所述吐出部的臂，并且有本适用例的控制装置所控制。根据上述机器人，能够使吐出物位于目标部位，因此，能够实现更高品质的吐出作业。本适用例的机器人系统包括本适用例的控制装置、由该控制装置控制的所述机器人以及设置于该机器人并能够吐出所述吐出物的所述吐出部。根据上述本专利技术的机器人系统，能够描绘目标轨迹。因此，能够将期望量的吐出物吐出到目标部位，从而，能够实现高品质的吐出作业。附图说明图1是第一实施方式涉及的机器人系统的概略侧面图。图2是图1所示的机器人系统的系统构成图。图3是示出对于凹面的吐出作业的一例的图。图4是示出对于凹面的吐出作业的一例的图。图5是示出对于平坦面的吐出作业的一例的图。图6是示出对于凸面的吐出作业的一例的图。图7是第二实施方式涉及的机器人系统的系统构成图。附图标记说明1…机器人、2…分配器(dispenser)(吐出部)、3…距离传感器、5…控制单元、10…机器人臂、11…第一臂(臂)、12…第二臂(臂)、13…第三臂(臂)、14…第四臂(臂)、15…第五臂(臂)、16…第六臂(臂)、21…喷嘴、21a…喷嘴、21b…喷嘴、21c…喷嘴、22…主体部、23…供给机构、50…控制装置、51…机器人控制装置(控制装置)、52…吐出控制装置、70…设置部位、71…操作台、80…对象物、90…吐出物、91…轨迹、92…轨迹、93…轨迹、100…机器人系统、100A…机器人系统、110…基台、120…角度传感器、130…驱动部、140…电机驱动器、211…吐出口、501…处理部(运算部)、502…接收部、503…输出部、504…存储部、510…机器人控制部、511…处理部(运算部)、512…接收部、513…输出部、514…存储部、520…吐出控制部、521…处理部、522…接收部、523…输出部、524…存储部、591…配线、592…配线、593…配线、710…操作面、801…凹面、802…平坦面、803…凸面、811…着落点、A…中心线、L…距离、O1…第一转动轴、O2…第二转动轴、O3…第三转动轴、O4…第四转动轴、O5…第五转动轴、O6…第六转动轴、R0…箭头、R1…箭头、R2…箭头、R3…箭头、V…速度。具体实施方式以下，基于附图详细地说明控制装置、机器人以及机器人系统的优选实施方式。机器人系统图1是本专利技术的第一实施方式涉及的机器人系统的概略侧面图。图2是图1所示的机器人系统的系统构成图。此外，以下，为了方便说明，将图1中的上侧称为“上”、将下侧称为“下”。并且，将图1中的基台侧称为“基端”，将其相反侧(分配器2一侧)称为“前端”。此外，在本说明书中，“水平”也包括相对于水平在±5°以下的范围内倾斜的情况。同样地，在本说明书中，“铅直”也包括相对于铅直在±5°以下的范围内倾斜的情况。并且，“平行”不仅为两条线(包括轴)或者面相互完全的平行的情况，也包括在±5°以内倾斜的情况。并且，在本说明书中，“正交”不仅为两条线(包括轴)或者面相互以90°的角度相交的情况，也包括相对于90°在±5°以内倾斜的情况。图1所示的机器人系统100包括：机器人1、设置于机器人1并且能够吐出吐出物90的分配器2(吐出部)、设置于分配器2的距离传感器3、控制机器人1及分配器2的驱动的控制单元5。并且，控制单元5包括：控制机器人1的驱动的机器人控制装置51、控制分配器2的吐出(驱动)的吐出控制装置52。该机器人系统100例如进行向例如手表、手机等的精密仪器或其零件等的对象物80吐出例如液状的粘接剂等的吐出物90的吐出作业(涂敷作业)。<机器人>图1所示的机器人1为六轴垂直多关节机器人。该机器人1包括：基台110、相对于基台110能够转动地连接的机器人臂10。并且，如图2所示，机器人1包括：多个驱动部130、多个电机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，其特征在于，是控制支承吐出部的机器人的控制装置，所述控制装置具备运算部，所述运算部运算从所述吐出部的吐出口被吐出到对象物的吐出物着落于所述对象物的着落点的移动速度，由所述运算部所求出的所述移动速度用于所述吐出物的吐出量的控制。

【技术特征摘要】
2017.05.16 JP 2017-0970401.一种控制装置，其特征在于，是控制支承吐出部的机器人的控制装置，所述控制装置具备运算部，所述运算部运算从所述吐出部的吐出口被吐出到对象物的吐出物着落于所述对象物的着落点的移动速度，由所述运算部所求出的所述移动速度用于所述吐出物的吐出量的控制。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述着落点的位置基于所述吐出口与所述着落点之间的距离以及所述吐出口的位置求出。3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述距离为在所述吐出部吐出所述吐出物的吐出方向上的所述吐出口与所述对象物之间的距离。4.根据权利要求2或3所述的控制装置，其特征在于，所述距离基于从距离传感器输出的信息求出。5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：五十岚克司，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP