一种图像拍摄的控制方法、控制装置及控制系统制造方法及图纸

一种图像拍摄的控制方法、控制装置及控制系统，其中方法包括：确定曝光参考时长(S301)；根据曝光参考时长与各个摄像装置的曝光时长，确定每一个摄像装置的曝光延迟时长(S302)；在接收到用于触发摄像装置进行曝光处理的同步信号时，根据各个曝光延迟时长对相应的摄像装置进行曝光延迟处理，以便于摄像装置在曝光延迟处理后进行曝光以拍摄图像(S303)，可在一定程度上控制多个摄像装置进行同步拍摄。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种图像拍摄的控制方法、控制装置及控制系统
本专利技术涉及电子
，尤其涉及一种图像拍摄的控制方法、控制装置及控制系统。
技术介绍
随着电子技术的不断发展，无人机、机器人、无人驾驶汽车、智能潜水器等设备中常常需要控制装置控制多个摄像装置进行图像拍摄。在实际环境中，控制装置在各个方向拍摄到的场景是不同的，因此，多个摄像装置有利于拍摄各个方向的图像，以便于准确的感知周围环境。大多数情况下，不同的摄像装置的曝光时长并不相同，导致多个摄像装置在拍摄图像时可能并不能同步进行拍摄，如何使多个摄像装置进行同步拍摄成为研究的热点问题。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种图像拍摄的控制方法、控制装置及控制系统，可在一定程度上控制多个摄像装置进行同步拍摄。本专利技术实施例第一方面公开了一种图像拍摄的控制方法，包括：确定曝光参考时长；根据所述曝光参考时长与所述各个摄像装置的曝光时长，确定每一个摄像装置的曝光延迟时长；在接收到用于触发摄像装置进行曝光处理的同步信号时，根据各个曝光延迟时长对相应的摄像装置进行曝光延迟处理，以便于所述摄像装置在曝光延迟处理后进行曝光以拍摄图像。本专利技术实施例第二方面公开了一种控制装置，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于：确定曝光参考时长；根据所述曝光参考时长与所述各个摄像装置的曝光时长，确定每一个摄像装置的曝光延迟时长；在接收到用于触发摄像装置进行曝光处理的同步信号时，根据各个曝光延迟时长对相应的摄像装置进行曝光延迟处理，以便于所述摄像装置在曝光延迟处理后进行曝光以拍摄图像。本专利技术实施例第三方面公开了一种控制系统，包括：飞行控制设备；传感器和/或定时电路；至少两个摄像装置；如第二方面所述的控制装置。本专利技术实施例中，通过控制装置首先确定曝光参考时长，然后根据该曝光参考时长与各个摄像装置的曝光时长，确定每一个摄像装置的曝光延迟时长，最后在接收到同步信号时，根据该曝光延迟时长对相应摄像装置进行曝光延迟处理，可以使各个摄像装置的曝光参考时长达到一致，在一定程度上保证多个摄像装置能够进行同步拍摄，方便后续基于拍摄的图像进行处理时，能够准确地确定出周围的环境，并且不需要过多的人工干预，满足了用户的自动化、智能化需求。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例公开的一种用于图像拍摄的情景示意图；图2是本专利技术实施例公开的另一种用于图像拍摄的情景示意图；图3是本专利技术实施例公开的一种图像拍摄的控制方法的流程示意图；图4是本专利技术实施例公开的另一种图像拍摄的控制方法的流程示意图；图5是本专利技术实施例公开的一种控制装置的结构示意图；图6是本专利技术实施例公开的一种控制系统的架构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在控制装置控制多个摄像装置时，常常通过多个摄像装置采集到的不同方向的图像来对当前场景进行图像处理，例如根据各个方向的深度图进行合成后得到周围环境的地图。其中，控制装置可以使用自动曝光调节控制各个摄像装置的曝光时长，因此各个摄像装置的曝光时长往往各不相同。如果曝光时长不相同，该各个摄像装置拍摄得到的图像之间可能会存在一定的时间差，在后续对深度图的制作中，该时间差可能会导致得到的周围环境的地图存在较大的误差，降低图像处理的准确性。具体的，为了准确的感知周围环境，控制装置可以通过同步信号来控制各个摄像装置进行曝光。请参阅图1，是本专利技术实施例公开的一种用于图像拍摄的情景示意图。为了更好的说明，图1中的摄像装置为3个摄像头，该3个摄像头各自对应着不同的拍摄方向，分别为方向1、方向2以及方向3，但在其他实施例中，该摄像头的数量可以为任意数量，该拍摄方向也可以为任意方向，本专利技术实施例对此不作限制。在图1中，假设方向1摄像头的曝光时长为6ms，方向2摄像头的曝光时长为16ms，方向3摄像头的曝光时长为4ms。在控制装置接收到用于触发摄像头进行曝光处理的同步信号时，可以根据该同步信号生成方向1摄像头的曝光信号、方向2摄像头的曝光信号以及方向3摄像头的曝光信号。在一个实施例中，该控制装置可以将该方向1摄像头的曝光信号发送至该方向1摄像头，该方向1摄像头在接收到该曝光信号时，可以进行拍摄曝光，并控制曝光的曝光时长为6ms。类似的，该控制装置可以将该方向2摄像头的曝光信号发送至该方向2摄像头，该方向2摄像头在接收到该曝光信号时，可以进行拍摄曝光，并控制曝光的曝光时长为16ms。类似的，该控制装置可以将该方向3摄像头的曝光信号发送至该方向3摄像头，该方向3摄像头在接收到该曝光信号时，可以进行拍摄曝光，并控制曝光的曝光时长为4ms。然而，从图1可以看出，方向1摄像头的曝光中心时刻(摄像头的曝光时长的一半时长所对应的时刻)与同步信号的时间差为3ms，方向2摄像头的曝光中心时刻与同步信号的时间差为8ms，方向3摄像头的曝光中心时刻与同步信号的时间差为2ms，因此，上述曝光同步的方式中，各个摄像头的曝光中心时刻与同步信号的时间差不一致。并且，图1所示的方向1摄像头的曝光中心时刻、方向2摄像头的曝光中心时刻以及方向3摄像头的曝光中心时刻没有在同一条垂直线上，也即各个摄像头的曝光中心时刻没有保持一致。如果各个摄像头的曝光中心时刻与同步信号的时间差以及曝光中心时刻没有保持一致，会使后续对各个摄像头获取的图像进行处理时，降低后续处理的准确性。例如，该后续处理为使用合成节点计算以图像为基础的运动模糊(motionblur)时，常用的特征检验算子在统计意义上会在motionblur的中心产生，该motionblur的中心也即曝光中心时刻，因此，如果各个摄像头的曝光中心时刻与同步信号的时间差以及曝光中心时刻没有保持一致，会降低后续处理的精度。为了解决上述问题，请参阅图2，为本专利技术实施例提供的另一种用于图像拍摄的情景示意图。图2以摄像装置为3个摄像头为例，该3个摄像头各自对应着不同的拍摄方向，分别为方向1、方向2以及方向3，但在其他实施例中，该摄像头的数量可以为任意数量，该拍摄方向也可以为任意方向，本专利技术实施例对此不作限制。在图2中，假设方向1摄像头的曝光时长为6ms，方向2摄像头的曝光时长为16ms，方向3摄像头的曝光时长为4ms。由于各个方向摄像头的曝光时长可以由控制装置设置，因此该控制装置可以获取到各个方向摄像头的曝光时长，也就是可以获取到该方向1摄像头的曝光时长、方向2摄像头的曝光时长以及方向3摄像头的曝光时长。在一个实施例中，在控制装置接收到同步信号时，可以根据该同步信号生成方向1摄像头的曝光信号、方向2摄像头的曝光信号以及方向3摄像头的曝光信号。需要说明的是，尽管在图2中未示出，该控制装置根据该同步信号生成各个摄像头的曝光信号的时间可以具有一定的延迟处理时间(例如5us、10us等)，也就是说，图2中的方向1摄像头的曝本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像拍摄的控制方法，其特征在于，应用于控制装置，所述控制装置用于对至少两个摄像装置进行控制，所述方法包括：确定曝光参考时长；根据所述曝光参考时长与所述各个摄像装置的曝光时长，确定每一个摄像装置的曝光延迟时长；在接收到用于触发摄像装置进行曝光处理的同步信号时，根据各个曝光延迟时长对相应的摄像装置进行曝光延迟处理，以便于所述摄像装置在曝光延迟处理后进行曝光以拍摄图像。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像拍摄的控制方法，其特征在于，应用于控制装置，所述控制装置用于对至少两个摄像装置进行控制，所述方法包括：确定曝光参考时长；根据所述曝光参考时长与所述各个摄像装置的曝光时长，确定每一个摄像装置的曝光延迟时长；在接收到用于触发摄像装置进行曝光处理的同步信号时，根据各个曝光延迟时长对相应的摄像装置进行曝光延迟处理，以便于所述摄像装置在曝光延迟处理后进行曝光以拍摄图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述曝光参考时长是指：各个摄像装置的曝光参考时刻与所述控制装置接收到所述同步信号的时刻的时间差。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定曝光参考时长，包括：获取本端接收到的同步信号的周期，并根据所述同步信号的周期确定所述曝光参考时长。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取本端接收到的同步信号的周期，并根据所述同步信号的周期确定所述曝光参考时长，包括：获取各个摄像装置的曝光时长以及本端接收到的同步信号的周期；根据所述各个摄像装置的曝光时长和所述同步信号的周期确定所述曝光参考时长。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个摄像装置的曝光时长和所述同步信号的周期确定所述曝光参考时长，包括：确定所述控制装置控制的各个摄像装置中时长最大的曝光时长；根据所述时长最大的曝光时长的一半时长和所述同步信号的周期，确定所述曝光参考时长。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述确定的曝光参考时长为所述同步信号的周期的整数倍。7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述同步信号包括与所述控制装置相连的飞行控制设备发出的同步信号。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述飞行控制设备发出的同步信号由传感器确定，所述传感器是根据所述传感器的采样周期确定的所述同步信号。9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述飞行控制设备发出的同步信号由定时电路确定，所述定时电路是根据预置的时钟周期确定的所述同步信号。10.根据权利要求1-9所述的方法，其特征在于，所述根据所述曝光参考时长与所述各个摄像装置的曝光时长，确定每一个摄像装置的曝光延迟时长，包括：将各个摄像装置的曝光时长的一半时长与所述曝光参考时长的差值作为对应摄像装置的曝光延迟时长。11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述在接收到用于触发摄像装置进行曝光处理的同步信号时，根据各个曝光延迟时长对相应的摄像装置进行曝光延迟处理，包括：在接收到用于触发摄像装置进行曝光处理的同步信号时，根据所述同步信号生成曝光信号；根据各个曝光延迟时长延迟发送对应于各个摄像装置的曝光信号，以完成对相应的摄像装置进行曝光延迟处理。12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述各个摄像装置在所述曝光延迟处理后所获取到的图像；对所述各个摄像装置所获取到的图像进行图像处理。13.根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述各个摄像装置的曝光时长是由所述控制装置预先设置的。14.根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述各个摄像装置的曝光时长是根据进光量的强弱值调节的。15.一种控制装置，所述控制装置用于对至少两个摄像装置进行控制，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄金柱，严嘉祺，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44