一种自平衡两轮送货小车制造技术

本实用新型专利技术提供了一种自平衡两轮送货小车，包括：车身，左车轮和右车轮通过车轴平行固定在车身上，传动齿轮安装在车轴中部，传动电机安装在车身上，且传动电机的输出轴与传动齿轮连接，左转向齿轮安装在传动齿轮的左侧，左转向电机安装在左转向齿轮一侧，右转向齿轮安装在传动齿轮的右侧，右转向电机安装在右转向齿轮一侧，前陀螺仪、中陀螺仪和后陀螺仪分别安装车身的前半部、中部和后半部，中央控制器安装在车身内，前陀螺仪、中陀螺仪、后陀螺仪、传动电机、左转向电机和右转向电机分别与中央控制器信号连接。本自平衡两轮送货小车可以实现送货小车重心的自动调节同时可以实现送货小车的自动转向，提高了送货小车的智能化程度。

Self balancing two wheeled delivery car

The utility model provides a self-balancing two-wheel delivery trolley, which comprises a body, a left wheel and a right wheel are fixed parallel to the body through the axle, a transmission gear is installed in the middle of the axle, a transmission motor is installed on the body, and the output shaft of the transmission motor is connected with the transmission gear, and a left steering gear is installed in the transmission gear. On the left side, the left steering motor is installed on the left side of the left steering gear, the right steering gear is installed on the right side of the transmission gear, and the right steering motor is installed on the right steering gear. The front, middle and rear parts of the body are respectively installed with the front gyroscope, the middle gyroscope and the rear gyroscope. The central controller is installed in the body and the front gyroscope is installed in the body. The central controller signals are connected with the middle gyroscope, the rear gyroscope, the drive motor, the left steering motor and the right steering motor respectively. The self-balancing two-wheeled delivery car can realize the automatic adjustment of the center of gravity of the delivery car and the automatic steering of the delivery car, thus improving the intelligence of the delivery car.

【技术实现步骤摘要】
一种自平衡两轮送货小车
本技术涉及一种送货小车，具体涉及一种自平衡两轮送货小车。
技术介绍
自平衡电动车是一种电力驱动、具有自我平衡能力的交通工具，作为环保便捷的短途代步工具，有效地缓解资源消耗和空气污染的问题。然而，自平衡电动小车只能通过内部的控制系统达到前后方向上的自平衡，使用者还需要保持车体左右方向上的平衡，若操作者对身体的左右平衡、重心控制不佳时，容易发生意外跌倒。另外，驾驶自平衡电动小车转弯或转向时，对操作者的技巧熟练度要求更高，一般操作者难以体验到转弯或转向等更多样化的行驶或娱乐方式。现有的两轮平衡车多用于代步工具，在运输领域运用较少，将自平衡电动车用于运输领域需要克服如下两个难点：1)由于运输过程中没有人员参与，因此在运输过程中重心的改变无法认为控制，必须需要通过仪器测定后，自动调整；2)在运输过程中，如何克服自动转向困难的问题。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术提出了一种可以自动调节车身重心和自动转向的自平衡两轮送货小车。为实现上述技术方案，本技术提供了一种自平衡两轮送货小车，包括：车身、左车轮、右车轮、车轴、前陀螺仪、中陀螺仪、后陀螺仪、左转向齿轮、右转向齿轮、传动齿轮、传动电机、中央控制器、左转向电机和右转向电机，所述左车轮和右车轮通过车轴平行固定在车身上，传动齿轮安装在车轴中部，传动电机安装在车身上，且传动电机的输出轴与传动齿轮连接，左转向齿轮安装在传动齿轮的左侧，左转向电机安装在左转向齿轮一侧，且左转向电机的输出轴与左转向齿轮连接，右转向齿轮安装在传动齿轮的右侧，右转向电机安装在右转向齿轮一侧，且右转向电机的输出轴与右转向齿轮连接，前陀螺仪、中陀螺仪和后陀螺仪分别安装车身的前半部、中部和后半部，中央控制器安装在车身内，所述前陀螺仪、中陀螺仪、后陀螺仪、传动电机、左转向电机和右转向电机分别与中央控制器信号连接。在上述技术方案中，通过分别安装在车身前半部、中部和后半部上的前陀螺仪、中陀螺仪和后陀螺仪可以实时感知车身姿势状态，当前陀螺仪感知车身重心往前倾斜时，中央控制器会控制传动电机驱动车轮加速，从而会产生往前的力量，一方面平衡车身往前倾倒的扭矩，一方面产生让车辆前进的加速度，使得重心重新平衡，相反的，当后陀螺仪感知车身的重心往后倾时，中央控制器会控制传动电机驱动车轮减速，从而会产生往后的力量，使得重心重新平衡。中央控制器控制车身平衡的同时，可写入路径参数，控制小车按照预定路径自动行驶。当通过感应器感应到需要向左或者向右转向时，中央控制器自动控制左转向电机或者右转向电机驱动左转向齿轮或右转向齿轮运转，从而可以驱动车轮自动转向。优选的，所述车身的顶部中央设置有载物室，所述载物室的前端设置有载物挡板，需要运输的货物可以存放在载物室内，载物挡板可以防止载物室内的货物掉落。优选的，所述载物室的左侧设有电池安装室，电池安装在所述电池安装室内，电池的作用是为电机及中央控制器的运行提供电力支持，本系统采用可充电的蓄电池作为动力来源。优选的，所述电池安装室的前方安装有启停按钮，通过启停按钮可以控制小车的启停。优选的，所述载物室的右侧设有微调旋钮，微调旋钮可以在调试过程中对前陀螺仪、中陀螺仪和后陀螺仪的参数进行微调修正，以便小车在运行过程中更加平稳。优选的，所述微调旋钮的一侧安装有指示灯。正常运行时，指示灯显示为绿灯，一旦运行过程中出现故障，指示灯显示为红灯。本技术提供的一种自平衡两轮送货小车的有益效果在于：本自平衡两轮送货小车结构简单、智能化程度高，通过中央控制器与前陀螺仪、中陀螺仪、后陀螺仪、传动电机之间的智能配合，可以实现送货小车重心的自动调节，使得送货小车平稳运行，同时通过中央控制器与左转向电机和右转向电机之间的智能配合，可以实现送货小车的自动转向，提高了送货小车的智能化程度。附图说明图1为本技术的前视图。图2为本技术的俯视图。图3为本技术中的传动结构示意图。图中：1、车身；2、左车轮；3、右车轮；4、车轴；5、启停按钮；6、载物挡板；7、载物室；8、电池安装室；9、前陀螺仪；10、中陀螺仪；11、后陀螺仪；12、微调旋钮；13、指示灯；14、左转向齿轮；15、右转向齿轮；16、传动齿轮；17、传动电机；18、中央控制器；19、左转向电机；20、右转向电机。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。本领域普通人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本技术的保护范围。实施例：一种自平衡两轮送货小车。参照图1至图3所示，一种自平衡两轮送货小车，包括：车身1、左车轮2、右车轮3、车轴4、前陀螺仪9、中陀螺仪10、后陀螺仪11、左转向齿轮14、右转向齿轮15、传动齿轮16、传动电机17、中央控制器18、左转向电机19和右转向电机20，所述左车轮2和右车轮3通过车轴4平行固定在车身1上，传动齿轮16安装在车轴4中部，传动电机17安装在车身1上，且传动电机17的输出轴与传动齿轮16连接，左转向齿轮14安装在传动齿轮16的左侧，左转向电机19安装在左转向齿轮14一侧，且左转向电机19的输出轴与左转向齿轮14连接，右转向齿轮15安装在传动齿轮16的右侧，右转向电机20安装在右转向齿轮15一侧，且右转向电机20的输出轴与右转向齿轮15连接，前陀螺仪9、中陀螺仪10和后陀螺仪11分别安装车身1的前半部、中部和后半部，中央控制器18安装在车身1内，所述前陀螺仪9、中陀螺仪10、后陀螺仪11、传动电机17、左转向电机19和右转向电机20分别与中央控制器18信号连接。本实施例中，通过分别安装在车身1前半部、中部和后半部上的前陀螺仪9、中陀螺仪10和后陀螺仪11可以实时感知车身1姿势状态，当前陀螺仪9感知车身1重心往前倾斜时，中央控制器18会控制传动电机17驱动车轮加速，从而会产生往前的力量，一方面平衡车身1往前倾倒的扭矩，一方面产生让车辆前进的加速度，使得重心重新平衡，相反的，当后陀螺仪11感知车身1的重心往后倾时，中央控制器18会控制传动电机17驱动车轮减速，从而会产生往后的力量，使得重心重新平衡。中央控制器18控制车身1平衡的同时，可写入路径参数，控制小车按照预定路径自动行驶。当通过感应器感应到需要向左或者向右转向时，中央控制器18自动控制左转向电机19或者右转向电机20驱动左转向齿轮14或右转向齿轮15运转，从而可以驱动车轮自动转向。参照图2所示，所述车身1的顶部中央设置有载物室7，所述载物室7的前端设置有载物挡板6，需要运输的货物可以存放在载物室7内，载物挡板6可以防止载物室7内的货物掉落。参照图2所示，所述载物室7的左侧设有电池安装室8，电池安装在所述电池安装室8内，电池的作用是为电机及中央控制器18的运行提供电力支持，本系统采用可充电的蓄电池作为动力来源。参照图2所示，所述电池安装室8的前方安装有启停按钮5，通过启停按钮5可以控制小车的启停。参照图2所示，所述载物室7的右侧设有微调旋钮12，微调旋钮12可以在调试过程中对前陀螺仪9、中陀螺仪10和后陀螺仪11的参数进行微调修正，以便小车在运行过程中更加平稳。参本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自平衡两轮送货小车，其特征在于包括：车身、左车轮、右车轮、车轴、前陀螺仪、中陀螺仪、后陀螺仪、左转向齿轮、右转向齿轮、传动齿轮、传动电机、中央控制器、左转向电机和右转向电机，所述左车轮和右车轮通过车轴平行固定在车身上，传动齿轮安装在车轴中部，传动电机安装在车身上，且传动电机的输出轴与传动齿轮连接，左转向齿轮安装在传动齿轮的左侧，左转向电机安装在左转向齿轮一侧，且左转向电机的输出轴与左转向齿轮连接，右转向齿轮安装在传动齿轮的右侧，右转向电机安装在右转向齿轮一侧，且右转向电机的输出轴与右转向齿轮连接，前陀螺仪、中陀螺仪和后陀螺仪分别安装车身的前半部、中部和后半部，中央控制器安装在车身内，所述前陀螺仪、中陀螺仪、后陀螺仪、传动电机、左转向电机和右转向电机分别与中央控制器信号连接。

【技术特征摘要】
1.一种自平衡两轮送货小车，其特征在于包括：车身、左车轮、右车轮、车轴、前陀螺仪、中陀螺仪、后陀螺仪、左转向齿轮、右转向齿轮、传动齿轮、传动电机、中央控制器、左转向电机和右转向电机，所述左车轮和右车轮通过车轴平行固定在车身上，传动齿轮安装在车轴中部，传动电机安装在车身上，且传动电机的输出轴与传动齿轮连接，左转向齿轮安装在传动齿轮的左侧，左转向电机安装在左转向齿轮一侧，且左转向电机的输出轴与左转向齿轮连接，右转向齿轮安装在传动齿轮的右侧，右转向电机安装在右转向齿轮一侧，且右转向电机的输出轴与右转向齿轮连接，前陀螺仪、中陀螺仪和后陀螺仪分别安装车身的前半部、中部和后半部，中央控制器安装在...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢冰倩，罗俊飞，陈宏豪，蔡子初，周述苍，
申请(专利权)人：广州慧谷动力科技有限公司，广东工业大学，
类型：新型
国别省市：广东,44