一种摄像装置的转动控制方法、控制设备以及飞行器制造方法及图纸

公开了一种摄像装置的转动控制方法，该方法包括：获取该摄像装置(204、302)的运动方向(202、305)；如果检测到在该运动方向上存在障碍物(203、304)，且该摄像装置与该障碍物之间的关系满足碰撞条件，则发出转动控制指令；所述转动控制指令是根据所述运动方向和所述摄像装置的镜头朝向生成的，所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。采用该摄像装置的转动控制方法可以在一定程度上避免摄像装置的镜头在移动物体运动过程中被损坏。同时还公开了一种摄像装置的转动控制装置、一种控制设备、一种飞行器、另一种摄像装置的转动控制方法及另一种摄像装置的转动控制装置。

Rotation control method, control device and aircraft for camera device

A rotation control method for a camera device is disclosed, which includes acquiring the direction of motion (202, 305) of the camera device (204, 302), issuing a rotation control instruction if obstacles (203, 304) are detected in the direction of motion and the relationship between the camera device and the obstacle meets the collision conditions; The rotation control instruction is generated according to the motion direction and the lens orientation of the camera. The rotation control instruction is used to control the rotation of the camera. After rotation, the lens orientation of the camera device is different from that of the motion direction. The rotation control method of the camera can avoid the lens of the camera being damaged in the course of moving objects to a certain extent. At the same time, a rotational control device of a camera device, a control device, an aircraft, a rotational control method of another camera device and a rotational control device of another camera device are also disclosed.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种摄像装置的转动控制方法、控制设备以及飞行器
本专利技术涉及电子
，尤其涉及一种摄像装置的转动控制方法、控制设备以及飞行器。
技术介绍
常用的诸如无人机(UnmannedAerialVehicle，UAV)等飞行器，不仅能够自主根据设定的导航路径飞行，还能够在用户遥控器的控制下完成遥控飞行。同时，飞行器上还能够设置摄像装置，并且通过无线的方式将摄像装置拍摄到的影像传回给地面端的用户。因此，对于某些对于用户来讲无法到达的地方，可以通过控制挂载由摄像装置的飞行器飞行，来执行对这些地方的航拍、监视等任务。同样，对于一些同样能够自主或者遥控运动的无人车、机器人、无人潜水艇等移动物体，也能够根据用户需要在不同场景、不同环境下完成相应的拍摄以及监视等任务。在执行任务的过程中，需要在保证能够完成任务的情况下确保设备的安全，避免财产损失。可以通过设置自动降落伞、安全气囊等方式来实现对无人机等移动物体的保护，例如，在检测到无人机动力系统停止工作，正在掉落时，可以自动弹出降落伞或者爆开安全气囊的方式来最大限度地保证无人机以及附属的云台、摄像装置等设备不被摔坏。而如何更好地保护摄像装置不被损坏成为研究的热点问题。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种摄像装置的转动控制方法、控制设备以及飞行器，可对摄像装置的镜头进行保护。一方面，本专利技术实施例提供了一种摄像装置的转动控制方法，包括：获取所述摄像装置的运动方向；如果检测到在所述运动方向上存在障碍物，且所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件，则发出转动控制指令；所述转动控制指令是根据所述运动方向和所述摄像装置的镜头朝向生成的，所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。另一方面，本专利技术实施例还提供了一种摄像装置的转动控制方法，所述摄像装置挂载在飞行器上，包括：当获取到降落指令时，获取所述飞行器与降落位置区域之间的距离；如果获取到的距离满足碰撞条件，则发出转动控制指令；所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和执行所述降落指令时的运动方向不相同。再一方面，本专利技术实施例相应地还提供了一种控制设备，包括：存储装置和处理器；所述存储装置，用于存储程序指令；所述处理器，调用所述程序指令，用于获取所述摄像装置的运动方向；如果检测到在所述运动方向上存在障碍物，且所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件，则发出转动控制指令；其中，所述转动控制指令是根据所述运动方向和所述摄像装置的镜头朝向生成的，所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。再一方面，本专利技术实施例相应地还提供了一种飞行器，在所述飞行器上设置有云台，摄像装置固定在所述云台上，所述飞行器包括：存储装置和控制器；所述存储装置，用于存储程序指令；所述控制器，用于当获取到降落指令时，获取所述飞行器与降落位置区域之间的距离；如果获取到的距离满足碰撞条件，则向所述云台发出转动控制指令；其中，所述转动控制指令用于控制转动所述云台，所述摄像装置在跟随所述云台转动后，所述摄像装置的镜头朝向和执行所述降落指令时的运动方向不相同。再一方面，本专利技术实施例相应地还提供了一种摄像装置的转动控制装置，包括：获取模块，用于获取所述摄像装置的运动方向；控制模块，用于如果检测到在所述运动方向上存在障碍物，且所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件，则发出转动控制指令；所述转动控制指令是根据所述运动方向和所述摄像装置的镜头朝向生成的，所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。又一方面，本专利技术实施例还提供了一种摄像装置的转动控制装置，包括：获取模块，用于当获取到降落指令时，获取所述飞行器与降落位置区域之间的距离；控制模块，用于如果获取到的距离满足碰撞条件，则发出转动控制指令；所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和执行所述降落指令时的运动方向不相同。采用本专利技术实施例，能够对移动物体的运动进行评估，并在满足碰撞条件时对摄像装置的镜头朝向进行控制，可以在一定程度上避免摄像装置的镜头在移动物体运动过程中被损坏，满足了用户对镜头包保护的自动化、智能化需求。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例的一种摄像装置的转动控制方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例的一种对摄像装置进行转动控制的场景示意图；图3是本专利技术实施例的另一种对摄像装置进行转动控制的场景示意图；图4是本专利技术实施例的另一种摄像装置的转动控制方法的流程示意图；图5是本专利技术实施例的又一种对摄像装置进行转动控制的场景示意图；图6是本专利技术实施例的一种摄像装置的转动控制装置的结构示意图；图7是本专利技术实施例的另一种摄像装置的转动控制装置的结构示意图；图8是本专利技术实施例的一种控制设备的结构示意图；图9是本专利技术实施例的一种飞行器的结构示意图。具体实施方式移动物体中设置有动力系统，通过对动力系统的控制达到控制移动物体运动的目的。在一个实施例中，可以通过电子调速器对电机的转动速度或者转动方向进行调整，以控制移动物体以不同的速度或者不同的方向运动。例如，在无人车中，通过控制电机的转动来带动车轮的转动，可以控制无人车向前、向后以不同速度运动，同样对于无人机，通过控制电机的转动来带动螺旋桨的转动，从而控制无人机在不同方向上以不同的速度运动。在移动物体上方或者下方、或者侧面均可以根据需要设置云台，摄像装置可以固定到云台上。云台可以在一个方向、或者两个方向、或者三个方向、或者更多的方向上转动，以便于在移动物体静止或运动过程中以不同方向拍摄环境影像。在一个实施例中，云台能够在俯仰pitch轴、横滚roll轴以及偏航yaw轴上转动，从而调整挂载的摄像装置的拍摄方向。如图1所示，是本专利技术实施例的一种摄像装置的转动控制方法的流程示意图，本专利技术实施例的所述转动控制方法可以由移动物体内设置的控制器来实现，也可以由移动物体采集相关信息数据并传输给用户端的遥控器，由遥控器进行计算后返回给移动物体或者直接对云台进行控制。本专利技术实施例的所述方法包括如下步骤。S101：获取所述摄像装置的运动方向。在一个实施例中，运动方向可以由加速度传感器、陀螺仪感测得到的数据来确定。在一个实施例中，也可以根据GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)传感器感测到的数据来确定，具体基于位置的变化来确定运动方向，在一个实施例中，也可以基于距离传感器来确定得到运动方向，具体可以基于移动物体距离某个参考物或者障碍物的距离大小来确定运动方向，例如，如果基于距离传感器检测到飞行器到地面的距离越来越近，则可以确定飞行器在向下运动。上述的传感器可以直接设置在摄像装置上，用于感测摄像装置的运动数据，确定摄像装置的运动方向。在一个实施例中，由于摄像装置固定在云台上，云台则固定在移动物体上，而移动物体上本身会设置相应的传本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摄像装置的转动控制方法，其特征在于，包括：获取所述摄像装置的运动方向；如果检测到在所述运动方向上存在障碍物，且所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件，则发出转动控制指令；所述转动控制指令是根据所述运动方向和所述摄像装置的镜头朝向生成的，所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种摄像装置的转动控制方法，其特征在于，包括：获取所述摄像装置的运动方向；如果检测到在所述运动方向上存在障碍物，且所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件，则发出转动控制指令；所述转动控制指令是根据所述运动方向和所述摄像装置的镜头朝向生成的，所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像装置挂载在能够自主运动或者在控制器的控制下运动的移动物体上，所述获取所述摄像装置的运动方向，包括：在所述移动物体运动的过程中，获取所述移动物体的运动方向；将所述移动物体的运动方向作为所述摄像装置的运动方向。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件是指：所述摄像装置与所述障碍物之间的距离不大于距离阈值、或者所述摄像装置与所述障碍物之间的距离在距离范围阈值内。4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件是指：所述摄像装置的镜头朝向所述障碍物，且所述摄像装置与所述障碍物之间的距离不大于距离阈值、或者所述摄像装置与所述障碍物之间的距离在距离范围阈值内。5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述移动物体设置有云台，所述摄像装置固定在所述云台上，所述转动控制指令用于控制所述云台在俯仰轴上转动，以控制所述摄像装置转动，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。6.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述移动物体设置有云台，所述摄像装置固定在所述云台上，所述转动控制指令用于控制所述云台在偏航轴上转动，以控制所述摄像装置转动，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。7.一种摄像装置的转动控制方法，其特征在于，所述摄像装置挂载在飞行器上，包括：当获取到降落指令时，获取所述飞行器与降落位置区域之间的距离；如果获取到的距离满足碰撞条件，则发出转动控制指令；所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和执行所述降落指令时的运动方向不相同。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，获取到的距离满足碰撞条件是指：所述摄像装置的镜头朝向所述降落位置区域，且获取到的距离小于距离阈值或者获取到的距离在距离阈值范围内。9.如权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述飞行器设置有云台，所述摄像装置固定在所述云台上；所述转动控制指令用于控制所述云台在俯仰轴上转动，以控制所述摄像装置转动，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。10.如权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述飞行器设置有云台，所述摄像装置固定在所述云台上；所述转动控制指令用于控制所述云台在偏航轴上转动，以控制所述摄像装置转动，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。11.一种控制设备，其特征在于，包括：存储装置和处理器；所述存储装置，用于存储程序指令；所述处理器，调用所述程序指令，用于获取所述摄像装置的运动方向；如果检测到在所述运动方向上存在障碍物，且所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件，则发出转动控制指令；其中，所述转动控制指令是根据所述运动方向和所述摄像装置的镜头朝向生成的，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王平，
申请(专利权)人：深圳市大疆灵眸科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44