【技术实现步骤摘要】
一种无人机控制器的定位方法、服务器、监测站和系统
本专利技术涉及无人机控制器侦测领域，具体涉及一种无人机控制器的定位方法、服务器、监测站和系统。
技术介绍
目前，多台具有射频传感器的监测站可以组成射频侦测网络，该射频侦测网络用于收集无人机防控区域内的无线电信号，再通过频谱特征匹配技术，从而发现无人机控制器发射出的电磁波。射频传感器把收集的无人机控制器的信号发送到后端处理软件，后端处理软件计算出无人机控制器信号到达射频传感器的时间，并通过到达时间差算法(TDoA)计算出无人机控制器的位置。该方案可以很好的解决定位无人机遥控器的问题，从而发现非合作目标无人机和无人机控制器。但是，由于到达时间差算法(TDoA)需要射频侦测网络中各个射频传感器的时钟必须严格同步，才能计算出高精度的地理位置。当前射频传感器时钟同步的方式主要通过以下两种：第一种方式是：采用时间服务器进行网络时钟同步，第二种方式是采用GPS接收机进行GPS授时，这两种方法提供的时钟误差为几十纳秒，甚至几百纳秒。由于这种无线定位方法的本质上依赖于光速，1ns的固有时钟误差便可以造成30cm的固有距离误差，因此，...
【技术保护点】
1.一种无人机控制器的定位方法，其特征在于，所述方法包括：接收每个监测站的标识信息和每个监测站发送的接收到无人机控制器发出的控制信号的时间，其中，所述标识信息包括编号和/或位置信息；计算任意两个监测站接收到所述控制信号的时间差，根据所述时间差和电磁波传播速度确定所述无人机控制器与对应的两个监测站之间的距离差；以任意两个监测站的位置信息为焦点，并以对应的所述距离差为实轴绘制双曲线，得到所有所述双曲线的交点，并获取所述交点的位置信息；多次获取不同时刻的交点的位置信息，对所述双曲线的交点的位置信息进行均值处理，得到所述无人机控制器的位置信息，实现对无人机控制器的定位。
【技术特征摘要】
1.一种无人机控制器的定位方法，其特征在于，所述方法包括：接收每个监测站的标识信息和每个监测站发送的接收到无人机控制器发出的控制信号的时间，其中，所述标识信息包括编号和/或位置信息；计算任意两个监测站接收到所述控制信号的时间差，根据所述时间差和电磁波传播速度确定所述无人机控制器与对应的两个监测站之间的距离差；以任意两个监测站的位置信息为焦点，并以对应的所述距离差为实轴绘制双曲线，得到所有所述双曲线的交点，并获取所述交点的位置信息；多次获取不同时刻的交点的位置信息，对所述双曲线的交点的位置信息进行均值处理，得到所述无人机控制器的位置信息，实现对无人机控制器的定位。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：将所述位置信息在电子地图上进行标注并显示，和/或，将所述位置信息发送至移动终端。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：获取搜索人员的位置信息；根据所述搜索人员的位置信息和无人机控制器的位置信息确定最优搜索路线，并将所述搜索路线发送至移动终端。4.一种无人机控制器的定位方法，其特征在于，所述方法包括：接收无人机控制器发出的控制信号，记录接收到所述控制信号的时间；将所述时间和自身的标识信息进行打包，并将所述打包信息发送出去。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述标识信息包括编号和/或位置信息。6.一种用于无人机控制器定位的服务器，其特征在于，所述服务器包括：接收单元，用于接收每个监测站的标识信息和每个监测站发送的接收到无人机控制器发出的控制信号的时间，其中，所述标识信息包括编号和/或位...
【专利技术属性】
技术研发人员：庄捍卫，刘烽，荆宇，曾泽学，
申请(专利权)人：上海歌尔泰克机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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