一种隧道机器人自动定位系统及其定位方法技术方案

本发明专利技术公开了一种隧道机器人自动定位系统及其定位方法，包括蓝牙发射装置、蓝牙接收装置、可见光装置、云服务器系统以及无线通信系统，可见光装置通过蓝牙发射装置和蓝牙接收装置与隧道机器人连接，云服务器系统通过无线通信系统分别与隧道机器人、蓝牙发射装置、蓝牙接收装置、可见光装置连接，云服务器系统通过无线通信系统控制隧道机器人的运动，云服务器系统通过无线通信系统改变蓝牙发射装置、蓝牙接收装置的工作状态，云服务器系统通过无线通信系统改变可见光装置的工作状态。本发明专利技术可解决目前隧道机器人的定位系统技术原理复杂、自动化程度低、需要的装置繁多等多种缺点，有效实现隧道机器人的准确自动定位。

【技术实现步骤摘要】
一种隧道机器人自动定位系统及其定位方法
本专利技术涉及图像识别的
，尤其是指一种隧道机器人自动定位系统及其定位方法。
技术介绍
国际上一直在加大对于机器人行业的科研力度，进行机器人共性系统的研究，并朝着智能化和多样化方向发展。目前，国内已经出现了电缆隧道巡线机器人，用于电缆隧道的巡线。在隧道机器人进行巡线等工作时，需要执行到达指定位置排查故障、到达指定位置进行充电等功能，此时需要为其配置一套全自动的精确定位系统。目前研制中的隧道机器人的定位系统原理复杂，自动化程度低，需要的装置繁多，易对电缆通信产生干扰，消耗电能多，运行受环境影响大，不适合于电缆隧道的恶劣、复杂环境。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提出了一种隧道机器人自动定位系统及其定位方法，可解决目前隧道机器人的定位系统技术原理复杂、自动化程度低、需要的装置繁多等多种缺点，有效实现隧道机器人的准确自动定位。为实现上述目的，本专利技术所提供的技术方案如下：一种隧道机器人自动定位系统，包括蓝牙发射装置、蓝牙接收装置、可见光装置、云服务器系统以及无线通信系统，所述可见光装置通过相匹配的蓝牙发射装置和蓝牙接收装置与隧道机器人连接，所述云服务器系统通过无线通信系统分别与隧道机器人、蓝牙发射装置、蓝牙接收装置、可见光装置连接，所述云服务器系统通过无线通信系统控制隧道机器人的运动，所述云服务器系统通过无线通信系统改变蓝牙发射装置、蓝牙接收装置的工作状态，所述云服务器系统通过无线通信系统改变可见光装置的工作状态；所述蓝牙发射装置安装于隧道机器人上，由隧道机器人的内置电源进行供电；所述可见光装置包括可见光发射模块和可见光接收模块，所述可见光发射模块安装在指定位置的隧道顶上，所述可见光接收模块安装在指定位置的隧道底部，且所述可见光发射模块和可见光接收模块的位置相对应，所述可见光发射模块发射的可见光穿过隧道空间被可见光接收模块接收。所述隧道机器人自动定位系统的定位方法，其具体情况如下：所述隧道机器人按照云服务器系统指定路径进行运动，执行相应功能，此时蓝牙发射装置、蓝牙接收装置、可见光装置均不开放；当隧道机器人需要到达指定位置执行预设功能时，云服务器系统通过无线通信系统与在指定位置的可见光装置进行通信，控制其可见光发射模块工作，可见光发射模块发射可见光，此时没有物体对该可见光进行阻挡，可见光接收模块能够接收到可见光，此时隧道机器人开启其摄像装置，将所拍摄的图像通过无线通信系统发送到云服务器系统，云服务器系统通过图像处理技术对收到的图像进行处理，分析图像中是否存在可见光，隧道机器人继续运动；当图像中出现可见光时，说明隧道机器人距离指定位置较近，此时云服务器系统通过无线通信系统与蓝牙发射装置、蓝牙接收装置进行通信，将二者开启，蓝牙发射装置与蓝牙接收装置开始尝试配对，当二者互相配对成功时，说明隧道机器人已经到达指定位置附近，云服务器系统通过无线通信系统控制隧道机器人减速；当隧道机器人到达可见光装置处时，物体对可见光进行阻挡，可见光接收模块无法接收到可见光，可见光装置通过无线通信系统与云服务器系统进行通信，云服务器系统使隧道机器人停止，从而实现隧道机器人的精确定位。本专利技术与现有技术相比，具有如下优点与有益效果：本专利技术系统结构简单、自动化程度高，可以实现对于隧道机器人的灵活与精确控制，降低了隧道机器人自动定位所耗费的能源成本，便于隧道机器人实现故障定点排除、定点充电等一系列功能，实现了节能减排，具有可持续性和推广性。附图说明图1为本专利技术系统的结构示意图。具体实施方式下面结合具体实施例对本专利技术作进一步说明。如图1所示，本实施例所提供的隧道机器人自动定位系统，包括蓝牙发射装置2、蓝牙接收装置3、可见光装置4、云服务器系统5以及无线通信系统6，所述可见光装置4通过相匹配的蓝牙发射装置2和蓝牙接收装置3与隧道机器人1连接，所述云服务器系统5通过无线通信系统6分别与隧道机器人1、蓝牙发射装置2、蓝牙接收装置3、可见光装置4连接，所述云服务器系统5通过无线通信系统6控制隧道机器人1的运动，所述云服务器系统5通过无线通信系统6改变蓝牙发射装置2、蓝牙接收装置3的工作状态，所述云服务器系统5通过无线通信系统6改变可见光装置4的工作状态；所述蓝牙发射装置2安装于隧道机器人1上，由隧道机器人1的内置电源进行供电；所述可见光装置4包括可见光发射模块和可见光接收模块，所述可见光发射模块安装在指定位置的隧道顶上，所述可见光接收模块安装在指定位置的隧道底部，且所述可见光发射模块和可见光接收模块的位置相对应，所述可见光发射模块发射的可见光穿过隧道空间被可见光接收模块接收。以下为本实施例上述隧道机器人自动定位系统的定位方法，其具体情况如下：所述隧道机器人1可以按照云服务器系统指定路径进行运动，执行相应功能，此时蓝牙发射装置2、蓝牙接收装置3、可见光装置4均不开放。当隧道机器人需要到达指定位置执行预设功能时，云服务器系统5通过无线通信系统6与在指定位置的可见光装置4进行通信，控制其可见光发射模块工作，可见光发射模块发射可见光，此时没有物体对该可见光进行阻挡，可见光接收模块能够接收到可见光，此时隧道机器人1开启其摄像装置，将所拍摄的图像通过无线通信系统6发送到云服务器系统5，云服务器系统5通过图像处理技术对收到的图像进行处理，分析图像中是否存在可见光，隧道机器人1继续运动。当图像中出现可见光时，说明隧道机器人1距离指定位置较近，此时云服务器系统5通过无线通信系统6与蓝牙发射装置2、蓝牙接收装置3进行通信，将二者开启，蓝牙发射装置2与蓝牙接收装置3开始尝试配对，当二者互相配对成功时，说明隧道机器人1已经到达指定位置附近，云服务器系统5通过无线通信系统6控制隧道机器人1减速；当隧道机器人1到达可见光装置4处时，物体对可见光进行阻挡，可见光接收模块无法接收到可见光，可见光装置4通过无线通信系统6与云服务器系统5进行通信，云服务器系统5使隧道机器人1停止，从而实现隧道机器人1的精确定位。以上所述实施例只为本专利技术之较佳实施例，并非以此限制本专利技术的实施范围，故凡依本专利技术之形状、原理所作的变化，均应涵盖在本专利技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种隧道机器人自动定位系统，其特征在于：包括蓝牙发射装置、蓝牙接收装置、可见光装置、云服务器系统以及无线通信系统，所述可见光装置通过相匹配的蓝牙发射装置和蓝牙接收装置与隧道机器人连接，所述云服务器系统通过无线通信系统分别与隧道机器人、蓝牙发射装置、蓝牙接收装置、可见光装置连接，所述云服务器系统通过无线通信系统控制隧道机器人的运动，所述云服务器系统通过无线通信系统改变蓝牙发射装置、蓝牙接收装置的工作状态，所述云服务器系统通过无线通信系统改变可见光装置的工作状态；所述蓝牙发射装置安装于隧道机器人上，由隧道机器人的内置电源进行供电；所述可见光装置包括可见光发射模块和可见光接收模块，所述可见光发射模块安装在指定位置的隧道顶上，所述可见光接收模块安装在指定位置的隧道底部，且所述可见光发射模块和可见光接收模块的位置相对应，所述可见光发射模块发射的可见光穿过隧道空间被可见光接收模块接收。

【技术特征摘要】
1.一种隧道机器人自动定位系统，其特征在于：包括蓝牙发射装置、蓝牙接收装置、可见光装置、云服务器系统以及无线通信系统，所述可见光装置通过相匹配的蓝牙发射装置和蓝牙接收装置与隧道机器人连接，所述云服务器系统通过无线通信系统分别与隧道机器人、蓝牙发射装置、蓝牙接收装置、可见光装置连接，所述云服务器系统通过无线通信系统控制隧道机器人的运动，所述云服务器系统通过无线通信系统改变蓝牙发射装置、蓝牙接收装置的工作状态，所述云服务器系统通过无线通信系统改变可见光装置的工作状态；所述蓝牙发射装置安装于隧道机器人上，由隧道机器人的内置电源进行供电；所述可见光装置包括可见光发射模块和可见光接收模块，所述可见光发射模块安装在指定位置的隧道顶上，所述可见光接收模块安装在指定位置的隧道底部，且所述可见光发射模块和可见光接收模块的位置相对应，所述可见光发射模块发射的可见光穿过隧道空间被可见光接收模块接收。2.一种权利要求1所述的隧道机器人自动定位系统的定位方法，其特征在于：所述隧道机器人按照云服务器系统指定路径进行运动，执行相应功能，此时...

【专利技术属性】
技术研发人员：于宙，陈旭涛，肖文勋，盛治港，石剑涛，苏子钊，张志康，莫杰连，沈栋，林泽康，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：广东,44