一种扫地机器人的工作方法技术

本发明专利技术公开了一种扫地机器人的工作方法，属于扫地机器人领域，解决了现有技术中扫地机器人需要先构建环境地图导致用户等待时间久、扫地机器人耗电量大的问题，解决该问题的技术方案主要是由用户在显示屏幕上绘制虚拟边界，扫地机器人将虚拟边界转换为规划边界，然后根据规划边界开始工作规划。本发明专利技术主要用于方便用户操作扫地机器人进行清扫工作，不需要用户等待。

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人的工作方法
本专利技术涉及扫地机器人，特别是一种扫地机器人的工作方法。
技术介绍
现有的扫地机器人在进行工作规划时，需要根据环境地图来确定工作边界，例如专利技术专利CN102890507B中公开的自走机器人、清洁机器人及其定位方法，其中提到首先要判断自走机器人是否储存有一环境地图，若没有，则需要通过环境信息感测组件检测所处工作环境信息并构建环境地图，最后才由使用者在环境地图上构成工作边界。在实际使用中，由于实际环境中，地面上的家具物品会搬动位置，这就导致自走机器人经常需要先构建环境地图，而构建环境地图要花费不少时间，不仅延长了用户的等待时间，而且增加自走机器人的电量消耗，导致其工作效率降低。
技术实现思路
本专利技术所要达到的目的就是提供一种扫地机器人的工作方法，方便用户操作扫地机器人进行清扫工作，不需要用户等待。为了达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种扫地机器人的工作方法，由用户在显示屏幕上绘制虚拟边界，扫地机器人将虚拟边界转换为规划边界，然后根据规划边界开始工作规划。作为优选的方案，所述扫地机器人判断用户绘制的虚拟边界是否为封闭曲线：1)若虚拟边界是封闭曲线，则扫地机器人将虚拟边界转换为规划边界后，在规划边界内生成工作路径进行清扫工作；2)若虚拟边界不是封闭曲线，则扫地机器人将虚拟边界转换为规划边界后，扫地机器人进入环境边界绘制模式。作为进一步优选的方案，所述扫地机器人判断用户绘制的虚拟边界是否为封闭曲线时，若用户绘制的虚拟边界有开口，开口的宽度小于扫地机器人的宽度，扫地机器人判断虚拟边界为封闭曲线。作为进一步优选的方案，所述扫地机器人设有环境信息感测组件，扫地机器人进入环境边界绘制模式后，利用环境信息感测组件构建环境边界，扫地机器人判断环境边界是否与规划边界连接形成封闭边界：a)若环境边界与规划边界连接形成封闭边界，则扫地机器人在封闭边界内生成工作路径进行清扫工作；b)若环境边界自身形成封闭边界后仍没有与规划边界连接形成封闭边界，则扫地机器人将虚拟边界当作障碍物，并在环境边界内生成工作路径进行清扫工作。作为进一步优选的方案，所述扫地机器人设有环境信息感测组件，扫地机器人进入环境边界绘制模式后，利用环境信息感测组件构建环境边界并且在构建环境边界过程中生成区域工作路径进行清扫工作：c)若环境边界与规划边界连接形成封闭边界，则扫地机器人在封闭边界内完成清扫工作；d)若环境边界自身形成封闭边界后仍没有与规划边界连接形成封闭边界，则扫地机器人将虚拟边界当作障碍物，并在环境边界内完成清扫工作。作为更进一步优选的方案，所述扫地机器人在清扫工作过程中采用避障模式。作为优选的方案，所述显示屏幕根据用户绘制虚拟边界时点击的顺序自动将前一次点击的位置与后一次点击的位置连线。作为优选的方案，所述显示屏幕设有供用户绘制圆形或多边形虚拟边界的快捷键。作为优选的方案，所述扫地机器人完成清扫工作后清除虚拟边界；或者，所述显示屏幕上显示比例尺，显示屏幕的画面在用户操作下放大或缩小，比例尺同步放大或缩小。作为优选的方案，所述扫地机器人包括机体，显示屏幕设在机体上；或者，所述扫地机器人包括遥控器，显示屏幕设在遥控器上；或者，所述扫地机器人包括无线联网装置，无线联网装置通过无线网络连接智能终端，显示屏幕包括智能终端的显示屏。采用上述技术方案后，本专利技术具有如下优点：由于用户可以直接在显示屏幕上绘制虚拟边界，而不需要等扫地机器人构建环境地图，因此用户操作更加方便，用户需要扫地机器人对某个区域进行清洁时，可以参考扫地机器人所在的位置，按照尺寸比例，直接通过绘制虚拟边界下达指令限定相应区域，而不需要根据实际的环境地图来绘制虚拟边界；由于用户绘制虚拟边界时不需要参考实际的环境地图，因此用户绘制虚拟边界时可以拥有更高的自由度，扫地机器人可以有更好的容错性，使得扫地机器人的使用过程更加人性化，提高用户的使用体验。附图说明下面结合附图对本专利技术作进一步说明：图1a为用户绘制出封闭的虚拟边界的示意图；图1b为在图1a中的虚拟边界内生成工作路径的示意图；图2a为用户绘制出不封闭的虚拟边界的示意图；图2b为环境边界与图2a中的虚拟边界形成封闭边界的示意图；图2c为在图2b中的封闭边界内生成工作路径的示意图；图2d为环境边界与图2a中的虚拟边界未形成封闭边界的示意图；图2e为在图2d中的环境边界内生成工作路径的示意图；图3为本专利技术中的扫地机器人完成一次清扫工作的流程图；图4a为本专利技术中的扫地机器人生成工作路径的示意图；图4b为本专利技术中的扫地机器人遇到障碍物后的路径变化示意图；图4c为本专利技术中的扫地机器人避开障碍后的工作路径示意图；图5为虚拟边界有开口的示意图；图6a为本专利技术中的扫地机器人在构建环境边界过程中生成区域工作路径进行清扫工作的示意图(一)；图6b为本专利技术中的扫地机器人在构建环境边界过程中生成区域工作路径进行清扫工作的示意图(二)；图6c为本专利技术中的扫地机器人在构建环境边界过程中生成区域工作路径进行清扫工作的示意图(三)；图6d为本专利技术中的扫地机器人在构建环境边界过程中生成区域工作路径进行清扫工作的示意图(四)；图6e为本专利技术中的扫地机器人在构建环境边界过程中生成区域工作路径进行清扫工作的示意图(五)；图6f为本专利技术中的扫地机器人在构建环境边界过程中生成区域工作路径进行清扫工作的示意图(六)；图6g为本专利技术中的扫地机器人在构建环境边界过程中生成区域工作路径进行清扫工作的示意图(七)；图6h为本专利技术中的扫地机器人在构建环境边界过程中生成区域工作路径进行清扫工作的示意图(八)。具体实施方式本专利技术提供一种扫地机器人的工作方法，由用户在显示屏幕上绘制虚拟边界，扫地机器人将虚拟边界转换为规划边界，然后根据规划边界开始工作规划。工作规划一般包括判断规划边界是否封闭、生成工作路径等等。虚拟边界可以在扫地机器人开始清扫工作之前，也可以在扫地机器人正在进行清扫工作的过程中。扫地机器人一般有自动控制清扫和人工控制清扫两种模式，自动控制清扫是在预定的周期内对预定的区域进行清扫，人工控制清扫是用户临时选择区域让扫地机器人进行清扫，本专利技术主要针对用户参与的人工控制清扫。由于用户可以直接在显示屏幕上绘制虚拟边界，而不需要等扫地机器人构建环境地图，因此用户操作更加方便，用户需要扫地机器人对某个区域进行清扫时，可以参考扫地机器人所在的位置，按照尺寸比例，直接通过绘制虚拟边界下达指令限定相应区域，而不需要根据实际的环境地图来绘制虚拟边界；由于用户绘制虚拟边界时不需要参考实际的环境地图，因此用户绘制虚拟边界时可以拥有更高的自由度，扫地机器人可以有更好的容错性，使得扫地机器人的使用过程更加人性化，提高用户的使用体验。用户在开始绘制虚拟边界时，一般会默认让扫地机器人处于显示屏幕2的中心，便于用户以扫地机器人的位置为参考。由于用户绘制虚拟边界时的自由度较高，即用户可以随意绘制虚拟边界，因此虚拟边界不一定是封闭曲线，所以需要扫地机器人判断用户绘制的虚拟边界是否为封闭曲线：1)若虚拟边界100是封闭曲线，如图1a所示，虚拟边界100是一个圆，则扫地机器人1将虚拟边界100转换为规划边界后，在规划边界内生成工作路径300进行清扫工作，如图1b所示，图1a中扫地机器人1处于虚拟边界1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人的工作方法，其特征在于，由用户在显示屏幕上绘制虚拟边界，扫地机器人将虚拟边界转换为规划边界，然后根据规划边界开始工作规划。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的工作方法，其特征在于，由用户在显示屏幕上绘制虚拟边界，扫地机器人将虚拟边界转换为规划边界，然后根据规划边界开始工作规划。2.根据权利要求1所述的工作方法，其特征在于，所述扫地机器人判断用户绘制的虚拟边界是否为封闭曲线：1)若虚拟边界是封闭曲线，则扫地机器人将虚拟边界转换为规划边界后，在规划边界内生成工作路径进行清扫工作；2)若虚拟边界不是封闭曲线，则扫地机器人将虚拟边界转换为规划边界后，扫地机器人进入环境边界绘制模式。3.根据权利要求2所述的工作方法，其特征在于，所述扫地机器人判断用户绘制的虚拟边界是否为封闭曲线时，若用户绘制的虚拟边界有开口，开口的宽度小于扫地机器人的宽度，扫地机器人判断虚拟边界为封闭曲线。4.根据权利要求2所述的工作方法，其特征在于，所述扫地机器人设有环境信息感测组件，扫地机器人进入环境边界绘制模式后，利用环境信息感测组件构建环境边界，扫地机器人判断环境边界是否与规划边界连接形成封闭边界：a)若环境边界与规划边界连接形成封闭边界，则扫地机器人在封闭边界内生成工作路径进行清扫工作；b)若环境边界自身形成封闭边界后仍没有与规划边界连接形成封闭边界，则扫地机器人将虚拟边界当作障碍物，并在环境边界内生成工作路径进行清扫工作。5.根据权利要求2所述的工作方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛怒涛，卢瑞东，王晓东，应远军，陈鸿，钱智慧，吴林声，
申请(专利权)人：松下家电研究开发杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33