一种车辆姿态检测方法及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆姿态检测方法，所述车辆姿态检测方法包括：获取车辆上的第一检测参照点的离地距离hlf、第二检测参照点的离地距离hlr、第三检测参照点的离地距离hrf以及第四检测参照点的离地距离hrr；计算该第一检测参照点的离地距离平均值hlfa，计算该第二检测参照点的离地距离平均值hlra，计算该第三检测参照点的离地距离平均值hrfa和计算该第四检测参照点的离地距离平均值hrra；基于该第一检测参照点的离地距离平均值hlfa、该第二检测参照点的离地距离平均值hlra、该第三检测参照点的离地距离平均值hrfa、该第四检测参照点的离地距离平均值hrra以及该第一至第四检测参照点的水平距离计算该车辆的姿态角；以及基于该姿态角判断该车辆姿态是否处于非正常姿态。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆姿态检测方法及其装置
本专利技术涉及一种检测方法，尤其涉及一种车辆姿态检测方法。
技术介绍
随着生活水平的提高，人类需要越来越多代步工具以及运货工具，而汽车及货车作为一种常见私有化的代步工具、运货工具，受到越来越多的青睐。随着上路车辆的数量越来越大，事故发生的频率也越来越大，事故中时常出现翻车现象，究其原因，翻车很大程度上和车辆上的重量分配不均或是超速有关，因此如何避免在货物装配过程中的摆放不合理导致的车辆上重量分配不均则成为亟待解决的问题。
技术实现思路
为了克服上述缺陷，本专利技术旨在提供一种车辆姿态检测方法，所述车辆姿态检测方法包括：获取车辆上的第一检测参照点的离地距离hlf、第二检测参照点的离地距离hlr、第三检测参照点的离地距离hrf以及第四检测参照点的离地距离hrr；基于该第一检测参照点的离地距离设计值h1与离地距离hlf计算该第一检测参照点的离地距离平均值hlfa，基于该第二检测参照点的离地距离设计值h2与离地距离hlr计算该第二检测参照点的离地距离平均值hlra，基于该第三检测参照点的离地距离设计值h3与离地距离hrf计算该第三检测参照点的离地距离平均值hrfa和基于该第四检测参照点的离地距离设计值h4与离地距离hrr计算该第四检测参照点的离地距离平均值hrra；基于该第一检测参照点的离地距离平均值hlfa、该第二检测参照点的离地距离平均值hlra、该第三检测参照点的离地距离平均值hrfa、该第四检测参照点的离地距离平均值hrra以及该第一至第四检测参照点的水平距离或其组合计算该车辆的姿态角；以及基于该姿态角判断该车辆姿态是否处于非正常姿态。进一步地，基于该第一检测参照点的离地距离平均值hlfa、该第二检测参照点的离地距离平均值hlra以及该第一检测参照点和该第二检测参照点的水平距离X计算该车辆的前后方向的姿态角A，其中hlfa＝(αh1+hlf)/(α+1)，hlra＝(αh2+hlr)/(α+1)，α为权重系数；以及响应于该姿态角A的绝对值大于第一预设阈值判断该车辆为前后失衡姿态，处于非正常姿态。进一步地，所述姿态角进一步地，基于该第三检测参照点的离地距离平均值hrfa、该第四检测参照点的离地距离平均值hrra以及该第三检测参照点和该第四检测参照点的水平距离X计算该车辆的前后方向的姿态角A，其中hrfa＝(αh3+hrf)/(α+1)，hrra＝(αh4+hrr)/(α+1)，α为权重系数；以及响应于该姿态角A的绝对值大于第一预设阈值判断该车辆为前后失衡姿态，处于非正常姿态。进一步地，所述姿态角进一步地，基于该第一检测参照点的离地距离平均值hlfa、该第三检测参照点的离地距离平均值hrfa以及该第一检测参照点和该第三检测参照点的水平距离Y计算该车辆的左右方向的姿态角B，其中hlfa＝(αh1+hlf)/(α+1)，hrfa＝(αh3+hrf)/(α+1)，α为权重系数；以及响应于该姿态角B的绝对值大于第二预设阈值判断该车辆为左右失衡姿态，处于非正常姿态。进一步地，所述姿态角进一步地，基于该第二检测参照点的离地距离平均值hlra、该第四检测参照点的离地距离平均值hrra以及该第二检测参照点和该第四检测参照点的水平距离Y计算该车辆的左右方向的姿态角B，其中hlra＝(αh2+hlr)/(α+1)，hrra＝(αh4+hrr)/(α+1)，α为权重系数；以及响应于该姿态角B的绝对值大于第二预设阈值判断该车辆为左右失衡姿态，处于非正常姿态。进一步地，所述姿态角进一步地，其特征在于，该权重系数α为99以上。进一步地，该权重系数α为999。进一步地，所述第一预设阈值为1°以下。进一步地，该第一预设阈值为0.5°。进一步地，所述第二预设阈值为1°以下。进一步地，该第二预设阈值为0.5°。进一步地，响应于所述车辆处于非正常姿态，发出报警信号。进一步地，所述第一检测参照点、所述第二检测参照点与所述第三检测参照点、第四检测参照点关于该车辆的中轴面对称，且该第一检测参照点与该第二检测参照点在该车辆空载时距离水平地面的距离相同。根据本专利技术的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法的步骤。根据本专利技术的一个方面，提供一种车辆姿态检测系统，所述车辆姿态检测系统包括：处理模块，用于获取车辆上的第一检测参照点的离地距离hlf、第二检测参照点的离地距离hlr、第三检测参照点的离地距离hrf以及第四检测参照点的离地距离hrr，基于该第一检测参照点的离地距离设计值h1与离地距离hlf计算该第一检测参照点的离地距离平均值hlfa，基于该第二检测参照点的离地距离设计值h2与离地距离hlr计算该第二检测参照点的离地距离平均值hlra，基于该第三检测参照点的离地距离设计值h3与离地距离hrf计算该第三检测参照点的离地距离平均值hrfa，基于该第四检测参照点的离地距离设计值h4与离地距离hrr计算该第四检测参照点的离地距离平均值hrra，并基于该第一检测参照点的离地距离平均值hlfa、该第二检测参照点的离地距离平均值hlra、该第三检测参照点的离地距离平均值hrfa、该第四检测参照点的离地距离平均值hrra以及该第一至第四检测参照点的水平距离或其组合计算该车辆的姿态角，以及基于该姿态角判断该车辆姿态是否处于非正常姿态。进一步地，所述车辆超载检测装置还包括：多个距离测量模块，分别安装于该车辆的所述第一至第四检测参照点上，与所述处理模块耦接，用于在所述处理模块的控制下测量相应的该第一至第四检测参照点的离地距离。进一步地，所述处理模块基于该第一检测参照点的离地距离平均值hlfa、该第二检测参照点的离地距离平均值hlra以及该第一检测参照点和该第二检测参照点的水平距离X计算该车辆的前后方向的姿态角A，其中hlfa＝(αh1+hlf)/(α+1)，hlra＝(αh2+hlr)/(α+1)，α为权重系数，以及响应于该姿态角A的绝对值大于第一预设阈值所述处理模块判断该车辆为前后失衡姿态，处于非正常姿态。进一步地，所述姿态角进一步地，所述处理模块基于该第三检测参照点的离地距离平均值hrfa、该第四检测参照点的离地距离平均值hrra以及该第三检测参照点和该第四检测参照点的水平距离X计算该车辆的前后方向的姿态角A，其中hrfa＝(αh3+hrf)/(α+1)，hrra＝(αh4+hrr)/(α+1)，α为权重系数，以及响应于该姿态角A的绝对值大于第一预设阈值所述处理模块判断该车辆为前后失衡姿态，处于非正常姿态。进一步地，所述姿态角进一步地，所述处理模块基于该第一检测参照点的离地距离平均值hlfa、该第三检测参照点的离地距离平均值hrfa以及该第一检测参照点和该第三检测参照点的水平距离Y计算该车辆的左右方向的姿态角B，其中hlfa＝(αh1+hlf)/(α+1)，hrfa＝(αh3+hrf)/(α+1)，α为权重系数，以及响应于该姿态角B的绝对值大于第二预设阈值所述处理模块判断该车辆为左右失衡姿态，处于非正常姿态。进一步地，所述姿态角进一步地，所述处理模块基于该第二检测参照点的离地距离平均值hlra、该第四检测参照点的离地距离平均值hrra以及该第二检测参照点和该第四检测参照点的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆姿态检测方法，所述车辆姿态检测方法包括：获取车辆上的第一检测参照点的离地距离hlf、第二检测参照点的离地距离hlr、第三检测参照点的离地距离hrf以及第四检测参照点的离地距离hrr；基于该第一检测参照点的离地距离设计值h1与离地距离hlf计算该第一检测参照点的离地距离平均值hlfa，基于该第二检测参照点的离地距离设计值h2与离地距离hlr计算该第二检测参照点的离地距离平均值hlra，基于该第三检测参照点的离地距离设计值h3与离地距离hrf计算该第三检测参照点的离地距离平均值hrfa和基于该第四检测参照点的离地距离设计值h4与离地距离hrr计算该第四检测参照点的离地距离平均值hrra；基于该第一检测参照点的离地距离平均值hlfa、该第二检测参照点的离地距离平均值hlra、该第三检测参照点的离地距离平均值hrfa、该第四检测参照点的离地距离平均值hrra以及该第一至第四检测参照点的水平距离或其组合计算该车辆的姿态角；以及基于该姿态角判断该车辆姿态是否处于非正常姿态。

【技术特征摘要】
1.一种车辆姿态检测方法，所述车辆姿态检测方法包括：获取车辆上的第一检测参照点的离地距离hlf、第二检测参照点的离地距离hlr、第三检测参照点的离地距离hrf以及第四检测参照点的离地距离hrr；基于该第一检测参照点的离地距离设计值h1与离地距离hlf计算该第一检测参照点的离地距离平均值hlfa，基于该第二检测参照点的离地距离设计值h2与离地距离hlr计算该第二检测参照点的离地距离平均值hlra，基于该第三检测参照点的离地距离设计值h3与离地距离hrf计算该第三检测参照点的离地距离平均值hrfa和基于该第四检测参照点的离地距离设计值h4与离地距离hrr计算该第四检测参照点的离地距离平均值hrra；基于该第一检测参照点的离地距离平均值hlfa、该第二检测参照点的离地距离平均值hlra、该第三检测参照点的离地距离平均值hrfa、该第四检测参照点的离地距离平均值hrra以及该第一至第四检测参照点的水平距离或其组合计算该车辆的姿态角；以及基于该姿态角判断该车辆姿态是否处于非正常姿态。2.如权利要求1所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，基于该第一检测参照点的离地距离平均值hlfa、该第二检测参照点的离地距离平均值hlra以及该第一检测参照点和该第二检测参照点的水平距离X计算该车辆的前后方向的姿态角A，其中hlfa＝(αh1+hlf)/(α+1)，hlra＝(αh2+hlr)/(α+1)，α为权重系数；以及响应于该姿态角A的绝对值大于第一预设阈值判断该车辆为前后失衡姿态，处于非正常姿态。3.如权利要求2所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，所述姿态角4.如权利要求1所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，基于该第三检测参照点的离地距离平均值hrfa、该第四检测参照点的离地距离平均值hrra以及该第三检测参照点和该第四检测参照点的水平距离X计算该车辆的前后方向的姿态角A，其中hrfa＝(αh3+hrf)/(α+1)，hrra＝(αh4+hrr)/(α+1)，α为权重系数；以及响应于该姿态角A的绝对值大于第一预设阈值判断该车辆为前后失衡姿态，处于非正常姿态。5.如权利要求4所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，所述姿态角6.如权利要求1所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，基于该第一检测参照点的离地距离平均值hlfa、该第三检测参照点的离地距离平均值hrfa以及该第一检测参照点和该第三检测参照点的水平距离Y计算该车辆的左右方向的姿态角B，其中hlfa＝(αh1+hlf)/(α+1)，hrfa＝(αh3+hrf)/(α+1)，α为权重系数；以及响应于该姿态角B的绝对值大于第二预设阈值判断该车辆为左右失衡姿态，处于非正常姿态。7.如权利要求6所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，所述姿态角8.如权利要求1所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，基于该第二检测参照点的离地距离平均值hlra、该第四检测参照点的离地距离平均值hrra以及该第二检测参照点和该第四检测参照点的水平距离Y计算该车辆的左右方向的姿态角B，其中hlra＝(αh2+hlr)/(α+1)，hrra＝(αh4+hrr)/(α+1)，α为权重系数；以及响应于该姿态角B的绝对值大于第二预设阈值判断该车辆为左右失衡姿态，处于非正常姿态。9.如权利要求8所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，所述姿态角10.如权利要求2、4、6、8其中任一项所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，该权重系数α为99以上。11.如权利要求11所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，该权重系数α为999。12.如权利要求2、4其中任一项所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，所述第一预设阈值为1°以下。13.如权利要求12所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，该第一预设阈值为0.5°。14.如权利要求6、8其中任一项所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，所述第二预设阈值为1°以下。15.如权利要求14所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，该第二预设阈值为0.5°。16.如权利要求1所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，所述车辆姿态检测方法还包括：响应于所述车辆处于非正常姿态，发出报警信号。17.如权利要求1所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，所述第一检测参照点、所述第二检测参照点与所述第三检测参照点、第四检测参照点关于该车辆的中轴面对称，且该第一检测参照点与该第二检测参照点在该车辆空载时距离水平地面的距离相同。18.一种车辆姿态检测系统，所述车辆姿态检测系统包括：处理模块，用于获取车辆上的第一检测参照点的离地距离hlf、第二检测参照点的离地距离hlr、第三检测参照点的离地距离hrf以及第四检测参照点的离地距离hrr，基于该第一检测参照点的离地距离设计值h1与离地距离hlf计算该第一检测参照点的离地距...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐少阳，
申请(专利权)人：威马智慧出行科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31