一种能防止履带脱位的履式传动结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种能防止履带脱位的履式传动结构，包括主机、前轮、后轮和履带，前轮和后轮之间设有配装于主机的防脱装置，防脱装置包括横向限位于履带外侧的第一挡板。履带包括设于自身内圈的T型部，T型部呈膨大部朝向履带环中央的T型，履带包括位于T型部外侧的第一导槽，第一挡板设有与第一导槽滑移匹配的第一导凸。本实用新型专利技术在前后轮之间设置防脱装置，第一挡板横向挡住履带外侧，从而防止履带向外侧拉拽。优选的一种方案是：在履带行走的过程中，第一导凸始终位于第一导槽内，从而限制履带受到外力牵拉向外侧脱离。本实用新型专利技术具有结构布局合理、运行平稳、拆装方便并能保证履带不会脱离轮子的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种能防止履带脱位的履式传动结构
本技术涉及履式机器人领域，具体地说是一种能防止履带脱位的履式传动结构。
技术介绍
具有履式传动结构的机器人主要用于需要经常性移动作业的领域，履式传动结构的具有牵引力大、不易打滑的优点，例如清扫作业用的清洁机器人，由于要经常性地执行前进、后退以及转向动作，以及承受推扫垃圾所产生的向后的推力，所以四轮配上履带就能使机器人行走稳定。除了岸上的清扫机器人，具有履式传动结构的机器人更多的会应用于水下作业的清洁机器人。现有的水下清洁机器人在水底行走所遇到的阻力很大，在多次行走和转向后会因为与地面的摩擦导致履带的脱离轮子，特别是履带位于前后轮之间的一段最容易受到外力牵拉脱离。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是针对上述现有技术的现状，而提供结构布局合理、运行平稳、拆装方便并能保证履带不会脱离轮子的一种能防止履带脱位的履式传动结构。本技术解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种能防止履带脱位的履式传动结构，包括主机、前轮、后轮和履带，前轮和后轮之间设有配装于主机的防脱装置，防脱装置包括横向限位于履带外侧的第一挡板。为优化上述技术方案，采取的措施还包括：优选的，履带包括设于自身内圈的T型部，T型部呈膨大部朝向履带环中央的T型，履带包括位于T型部外侧的第一导槽，第一挡板设有与第一导槽滑移匹配的第一导凸。优选的，履带包括位于T型部内侧的第二导槽，履带的与主机之间设有第二挡板，第二挡板设有与第二导槽滑移匹配的第二导凸。优选的，主机在位于履带的一侧设有定位柱和螺纹柱，定位柱的横截面为多边形；第一挡板转动设有与螺纹柱螺旋配接的螺纹帽，以及与定位柱形状相匹配的第一套孔；第二挡板设有与定位柱相匹配的第二套孔，以及套置于的螺纹帽外周的第三套孔。优选的，第一挡板与第二挡板之间设有间距限制件。优选的，第一挡板和第二挡板分别设有承托于T型部内环的第三导凸和第四导凸。实施例1的T型部为首尾相连结构。实施例2的T型部数量为n，相邻的T型部间隔排设，n的取值范围为2至200。优选的，主机包括用于配装前轮的主机本体，以及用于配装后轮的驱动组件，主机本体与驱动组件之间设有榫卯配合结构；定位柱和螺纹柱分设于主机本体与驱动组件上。与现有技术相比，本技术的一种能防止履带脱位的履式传动结构，包括主机、前轮、后轮和履带，前轮和后轮之间设有配装于主机的防脱装置，防脱装置包括横向限位于履带外侧的第一挡板。履带包括设于自身内圈的T型部，T型部呈膨大部朝向履带环中央的T型，履带包括位于T型部外侧的第一导槽，第一挡板设有与第一导槽滑移匹配的第一导凸。本技术在前后轮之间设置防脱装置，第一挡板横向挡住履带外侧，从而防止履带向外侧拉拽。优选的一种方案是：在履带行走的过程中，第一导凸始终位于第一导槽内，从而限制履带受到外力牵拉向外侧脱离。本技术具有结构布局合理、运行平稳、拆装方便并能保证履带不会脱离轮子的优点。附图说明图1是本技术的工作状态的结构示意图；图2是图1的分解示意图俯；图3是图2的侧后方视角的示意图；图4是图2中第二挡板的结构示意图；图5是图3中第一挡板的结构示意图；图6是本技术第一挡板、第二挡板与履带使用状态的断面示意图；图7是本技术实施例2的结构示意图；图8是图2中主机本体和驱动组件拆离状态结构示意图。其中的附图标记为：1主机、1a定位柱、1b螺纹柱、11主机本体、12驱动组件、2前轮、3后轮、4履带、41T型部、41a第一导槽、41b第二导槽、防脱装置、5第一挡板、5a第一导凸、5b第三导凸、51螺纹帽、52第一套孔、6第二挡板、6a第二导凸、6b第四导凸、61第二套孔、62第三套孔、7间距限制件。具体实施方式以下结合附图对本技术的实施例作进一步详细描述。图1至图8为本技术的结构示意图。如图所示，本技术的一种能防止履带脱位的履式传动结构，包括主机1、前轮2、后轮3和履带4，前轮2和后轮3之间设有配装于主机1的防脱装置，防脱装置包括横向限位于履带4外侧的第一挡板5。本技术在前后轮3之间设置防脱装置，第一挡板5横向挡住履带4外侧，从而防止履带4向外侧拉拽。优选的，如图2、3、6所示，履带4包括设于自身内圈的T型部41，T型部41呈膨大部朝向履带4环中央的T型，履带4包括位于T型部41外侧的第一导槽41a，如图3和图5所示，第一挡板5设有与第一导槽41a滑移匹配的第一导凸5a。在履带4行走的过程中，第一导凸5a始终位于第一导槽41a内，这样不仅能限制履带4受到外力牵拉横向向外侧脱离，还能防止履带4被纵向拉扯脱离。本技术结构布局合理、运行平稳、拆装方便并能保证履带4不会脱离轮子。优选的，如图3和图6所示，履带4包括位于T型部41内侧的第二导槽41b，履带4的与主机1之间设有第二挡板6，如图2和图4所示，第二挡板6设有与第二导槽41b滑移匹配的第二导凸6a。第一导凸5a和第二导凸6a分别从T型部41的两侧限制住T型部41，不仅能限制履带4受到外力牵拉横向脱离，还能防止履带4被纵向拉扯脱离。优选的，如图2和图8所示，主机1在位于履带4的一侧设有定位柱1a和螺纹柱1b，定位柱1a的横截面为多边形；如图3和图5所示，第一挡板5转动设有与螺纹柱1b螺旋配接的螺纹帽51，以及与定位柱1a形状相匹配的第一套孔52；如图2和图4所示，第二挡板6设有与定位柱1a相匹配的第二套孔61，以及套置于的螺纹帽51外周的第三套孔62。安装的顺序是：先将第二挡板6的第二套孔61套在定位柱1a上，以及将第三套孔62套在螺纹柱1b上，再将履带4的第二导槽41b卡在第二导凸6a上，然后将第一挡板5盖向第二挡板6，同时保证第一套孔52套在定位柱1a上，螺纹帽51旋入螺纹柱1b上，以及第一导槽41a卡在第一导凸5a上。优选的，如图4和图5所示，第一挡板5与第二挡板6之间设有间距限制件7。间距限制件7用于防止第一挡板5与第二挡板6之间的距离缩小限制履带4的转动。优选的，如图4、5和图6所示，第一挡板5和第二挡板6分别设有承托于T型部41内环的第三导凸5b和第四导凸6b。第三导凸5b和第四导凸6b共同托住T型部41的内环部位，从而防止履带4的晃动。实施例1的T型部41为首尾相连结构。实施例2的T型部41数量为n，相邻的T型部41间隔排设，n的取值范围为2至200，如图7所示。实施例2为最佳的实施例。优选的，如图8所示，主机1包括用于配装前轮2的主机本体11，以及用于配装后轮3的驱动组件12，主机本体11与驱动组件12之间设有榫卯配合结构；定位柱1a和螺纹柱1b分设于主机本体11与驱动组件12上。当驱动组件12通过榫卯配合结构安装在主机本体11上后，第一挡板5也能作为限制驱动组件12脱出的固定件。本技术所称的履带外侧是指与主机相反的一侧，履带内侧是指有主机的一侧。本技术的最佳实施例已阐明，由本领域普通技术人员做出的各种变化或改型都不会脱离本技术的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种能防止履带脱位的履式传动结构，包括主机(1)、前轮(2)、后轮(3)和履带(4)，其特征是：所述的前轮(2)和后轮(3)之间设有配装于所述的主机(1)的防脱装置，所述的防脱装置包括横向限位于履带(4)外侧的第一挡板(5)。

【技术特征摘要】
1.一种能防止履带脱位的履式传动结构，包括主机(1)、前轮(2)、后轮(3)和履带(4)，其特征是：所述的前轮(2)和后轮(3)之间设有配装于所述的主机(1)的防脱装置，所述的防脱装置包括横向限位于履带(4)外侧的第一挡板(5)。2.根据权利要求1所述的一种能防止履带脱位的履式传动结构，其特征是：所述的履带(4)包括设于自身内圈的T型部(41)，所述的T型部(41)呈膨大部朝向履带(4)环中央的T型，所述的履带(4)包括位于T型部(41)外侧的第一导槽(41a)，所述的第一挡板(5)设有与所述的第一导槽(41a)滑移匹配的第一导凸(5a)。3.根据权利要求2所述的一种能防止履带脱位的履式传动结构，其特征是：所述的履带(4)包括位于T型部(41)内侧的第二导槽(41b)，所述的履带(4)的与主机(1)之间设有第二挡板(6)，所述的第二挡板(6)设有与所述的第二导槽(41b)滑移匹配的第二导凸(6a)。4.根据权利要求3所述的一种能防止履带脱位的履式传动结构，其特征是：所述的主机(1)在位于履带(4)的一侧设有定位柱(1a)和螺纹柱(1b)，所述的定位柱(1a)的横截面为多边形；所述的第一挡板(5)转动设有与所述的螺纹柱(1b)螺旋配接的螺纹帽(51)，以及与所述的定位柱(...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹鑫，李伟锦，
申请(专利权)人：宁波普乐菲智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33