手术机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种手术机器人，包括：主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的操作，从操作设备包括：机械臂、设置于机械臂上的动力机构、设置于动力机构上的操作臂，机械臂用于调节操作臂的位置，动力机构用于驱动操作臂执行相应操作，操作臂用于伸入体内，并执行手术操作，操作臂包括末端器械、连接组件、第一驱动单元，末端器械与连接组件的远端旋转连接，连接组件用于调整末端器械的姿态及位置，第一驱动单元的远端连接末端器械，并驱动末端器械相对连接组件基本沿第一驱动单元的轴向旋转。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人
本专利技术涉及微创手术领域，特别是涉及一种手术机器人。
技术介绍
微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，医生通过操作主操作台控制从操作设备进行相应的手术操作。其中，从操作设备通常包括机械臂及设置于机械臂上的操作臂，机械臂用于调节操作臂的位置，操作臂用于伸入体内，并执行手术操作，然而目前的操作臂灵活度较差，令手术机器人在一些手术中受到限制，不能灵活地进行操作。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种灵活性较好的手术机器人。一种手术机器人，包括：主操作台及从操作设备，所述主操作台用于根据医生的操作向所述从操作设备发送控制命令，以控制所述从操作设备，所述从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的操作，所述从操作设备包括：机械臂、设置于所述机械臂上的动力机构、设置于所述动力机构上的操作臂，所述机械臂用于调节所述操作臂的位置，所述动力机构用于驱动所述操作臂执行相应操作，所述操作臂用于伸入体内，并执行手术操作，所述操作臂包括末端器械、连接组件、第一驱动单元，所述末端器械与所述连接组件的远端旋转连接，所述连接组件用于调整所述末端器械的姿态及位置，所述第一驱动单元的远端连接所述末端器械，并驱动末端器械相对所述连接组件基本沿所述第一驱动单元的轴向旋转。其中一个实施例中，所述第一驱动单元沿所述连接组件的轴向穿设所述连接组件，并随所述连接组件可弯曲。其中一个实施例中，所述操作臂还包括驱动齿轮组，其主动齿轮固定设置于所述第一驱动单元的末端，其从动齿轮连接所述末端器械并驱动所述末端器械转动。其中一个实施例中，所述主动齿轮的转轴与所述第一驱动单元垂直。其中一个实施例中，所述主动齿轮的转轴与所述第一驱动单元同轴。其中一个实施例中，所述驱动齿轮组为行星齿轮机构，所述主动齿轮为太阳轮，所述从动齿轮为行星齿轮，齿轮圈设置于所述连接组件上，所述从动齿轮与所述末端器械固定设置，以使所述末端器械随所述从动齿轮旋转。其中一个实施例中，所述从动齿轮为多个，相对于所述主动齿轮对称设置。其中一个实施例中，所述驱动齿轮组中的各齿轮均为锥齿轮，所述从动齿轮为多个，同时驱动所述末端器械转动。其中一个实施例中，所述主动齿轮与所述第一驱动单元同轴，所述第一从动齿轮的转轴与所述主动齿轮垂直，所述第二从动齿轮的转轴与所述主动齿轮平行或同轴，并且所述末端器械固定设置于所述第二从动齿轮上其中一个实施例中，所述操作臂还包括第二驱动单元，其远端与所述末端器械相连接，用于驱动所述末端器械执行操作，所述第二驱动单元穿设所述连接组件。上述手术机器人，由于末端器械相对连接组件可旋转，手术过程中，当需要旋转末端器械时，可直接旋转末端器械，保持连接组件静止，令具有上述操作臂的手术机器人的灵活性更高，适用范围更广。附图说明图1为本专利技术手术机器人一实施例的结构示意图；图2为手术机器人中从操作设备一实施例的局部示意图；图3为手术机器人中从操作设备一实施例的局部示意图；图4为从操作设备中操作臂一实施例的结构示意图；图5为从操作设备中操作臂一实施例的局部结构示意图；图6为从操作设备中操作臂一实施例的局部结构示意图；图7为从操作设备中操作臂一实施例的局部结构示意图；图8为从操作设备中操作臂一实施例的局部结构示意图；图9为从操作设备中操作臂一实施例的局部结构示意图；图10为从操作设备中操作臂一实施例的局部结构示意图；图11为从操作设备中操作臂一实施例的局部结构示意图；图12为从操作设备中操作臂一实施例的局部结构示意图。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件，它可以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1至图3所示，其分别为本专利技术手术机器人一实施例的结构示意图，及从操作设备不同实施例的局部示意图。手术机器人包括主操作台1000及从操作设备2000。其中，主操作台1000用于根据医生的操作向从操作设备2000发送控制命令，以控制从操作设备2000，其还用于显示从设备2000获取的影像。从操作设备2000用于响应主操作台1000发送的控制命令，并进行相应的操作，并且从操作设备2000还用于获取体内的影像。具体地，从操作设备2000包括机械臂1、设置于机械臂1上的动力机构2、设置于动力机构2上的操作臂3，以及套设操作臂3的套管4。机械臂1用于调节操作臂3的位置；动力机构2用于驱动操作臂3执行相应操作；操作臂3用于伸入体内，并通过其位于远端的末端器械20执行手术操作，及/或获取体内影像。具体的，如图2、图3所示，操作臂3穿设套管4，其末端器械20伸出套管4外，并通过动力机构2驱动其执行操作。图2中，操作臂3位于套管4内的区域为刚性区域；图3中，操作臂3位于套管4内的区域为柔性区域，套管随柔性区域弯曲。其他实施例中，也可以省略套管4，此时，无需套管。一实施例中，操作臂3为多个，均设置于同一个动力机构2上，多个操作臂3的远端通过人体上的一个切口伸入体内，以使其末端器械20移动至病灶3000附近进行手术操作。具体地，动力机构具有多个动力部，每个动力部与一操作臂对应连接。其他实施例中，动力机构为多个，每个动力机构2上设置一个操作臂3，且多个操作臂从一个切口伸入体内，此时多个动力机构2既可以设置于一个机械臂1上，也可以设置于多个机械臂1上。需要说明的是，多个操作臂3也可以从多个切口伸入体内，例如，每个切口内伸入两个操作臂，再如，每个切口内伸入一个操作臂。一实施例中，从操作设备2还包括戳卡，戳卡用于穿设人体上的切口，并固定设置于切口区域，操作臂通过戳卡伸入到体内。如图4所示，其为本专利技术操作臂一实施例的结构示意图。操作臂3包括：依次连接的末端器械20、连接组件10、连杆90及驱动机构91，其中，末端器械20用于执行手术操作，连杆90用于穿设套管，驱动机构91用于驱动连接组件10运动，进而改变末端器械20本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术机器人，其特征在于，包括：主操作台及从操作设备，所述主操作台用于根据医生的操作向所述从操作设备发送控制命令，以控制所述从操作设备，所述从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的操作，所述从操作设备包括：机械臂、设置于所述机械臂上的动力机构、设置于所述动力机构上的操作臂，所述机械臂用于调节所述操作臂的位置，所述动力机构用于驱动所述操作臂执行相应操作，所述操作臂用于伸入体内，并执行手术操作，所述操作臂包括末端器械、连接组件、第一驱动单元，所述末端器械与所述连接组件的远端旋转连接，所述连接组件用于调整所述末端器械的姿态及位置，所述第一驱动单元的远端连接所述末端器械，并驱动末端器械相对所述连接组件基本沿所述第一驱动单元的轴向旋转。

【技术特征摘要】
2018.03.09 CN 20181019659651.一种手术机器人，其特征在于，包括：主操作台及从操作设备，所述主操作台用于根据医生的操作向所述从操作设备发送控制命令，以控制所述从操作设备，所述从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的操作，所述从操作设备包括：机械臂、设置于所述机械臂上的动力机构、设置于所述动力机构上的操作臂，所述机械臂用于调节所述操作臂的位置，所述动力机构用于驱动所述操作臂执行相应操作，所述操作臂用于伸入体内，并执行手术操作，所述操作臂包括末端器械、连接组件、第一驱动单元，所述末端器械与所述连接组件的远端旋转连接，所述连接组件用于调整所述末端器械的姿态及位置，所述第一驱动单元的远端连接所述末端器械，并驱动末端器械相对所述连接组件基本沿所述第一驱动单元的轴向旋转。2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述第一驱动单元沿所述连接组件的轴向穿设所述连接组件，并随所述连接组件可弯曲。3.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述操作臂还包括驱动齿轮组，其主动齿轮固定设置于所述第一驱动单元的末端，其从动齿轮连接所述末端器械并驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建辰，高元倩，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44