【技术实现步骤摘要】
自主移动机器人分案申请的相关信息本案是分案申请。该分案的母案是申请日为2014年12月30日、申请号为201480072695.2、专利技术名称为“自主移动机器人”的专利技术专利申请案。
本专利技术涉及自主移动机器人停滞检测。
技术介绍
真空清洁器通常使用空气泵来形成用于通常从地板且任选地也从其它表面提升灰尘及尘埃的部分真空。真空清洁器通常将尘埃收集于灰尘袋或旋风集尘器中以供稍后处置。在家庭中以及在工业中使用的真空清洁器以多种大小及型号存在,例如小型电池操作手持式装置、家用中央真空清洁器、可在倒空之前处置数百公升灰尘的大型固定工业器具及用于回收大量溢出物或移除经污染土壤的自推进真空卡车。自主机器人真空清洁器在正常操作条件下通常导航通过居住空间及常见障碍物同时在地板上进行真空吸尘。自主机器人真空清洁器通常包含允许其避开例如墙壁、家具或楼梯等障碍物的传感器。机器人真空清洁器可在其碰到障碍物时变更其驱动方向(例如,转向或后退)。机器人真空清洁器还可在检测到地板上的异常污点时变更驱动方向或驱动模式。
技术实现思路
本专利技术的一个方面提供一种自主移动机器人,其包含机器人主体、驱动系统、传感器系统及控制器。所述机器人主体界定前向驱动方向。所述驱动系统支撑所述机器人主体且经配置以在地板表面上操纵所述机器人。所述传感器系统包含轮编码器及用于测量所述机器人的姿势的惯性测量单元且发布传感器信号。所述传感器信号指示所述机器人的所述姿势。所述控制器与所述驱动系统及所述传感器系统通信且具有执行行为系统的计算处理器。所述行为系统从所述传感器系统接收所述传感器信号且基于所述传感器信号而执 ...
【技术保护点】
1.一种自主移动机器人,其包括:驱动系统,其经配置以在地板表面上操纵所述机器人;传感器系统,其包括轮编码器及经配置用于测量所述机器人的姿势的惯性测量单元,所述传感器系统经配置用于发布指示所述机器人的所述姿势的信号;及控制器,其与所述驱动系统及所述传感器系统通信,其中所述控制器经配置以控制所述驱动系统响应于来自所述传感器系统的至少一个信号指示所述机器人受到约束而执行防停滞行为;其中所述控制器经配置以控制所述驱动系统响应于来自所述传感器系统的至少一个信号指示所述机器人相对于重力方向倾斜而执行防倾斜行为。
【技术特征摘要】
2014.01.10 US 61/925,7761.一种自主移动机器人,其包括:驱动系统,其经配置以在地板表面上操纵所述机器人;传感器系统,其包括轮编码器及经配置用于测量所述机器人的姿势的惯性测量单元,所述传感器系统经配置用于发布指示所述机器人的所述姿势的信号;及控制器,其与所述驱动系统及所述传感器系统通信,其中所述控制器经配置以控制所述驱动系统响应于来自所述传感器系统的至少一个信号指示所述机器人受到约束而执行防停滞行为;其中所述控制器经配置以控制所述驱动系统响应于来自所述传感器系统的至少一个信号指示所述机器人相对于重力方向倾斜而执行防倾斜行为。2.根据权利要求1所述的机器人,其中所述驱动系统经配置通过执行具有第一摆动角度的第一摆动命令而评估约束状态,所述第一摆动命令包括沿以所述第一摆动角度相对于彼此成角度的交替左及右驱动方向进行驱动的驱动命令。3.根据权利要求2所述的机器人,其中当所述控制器从所述惯性测量单元或至少其中之一的所述轮编码器接收到指示所述机器人未按命令展现摆动驱动运动的至少一个信号时,所述机器人经配置以执行具有大于所述第一摆动角度的第二摆动角度的第二摆动命令。4.根据权利要求3所述的机器人,其中当所述惯性测量单元及/或至少其中之一的所述轮编码器的信号未处于用于指示机器人移动的可允许容限内时,所述控制器经配置以向所述驱动系统发布防停滞命令。5.根据权利要求1所述的机器人,其中约束状态包括所述机器人相对于物体进入或处于挤住位置。6.根据权利要求5所述的机器人,其中来自所述传感器系统的所述至少一个信号包括:碰撞信号,其指示所述机器人与所述物体接触;及轮下落信号,其指示所述驱动系统的轮移动远离所述机器人的主体。7.根据权利要求1所述的机器人,其中所述防停滞行为包括执行使所述机器人远离阻碍物后退或使所述机器人远离所述机器人的经历约束的一侧转向的驱动命令。8.根据权利要求7所述的机器人,其中所述防停滞行为进一步包括执行沿弧形轨迹驱动所述机器人的驱动命令。9.根据权利要求1所述的机器人,其中所述控制器经配置以控制所述驱动系统在所述机器人相对于所述重力方向倾斜达至少阈值时间周期时执行所述防倾斜行为。10.根据权利要求9所述的机器人,其中所述防倾斜行为包括在所述机器人相对于所述重力方向及前向驱动方向上仰时执行反向驱动命令,且包括在所述机器人相对于所述重力方向及所述前向驱动方向下俯时执行前向驱动命令。11.根据权利要求1所述的机器人,其中所述控制器经配置以控制所述驱动系统在所述机器人相对于所述重力方向倾斜成大于阈值角度的角度时执行所述防倾斜行为。12.根据权利要求11所述的机器人,其中所述防倾斜行为包括在所述机器人相对于所述重力方向及前向驱动方向上仰时执行反向驱动命令,且包括在所述机器人相对于所述重力方向及所述前向驱动方向下俯时执行前向驱动命令。13.根据权利要求1所述的机器人,其中所述传感器系统进一步包括安置于所述机器人的底表面...
【专利技术属性】
技术研发人员:M·施尼特曼,T·W·布什曼,
申请(专利权)人:艾罗伯特公司,
类型:发明
国别省市:美国,US
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