【技术实现步骤摘要】
：本专利技术属于气动伺服系统领域及抗干扰控制领域，具体涉及一种3-pss气动高速并联机器人有限时间抗干扰控制方法。
技术介绍
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技术介绍
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1、随着机器人技术的不断发展，气动高速并联机器人凭借其速度快、动态性能好、安全指数高、承载能力强等特点逐渐成为相关领域的主流机器人。为了满足现代化智能制造现场对于并联机器人灵巧工作的需求，设计了基于无杆气缸驱动的3-pss气动高速并联机器人，并实现分拣、拾放等需求。
2、气动高速并联机器人是依靠多条并联支链共同驱动的多自由度连杆机构，作为一个结构复杂的非线性强耦合系统，其末端执行器的轨迹控制存在诸多不确定性。针对气动高速并联机器人系统特性，将系统不确定性视为扰动，设计抗干扰控制方法具有较高的研究价值。现有的研究中，很少有关于气动高速并联机器人详细的建模，同时也没有针对性的控制策略实现有效的抗扰控制，使得系统的稳态性能与暂态性能降低，难以实现气动高速并联机器人末端执行器高精度位置控制。
技术实现思路
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技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种3-PSS气动高速并联机器人有限时间抗干扰控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种3-PSS气动高速并联机器人有限时间抗干扰控制方法，其特征在于，所述3-PSS气动高速并联机器人的二阶数学模型为：
3.根据权利要求1所述的一种3-PSS气动高速并联机器人有限时间抗干扰控制方法，其特征在于，所述有限时间扩张状态观测器为
4.根据权利要求1所述的一种3-PSS气动高速并联机器人有限时间抗干扰控制方法，其特征在于，所述有限时间反步滑模控制器为：
5.根据权利要求1所述的一种3-PSS气动高速并...
【技术特征摘要】
1.一种3-pss气动高速并联机器人有限时间抗干扰控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种3-pss气动高速并联机器人有限时间抗干扰控制方法，其特征在于，所述3-pss气动高速并联机器人的二阶数学模型为：
3.根据权利要求1所述的一种3-pss气动高速并联机器人有限时间抗干扰控制方法，其特征在于，所述有限时间扩张状态观测器为
4.根据权利要求1所述的一种3-pss气动高...
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