【技术实现步骤摘要】
一种机器人定位方法
本专利技术涉及机器人控制
,尤其是一种机器人定位方法。
技术介绍
近年来,机器人技术作为高新科技,得到了不断地发展,机器人也已经越来越贴近并进入我们的生活。对于机器人,自主导航通常是必要的功能,而障碍物检测能力对机器人的自主导航具有极其重要的意义。目前在无轨室内定位导航的方案有视频图像识别、激光雷达、定点设置有源或无源标识等定位法。其定点设置有源和无源标识等定位法布置要求高,实施成本高。视频图像识别、激光雷达设备方案技术难度大、成本高。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机器人定位方法,成本低、性价比高,能够在机器人上推广应用。本专利技术机器人定位方法,所述机器人包括控制单元、双目传感器以及环境采集装置,所述控制单元接收双目传感器输出的图像检测信息并通过环境采集装置对室内环境进行拍照取样,控制机器人的行进方向,将机器人所处区域建立平面直角坐标系,所述方法包括如下步骤:具体步骤为:步骤1、根据场地大小设置坐标系,坐标系中设置m×n个呈矩阵整列分布的标识,标识位于坐标节点上,且相邻标识之间间距选取固定值,每个标识采用不同内容的图像作为区别标志,标识将场地划分为若干个方块区域,每个方块区域对应四个标识,且每个区域中设置有传感器形成感应区域;步骤2、通过机器人身上的双目传感器获取环境图像,在环境图像中获取特征标识的位置和轮廓;步骤3、根据步骤2中的特征标识的位置和轮廓识别环境图像中的标识编号,取最接近的标识编号作为识别的号码,获取下一个特征标识;步骤4、根据步骤3中的特征标识的位置和方向确定机器人自身的位置和方向,实现机器人定位。作为优 ...
【技术保护点】
1.一种机器人定位方法,所述机器人包括控制单元、双目传感器以及环境采集装置,所述控制单元接收双目传感器输出的图像检测信息并通过环境采集装置对室内环境进行拍照取样,控制机器人的行进方向,其特征在于,将机器人所处区域建立平面直角坐标系,所述方法包括如下步骤:具体步骤为:步骤1、根据场地大小设置坐标系,坐标系中设置m×n个呈矩阵整列分布的标识,标识位于坐标节点上,且相邻标识之间间距选取固定值,每个标识采用不同内容的图像作为区别标志,标识将场地划分为若干个方块区域,每个方块区域对应四个标识,且每个区域中设置有传感器形成感应区域;步骤2、通过机器人身上的双目传感器获取环境图像,在环境图像中获取特征标识的位置和轮廓;步骤3、根据步骤2中的特征标识的位置和轮廓识别环境图像中的标识编号,取最接近的标识编号作为识别的号码,获取下一个特征标识;步骤4、根据步骤3中的特征标识的位置和方向确定机器人自身的位置和方向,实现机器人定位。
【技术特征摘要】
1.一种机器人定位方法,所述机器人包括控制单元、双目传感器以及环境采集装置,所述控制单元接收双目传感器输出的图像检测信息并通过环境采集装置对室内环境进行拍照取样,控制机器人的行进方向,其特征在于,将机器人所处区域建立平面直角坐标系,所述方法包括如下步骤:具体步骤为:步骤1、根据场地大小设置坐标系,坐标系中设置m×n个呈矩阵整列分布的标识,标识位于坐标节点上,且相邻标识之间间距选取固定值,每个标识采用不同内容的图像作为区别标志,标识将场地划分为若干个方块区域,每个方块区域对应四个标识,且每个区域中设置有传感器形成感应区域;步骤2、通过机器人身上的双目传感器获取环境图像,在环境图像中获取特征标识的位置和轮廓;步骤3、根据步骤2中的特征标识的位置和轮廓识别环境图像中的标识编号,取最接近的标识编号作为识别的号码,获取下一个特征标识;步...
【专利技术属性】
技术研发人员:黄浩,
申请(专利权)人:芜湖市越泽机器人科技有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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