图像识别技术的集卡防吊起方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种图像识别技术的集卡防吊起方法、系统、设备及存储介质，其中集卡防吊起方法包括：采集至少包括集卡及集装箱的视频，其中所述集卡至少包括集卡车头、平板及轮胎；根据所述视频，采集能反映目标特征物的图像；其中，所述目标特征物至少包括所述集卡及集装箱；将所述能反映目标特征物的图像与预存的特征图像进行比对，以确定所述目标特征物彼此间当前的相对位置；将所述目标特征物彼此间当前的相对位置与预设的目标特征物彼此间相对位置阈值进行比对，以判断所述集装箱与所述集卡是否分离；当确定所述集装箱与所述集卡未分离时，向起重机发送第一停止信号。本发明专利技术提供的方法可以直观监测集卡被起重机误吊起的状态，防止集卡误吊起。

【技术实现步骤摘要】
图像识别技术的集卡防吊起方法、系统、设备及存储介质
本专利技术涉及集装箱起重机行业安全
，尤其涉及一种基于图像识别技术的集卡防吊起方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
随着集装箱起重机行业的发展，无人化，自动化日益成熟，特别是自动化码头的广泛应用随之出现了各种新的技术难题。如发生装卸区集卡被起重机连同集装箱一起被误吊起而导致的损坏集卡，重则倾覆等重大人员和财产损失的情况，特别是在无人操作的情况下，设备状态无法直观的通过人来检测，有极大的安全隐患。以往摄像机视频图像只是提供后端理货人员进行辅助查看，最终还是需要人为参与判断，判断时间长且工作强度大，对自动化码头的发展而言是不相符的，在多数码头，内外集卡混用情况，给常规检测方式提出了挑战。
技术实现思路
本专利技术解决的问题是在无人操作的情况下，无法直观监测集卡被起重机误吊起的状态。为了解决上述问题，本专利技术提供了一种图像识别技术的集卡防吊起方法，包括：采集至少包括集卡及集装箱的视频，其中所述集卡至少包括集卡车头、平板及轮胎；根据所述视频，采集能反映目标特征物的图像；其中，所述目标特征物至少包括所述集卡及集装箱；将所述能反映目标特征物的图像与预存的特征图像进行比对，以确定所述目标特征物彼此间当前的相对位置；将所述目标特征物彼此间当前的相对位置与预设的目标特征物彼此间相对位置阈值进行比对，以判断所述集装箱与所述集卡是否分离；当确定所述集装箱与所述集卡未分离时，向起重机发送第一停止信号。可选地，当所述能反映目标特征物的图像为宽幅图像时，在所述根据所述视频，采集能反映目标特征物的图像之后，还包括：使用预设的参数，对所述能反映目标特征物的图像进行消除畸变的处理，得到第一图像；将所述第一图像与预存的特征图像进行比对，以确定所述目标特征物彼此间当前的相对位置。可选地，还包括：对所述第一图像进行轮廓补全的处理，得到第二图像；将所述第二图像与预存的特征图像进行比对，以确定所述目标特征物彼此间当前的相对位置。可选地，在所述根据所述视频，采集能反映目标特征物的图像之后，还包括：对所述能反映目标特征物的图像进行轮廓补全的处理，得到第三图像；将所述第三图像与预存的特征图像进行比对，以确定所述目标特征物彼此间当前的相对位置。可选地，还包括：设定集卡位置高度极限阈值；按照预设的频率，测定所述目标特征物彼此间的相对位置，并与所述集卡位置高度极限阈值进行比较；当所述目标特征物彼此间当前的相对位置大于所述集卡位置高度极限阈值时，向所述起重机发送第二停止信号。可选地，当向所述起重机发送所述第一停止信号或所述第二停止信号时，还包括：向所述起重机发送报警信号。可选地，所述报警信号包括：光报警信号和/或声报警信号。可选地，当所述能反映目标特征物的图像为标准图像时，在所述根据所述视频，采集能反映目标特征物的图像之后，还包括：对所述能反映目标特征物的图像进行轮廓补全的处理，得到第四图像；对所述第四图像进行校正拼接，获取所述能反映目标特征物的图像的形态；所述将所述能反映目标特征物的图像与预存的特征图像进行比对，以确定所述目标特征物彼此间当前的相对位置。可选地，所述将所述目标特征物彼此间当前的相对位置与预设的目标特征物彼此间相对位置阈值进行比对，以判断所述集装箱与所述集卡是否分离；包括：将所述能反映目标特征物彼此间当前的相对位置关系的各图像的形态与预设的目标特征物彼此间相对位置阈值进行比对，以判断所述集装箱与所述集卡是否分离；当确定所述集装箱与所述集卡处于未分离状态时，还包括，通过集卡姿态模拟，以确定所述集卡的当前状态，且将所述集卡的当前状态通知用户；其中，所述集卡的当前状态至少包括：单点吊起、单边吊起或四边吊起。可选地，包括：当接收到安全监测指令后，执行所述根据所述视频，采集能反映目标特征物的图像的操作。本专利技术还提供一种图像识别技术的集卡防吊起系统，包括：视频采集单元，适于采集至少包括集卡及集装箱的视频，其中所述集卡至少包括集卡车头、平板及轮胎；视频分析单元，适于根据所述视频，采集所述视频中能反映目标特征物的图像；其中，所述目标特征物至少包括所述集卡及集装箱；将所述能反映目标特征物的图像与预存的特征图像进行比对，以确定所述目标特征物彼此间当前的相对位置；将所述目标特征物彼此间当前的相对位置与预设的目标特征物彼此间相对位置阈值进行比对，以判断所述集装箱与所述集卡是否分离；通讯单元，适于当确定所述集装箱与所述集卡未分离时，向起重机发送第一停止信号。可选地，所述视频分析单元，还适于当所述能反映目标特征物的图像为宽幅图像时，在所述根据所述视频，采集能反映目标特征物的图像之后，使用预设的参数，对所述能反映目标特征物的图像进行消除畸变的处理，得到第一图像；将所述第一图像与预存的特征图像进行比对，以确定所述目标特征物彼此间当前的相对位置。可选地，所述视频分析单元，还适于对所述第一图像进行轮廓补全的处理，得到第二图像；将所述第二图像与预存的特征图像进行比对，以确定所述目标特征物彼此间当前的相对位置。可选地，所述视频分析单元，还适于在所述根据所述视频，采集能反映目标特征物的图像之后，对所述能反映目标特征物的图像进行轮廓补全的处理，得到第三图像；将所述第三图像与预存的特征图像进行比对，以确定所述目标特征物彼此间当前的相对位置。可选地，所述视频分析单元，还适于设定集卡位置高度极限阈值；按照预设的频率，测定所述目标特征物彼此间的相对位置，并与所述集卡位置高度极限阈值进行比较；所述通讯单元，适于当所述目标特征物彼此间当前的相对位置大于所述集卡位置高度极限阈值时，向所述起重机发送第二停止信号。可选地，还包括：报警单元，适于当所述起重机停止运行时，向所述起重机发送报警信号。可选地，所述报警信号包括：光报警信号；声报警信号。可选地，所述视频分析单元，还适于当所述能反映目标特征物的图像为标准图像时，在所述根据所述视频，采集能反映目标特征物的图像之后，对所述能反映目标特征物的图像进行轮廓补全的处理，得到第四图像；对所述第四图像进行校正拼接，获取所述能反映目标特征物的图像的形态；所述将所述能反映目标特征物的图像与预存的特征图像进行比对，以确定所述目标特征物彼此间当前的相对位置。可选地，所述视频分析单元，还适于所述将所述目标特征物彼此间当前的相对位置与预设的目标特征物彼此间相对位置阈值进行比对，以判断所述集装箱与所述集卡是否分离；包括：将所述能反映目标特征物彼此间当前的相对位置关系的各图像的形态与预设的目标特征物彼此间相对位置阈值进行比对，以判断所述集装箱与所述集卡是否分离，当确定所述集装箱与所述集卡处于未分离状态时，还包括，通过集卡姿态模拟，以确定所述集卡的当前状态，且将所述集卡的当前状态通知用户；其中，所述集卡的当前状态至少包括：单点吊起、单边吊起或四边吊起。可选地，所述视频采集单元包括一组或多组摄像机。可选地，每组所述摄像机包括单目摄像机或双目/多目摄像机。可选地，所述单目摄像机，适于通过所述预存的特征图像，按照图像比例算法，确定所述目标特征物彼此间当前的相对位置。可选地，所述双目摄像机，适于通过左图及右图进行匹配得到视差图，通过所述视差图得到所述目标特征物彼此间当前的相对位置。可选地，所述多目摄像机，适于通过多视图进行匹配得到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像识别技术的集卡防吊起方法，其特征在于，包括：采集至少包括集卡及集装箱的视频，其中所述集卡至少包括集卡车头、平板及轮胎；根据所述视频，采集能反映目标特征物的图像；其中，所述目标特征物至少包括所述集卡及集装箱；将所述能反映目标特征物的图像与预存的特征图像进行比对，以确定所述目标特征物彼此间当前的相对位置；将所述目标特征物彼此间当前的相对位置与预设的目标特征物彼此间相对位置阈值进行比对，以判断所述集装箱与所述集卡是否分离；当确定所述集装箱与所述集卡未分离时，向起重机发送第一停止信号。

【技术特征摘要】
1.一种图像识别技术的集卡防吊起方法，其特征在于，包括：采集至少包括集卡及集装箱的视频，其中所述集卡至少包括集卡车头、平板及轮胎；根据所述视频，采集能反映目标特征物的图像；其中，所述目标特征物至少包括所述集卡及集装箱；将所述能反映目标特征物的图像与预存的特征图像进行比对，以确定所述目标特征物彼此间当前的相对位置；将所述目标特征物彼此间当前的相对位置与预设的目标特征物彼此间相对位置阈值进行比对，以判断所述集装箱与所述集卡是否分离；当确定所述集装箱与所述集卡未分离时，向起重机发送第一停止信号。2.如权利要求1所述的集卡防吊起方法，其特征在于，当所述能反映目标特征物的图像为宽幅图像时，在所述根据所述视频，采集能反映目标特征物的图像之后，还包括：使用预设的参数，对所述能反映目标特征物的图像进行消除畸变的处理，得到第一图像；将所述第一图像与预存的特征图像进行比对，以确定所述目标特征物彼此间当前的相对位置。3.如权利要求2所述的集卡防吊起方法，其特征在于，还包括：对所述第一图像进行轮廓补全的处理，得到第二图像；将所述第二图像与预存的特征图像进行比对，以确定所述目标特征物彼此间当前的相对位置。4.如权利要求1所述的集卡防吊起方法，其特征在于，在所述根据所述视频，采集能反映目标特征物的图像之后，还包括：对所述能反映目标特征物的图像进行轮廓补全的处理，得到第三图像；将所述第三图像与预存的特征图像进行比对，以确定所述目标特征物彼此间当前的相对位置。5.如权利要求1所述的集卡防吊起方法，其特征在于，还包括：设定集卡位置高度极限阈值；按照预设的频率，测定所述目标特征物彼此间的相对位置，并与所述集卡位置高度极限阈值进行比较；当所述目标特征物彼此间当前的相对位置大于所述集卡位置高度极限阈值时，向所述起重机发送第二停止信号。6.如权利要求1或5所述的集卡防吊起方法，其特征在于，当向所述起重机发送所述第一停止信号或所述第二停止信号时，还包括：向所述起重机发送报警信号。7.如权利要求6所述的集卡防吊起方法，其特征在于，所述报警信号包括：光报警信号和/或声报警信号。8.如权利要求1所述的集卡防吊起方法，其特征在于，当所述能反映目标特征物的图像为标准图像时，在所述根据所述视频，采集能反映目标特征物的图像之后，还包括：对所述能反映目标特征物的图像进行轮廓补全的处理，得到第四图像；对所述第四图像进行校正拼接，获取所述能反映目标特征物的图像的形态；所述将所述能反映目标特征物的图像与预存的特征图像进行比对，以确定所述目标特征物彼此间当前的相对位置。9.如权利要求1或8所述的集卡防吊起方法，其特征在于，所述将所述目标特征物彼此间当前的相对位置与预设的目标特征物彼此间相对位置阈值进行比对，以判断所述集装箱与所述集卡是否分离；包括：将所述能反映目标特征物彼此间当前的相对位置关系的各图像的形态与预设的目标特征物彼此间相对位置阈值进行比对，以判断所述集装箱与所述集卡是否分离；当确定所述集装箱与所述集卡处于未分离状态时，还包括：通过集卡姿态模拟，以确定所述集卡的当前状态，且将所述集卡的当前状态通知用户；其中，所述集卡的当前状态至少包括：单点吊起、单边吊起或四边吊起。10.如权利要求1所述的集卡防吊起方法，其特征在于，包括：当接收到安全监测指令后，执行所述根据所述视频，采集能反映目标特征物的图像的操作。11.一种图像识别技术的集卡防吊起系统，其特征在于，包括：视频采集单元，适于采集至少包括集卡及集装箱的视频，其中所述集卡至少包括集卡车头、平板及轮胎；视频分析单元，适于根据所述视频，采集所述视频中能反映目标特征物的图像；其中：所述目标特征物至少包括所述集卡及集装箱；将所述能反映目标特征物的图像与预存的特征图像进行比对，以确定所述目标特征物彼此间当前的相对位置；将所述目标特征物彼此间当前的相对位置与预设的目标特征物彼此间相对位置阈值进行比对，以判断所述集装箱与所述集卡是否分离；通讯单元，适于当确定所述集装箱与所述集卡未分离时，向起重机发送第一停止信号。12.如权利要求11所述的集卡防吊起系统，其特征在于，所述视频分析单元，还适于当所述能反映目标特征物的图像为宽幅图像时，在所述根据所述视...

【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，戴巍，张瑜杰，
申请(专利权)人：上海振华重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31