The utility model discloses a chain wheel wall climbing robot, which comprises a left car body, a right car body and an intermediate platform. The left car body and the right car body have the same structure, and the left car body and the right car body are symmetrically arranged with respect to the intermediate platform. The left car body is connected with one side of the intermediate platform through the left limit device, and the right car body is connected with each other. The right-crossing limit device is connected with the other side of the intermediate platform. The lower end of the intermediate platform is connected with a motor device, and the output end of the motor device is connected with the left car body. The sprocket wall climbing robot can cope with the curved surface and variable curvature of the wind tower barrel. When facing obstacles, it can adjust through the movement of the internal structure. The whole wall-climbing robot has good flexibility, good practical use and is suitable for popularization and application.
【技术实现步骤摘要】
一种链轮式爬壁机器人
本技术涉及线束加工周边
,具体为一种链轮式爬壁机器人。
技术介绍
爬壁机器人可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人,因为垂直壁面作业超出人的极限,因此在国外又称为极限作业机器人。爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能,而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上,不受壁面材料的限制;永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式,只适用于吸附导磁性壁面。爬壁机器人主要用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理,或进行建筑物的清洁和喷涂。现有的机器人面对障碍物时候,灵活性差,为此,提出一种链轮式爬壁机器人。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种链轮式爬壁机器人,以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的,本技术提供如下技术方案:一种链轮式爬壁机器人,包括左车体、右车体和中间平台,所述左车体和右车体二者结构相同,且左车体和右车体之间关于中间平台对称设置,所述左车体通过左限位装置与中间平台的一侧相连接,右车体通过右限位装置与中间平台的另一侧相连接,所述中间平台的下端连接有电机装置,且电机装置的输出端与左车体连接。优选的,所述中间平台由平台上盖板、平台下盖板、平台前盖板、平台后盖板、左右限位板构成的长方体组合结构,所述中间平台开设的内部空间用于装在机器人所用的主要电器元件,在所述平台前盖板和平台后盖板上分别连接有两个左右限位板,在左右限位板上开设有限制左右摆动角度左右限位槽。优选的,所述限位装置包括限位板、左右限位支架、限位销、左右旋转轴、前后限位槽、中间 ...
【技术保护点】
1.一种链轮式爬壁机器人,包括左车体(3)、右车体(5)和中间平台(1),其特征在于:所述左车体(3)和右车体(5)二者结构相同,且左车体(3)和右车体(5)之间关于中间平台(1)对称设置,所述左车体(3)通过左限位装置(2)与中间平台(1)的一侧相连接,右车体(5)通过右限位装置(4)与中间平台(1)的另一侧相连接,所述中间平台(1)的下端连接有电机装置(6),且电机装置(6)的输出端与左车体(3)连接。
【技术特征摘要】
1.一种链轮式爬壁机器人,包括左车体(3)、右车体(5)和中间平台(1),其特征在于:所述左车体(3)和右车体(5)二者结构相同,且左车体(3)和右车体(5)之间关于中间平台(1)对称设置,所述左车体(3)通过左限位装置(2)与中间平台(1)的一侧相连接,右车体(5)通过右限位装置(4)与中间平台(1)的另一侧相连接,所述中间平台(1)的下端连接有电机装置(6),且电机装置(6)的输出端与左车体(3)连接。2.根据权利要求1所述的一种链轮式爬壁机器人,其特征在于:所述中间平台(1)由平台上盖板(101)、平台下盖板(102)、平台前盖板(103)、平台后盖板(104)、左右限位板(105)构成的长方体组合结构,所述中间平台(1)开设的内部空间用于装在机器人所用的主要电器元件,在所述平台前盖板(103)和平台后盖板(104)上分别连接有两个左右限位板(105),在左右限位板(105)上开设有限制左右摆动角度左右限位槽(106)。3.根据权利要求2所述的一种链轮式爬壁机器人,其特征在于:所述限位装置(2)包括限位板(201)、左右限位支架(202)、限位销(203)、左右旋转轴(204)、前后限位槽(205)、中间轴孔(206),其中左右限位支架(202)固定在限位板(201)上,限位销(203)和左右旋转轴(204)分别通过螺纹拧紧在左右限位支架(202)上,所述限位装置(2)同中间平台(1)的配合,是通过左右旋转轴(204)与左右限位板(105)相配合,使左右旋转轴(204)在左右限位板(105)中转动连接,限位销(203)在左右限位槽(106)中左右摆动连接,并通过左右限位槽(106)起到角度限位。4.根据权利要求1所述的一种链轮式爬壁机器人,其特征在于:所述左车体(3)包括左车架上盖板(301)、左车架内侧板(302)、左车架外侧板(303)、链轮(304)、链轮支撑板(305)、电机装置连接板(307)、前后限位支架(308)、前后限位销(309)、主动链轮轴(312)、从动链轮轴(313)、中间轴(314),前后限位销(309)通过螺纹拧在前后限位支架(308)上,前后限位支架(308)通过螺钉固定在左车架内侧板(302)上,所述左车架上盖板(301)的下端垂直连接有左车架内侧板(302)和左车架外侧板(303),且左车架内侧板(302)的两侧均通过螺钉...
【专利技术属性】
技术研发人员:张庆华,张浩,国宝燕,
申请(专利权)人:洛阳圣瑞智能机器人有限公司,
类型:新型
国别省市:河南,41
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