The invention discloses a six-degree-of-freedom parallel mechanism with redundant drive, which comprises two Delta parallel mechanisms sharing a static platform, two parallel moving platforms of the Delta parallel mechanism are arranged parallel up and down, the motion branches of the two Delta parallel mechanisms are staggered and evenly arranged, and installed in the center of the moving platform of the upper Delta parallel mechanism. A redundant driving motor with an output shaft vertically downward is mounted in the center of the moving platform of the lower Delta parallel mechanism with a movable ball forming a spherical hinge structure, and a rotating rod fixed to the movable ball is arranged above the movable ball, and an end claw fixed to the movable ball is arranged below the movable ball. The output shaft of the redundant driving motor and the end claw fixed to the movable ball are arranged below the movable ball. The rotating rod is connected by a universal joint. The invention can realize six degrees of freedom movement of the end claw in space, enlarge the rotation range of the rotating rod around its axis, and improve the kinematics performance of the mechanism.
【技术实现步骤摘要】
一种含冗余驱动的六自由度并联机构
本专利技术涉及一种并联机构,特别是涉及一种含冗余驱动的六自由度并联机构。
技术介绍
为满足快速多变的市场需求,提高产品生产率,全球轻工业领域都在积极探索和研制各种新型机器人装备。特别是电子行业的高速重复性装配应用场合,传统的少自由度高速并联机构因末端运动自由度不足,难以满足多种运动需求,因此迫切需要自由度更多、运动范围更大的并联机构。
技术实现思路
本专利技术为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种可实现机构末端六自由度运动的并联机构。本专利技术为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是:一种含冗余驱动的六自由度并联机构,包括共用一个静平台的两个Delta并联机构,两个所述Delta并联机构的动平台上下平行设置,两个所述Delta并联机构的运动支链交错均匀布置,在上的Delta并联机构动平台中央安装有输出轴垂直向下的冗余驱动电机,在下的Delta并联机构动平台中央安装有与其形成球铰结构的活动球,在所述活动球的上方设有与其固接的转动杆,在所述活动球的下方设有与其固接的末端手爪,所述冗余驱动电机的输出轴和所述转动杆通过万向节连接。本专利技术具有的优点和积极效果是:通过采用两个静平台共用、运动支链交错均匀布置、动平台上下平行设置的Delta并联机构,并在两个Delta并联机构的动平台之间增加万向节、转动杆的传动和中心球铰结构的约束,实现了末端手爪的空间六个自由度运动,扩大了转动杆绕自身轴线的回转范围,提高了机构的运动学性能。附图说明图1为本专利技术的结构示意图;图2为本专利技术的驱动部分俯视图;图3为本专利技术的从动支链结构图 ...
【技术保护点】
1.一种含冗余驱动的六自由度并联机构,其特征在于,包括共用一个静平台的两个Delta并联机构,两个所述Delta并联机构的动平台上下平行设置,两个所述Delta并联机构的运动支链交错均匀布置,在上的Delta并联机构动平台中央安装有输出轴垂直向下的冗余驱动电机,在下的Delta并联机构动平台中央安装有与其形成球铰结构的活动球,在所述活动球的上方设有与其固接的转动杆,在所述活动球的下方设有与其固接的末端手爪,所述冗余驱动电机的输出轴和所述转动杆通过万向节连接。
【技术特征摘要】
1.一种含冗余驱动的六自由度并联机构,其特征在于,包括共用一个静平台的两个Delta并联机构,两个所述Delta并联机构的动平台上下平行设置,两个所述Delta并联机构的运动支链交错均匀布置,在上的Delta并联机构动平台中央安装...
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