非标机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了非标机械手，包括机架，机架由底架和主框架组成，四轴伺服驱动装置，安装在主框架上，包括伺服X轴驱动机构、伺服Y轴驱动机构、伺服Z轴驱动机构、伺服第四轴驱动机构；夹具，用于夹取注塑模具中的笔杆；整型机构，包括料头折除机构及辅助夹持机构；码垛机构，包括码垛料斗转运机构及码垛导向机构；料箱输送机构，包括顺导轨位移的周转箱及丝杆动力装置，用于储存及转移码垛料斗落下的笔杆；另外，底架上设配电箱，控制非标机械手各机构，本设备具有多工序合一，全程自动化，大幅降低人工成本，降低人工劳作强度，提高生产效率的优点。

【技术实现步骤摘要】
非标机械手
本技术涉及非标机械手。
技术介绍
目前，笔杆一般采用塑机模具进行生产，脱模过程一般采用机械手机构夹取笔杆，之后完全靠人工进行整型、码垛等，设备结构单一，导致人员劳动强度高，人员成本高，并且多人操作容易导致现场混乱，存在安全隐患。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的是提供非标机械手，多工序合一，全程自动化，大幅降低人工成本，降低人工劳作强度，提高生产效率。为解决上述技术问题，本技术的技术方案是：非标机械手，包括机架，机架由底架和主框架组成，四轴伺服驱动装置，安装在主框架上，包括伺服X轴驱动机构、伺服Y轴驱动机构、伺服Z轴驱动机构、伺服第四轴驱动机构；夹具，用于夹取注塑模具中的笔杆，包括合并夹取笔杆的夹杆及夹取动力装置，夹具由伺服X轴驱动机构、伺服Y轴驱动机构、伺服Z轴驱动机构配合位移；整型机构，包括料头折除机构及辅助夹持机构，辅助夹持机构固定夹具上的笔杆，料头折除机构用于折除笔杆的料头；码垛机构，包括码垛料斗转运机构及码垛导向机构，伺服第四轴驱动机构位移转运笔杆的码垛料斗且伺服第四轴驱动机构安装在码垛导向机构上；料箱输送机构，包括顺导轨位移的周转箱及丝杆动力装置，用于储存及转移码垛料斗落下的笔杆；另外，底架上设配电箱，控制非标机械手各机构。进一步，所述伺服X轴驱动机构、伺服Y轴驱动机构、伺服Z轴驱动机构、伺服第四轴驱动机构均包括导轨、安装在导轨上的滑座、移动滑座的伺服电机，其中伺服Y轴驱动机构安装在伺服X轴驱动机构上的滑座上，伺服Z轴驱动机构安装在伺服Y轴驱动机构中的滑座上，伺服Z轴驱动机构的滑座上安装夹具。进一步，所述夹取动力装置具体构造为气缸棘爪机构，气缸在安装座的内部，气缸的活塞杆连接两个棘爪，安装座底部滑动连接两个滑块，滑块分别与夹杆连接，棘爪的爪端伸出安装座与滑块连接。进一步，所述料头折除机构包括折板、折板导向机构及气缸棘爪机构，其中导向机构包括框型支架，支架底部与底架的边架通过第二导轨滑动连接，且由气缸驱动支架位移，框型支架两侧板架上开有弧形槽，板架之间安装有托板，托板两侧通过安装导柱与弧形槽滑动连接，支架上铰接安装有气缸，气缸的活塞杆与托板铰接且铰接处的两侧安装有气缸棘爪机构，滑块上固定折板。进一步，所述框型支架下方设料头导向板。进一步，所述辅助夹持机构包括固定支架，固定支架与底架的边架上的第二导轨滑动连接，且通过气缸驱动固定支架位移，固定支架上安装有气缸棘爪机构，滑块上安装有夹块。进一步，所述料箱输送机构包括安装在底架上第三导轨上的料箱滑台，料箱滑台底部设丝杆动力装置，丝杆动力装置包括伺服电机，料箱滑台上设周转箱。进一步，所述码垛机构包括码垛料斗转运机构及码垛导向机构，其中码垛料斗机构包括料斗，料头由斗架及斗门组成，斗门上设第四气缸，用于开关斗门，料斗通过固定杆与伺服第四轴驱动机构的滑座连接，码垛导向机构包括第四导轨、第四导轨上的滑座B及驱动滑座B位移的第三气缸，另外码垛机构还包括分离机构，安装在料斗一侧，包括转盘及转盘固定的压杆，转盘由电机驱动，夹具夹取笔杆至料斗上方，转盘转动，压杆由上往下压使笔杆落入下方的料斗中。进一步，所述配电箱包括安装在箱体表面上的控制按钮、辅助插座及警示灯。进一步，所述底架为框架型，框架形成的空间内安装有稳压器、气源板，框架的四个垫脚上设调节螺杆及活动脚轮。本技术的有益效果：本设备为四轴伺服控制，伺服X、Y、Z轴驱动机构配合控制夹具的移动，夹具夹取塑机模中的笔杆，另设整型机构，其中辅助夹持机构固定笔杆，料头折除机构折除笔杆的料头，进一步整型笔杆，提高表面质量，提高生产效率，此外，码垛机构可预先将夹具夹持的笔杆码垛，伺服第四轴驱动机构及码垛导向机构配合将料斗中的码垛好的笔杆运至周转箱，出料，多工序合一，全程自动化控制，人员劳动强度降低，大幅降低人员成本，生产效率提高。附图说明图1：实施例中本技术的整体结构图；图2：实施例中本技术的伺服X、Y、Z轴驱动机构结构图；图3：实施例中本技术的整型机构结构图；图4：实施例中本技术的气缸棘爪机构结构图；图5：实施例中本技术的料箱输送机构结构图；图6：实施例中本技术的码垛机构结构图；图7：实施例中本技术的机架结构图；图中：01、滑块；02、安装座；03、气缸；04、棘爪；1、底架；1.1、边架；1.2、气源板；1.3、稳压器；2、主框架；3、伺服Z轴驱动机构；4、伺服Y轴驱动机构；5、伺服X轴驱动机构；6、伺服第四轴驱动机构；7、辅助夹持机构；7.1、固定支架；7.2、气缸棘爪机构；7.3、夹块；7.4、气缸；8、分离机构；8.1、转盘；8.2、压杆；9、料箱输送机构；9.1、周转箱；9.2、第三导轨；9.3、丝杆动力装置；9.4、周转箱；10、码垛料斗转运机构；10.1、斗架；10.2、斗门；10.3、气缸；11、码垛导向机构；11.1、第四导轨；11.2、气缸；11.3、滑座B；12、料头折除机构；12.1、折板；12.2、第二导轨；12.3、气缸棘爪机构；12.4、导柱；12.5、气缸；12.6、框型支架；12.7、托板；12.8、弧形槽；12.9、气缸；13、拖链；14、调整螺杆；15、活动脚轮；16、配电箱；16.1、警示灯；16.2、辅助插座；16.3、控制按钮；17、夹杆；18、夹取动力装置；19、料头导向板。具体实施方式以下结合附图，对本技术的具体实施方式作进一步详述，以使本技术技术方案更易于理解和掌握。如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，非标机械手，包括机架，机架由底架1和主框架2组成，四轴伺服驱动装置，安装在主框架上，包括伺服X轴驱动机构5、伺服Y轴驱动机构4、伺服Z轴驱动机构3、伺服第四轴驱动机构6；夹具，用于夹取注塑模具中的笔杆，如图2所示，包括合并夹取笔杆的夹杆17及夹取动力装置18，通过夹取动力装置18驱动合并及分离夹杆，夹具由伺服X轴驱动机构5、伺服Y轴驱动机构4、伺服Z轴驱动机构3配合位移，经伺服X、Y、Z轴驱动机构对夹具进行X、Y、Z三个方向的移动，当抵达塑机中模时，夹取动力装置分离夹杆，随着下落，笔杆位于两个夹杆之间，夹取动力装置合并夹杆，夹取笔杆，伺服X、Y、Z轴驱动机构将夹具移至整型机构；整型机构，如图3所示，包括料头折除机构12及辅助夹持机构7，辅助夹持机构7固定夹具上的笔杆，料头折除机构用于折除笔杆的料头；在夹具夹取笔杆至整型机构时，首先夹具夹取笔杆至辅助夹持机构，经辅助夹持机构固定后，料头折除机构运动，折除料头，对笔杆整型；码垛机构，如图6所示，包括码垛料斗转运机构10及码垛导向机构11，伺服第四轴驱动机构6位移转运笔杆的码垛料斗且伺服第四轴驱动机构6安装在码垛导向机构11上；夹具夹取笔杆整型之后，通过伺服X、Y、Z轴驱动机构驱动移至码垛机构，夹杆分离，笔杆落入料斗中，经伺服第四轴驱动机构及码垛导向机构移至料箱输送机构，夹具回至最初位置，循环运动；料箱输送机构9，如图1、图5所示，包括顺导轨位移的周转箱9.4及丝杆动力装置9.3，用于储存及转移码垛料斗落下的笔杆；经料斗预码垛的笔杆在伺服第四轴驱动机构及码垛导向机构驱动下移至周转箱位置，料斗打开，笔杆落入周转箱中，装满后，丝杆动力装置移开前面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.非标机械手，包括机架，机架由底架和主框架组成，其特征在于，四轴伺服驱动装置，安装在主框架上，包括伺服X轴驱动机构、伺服Y轴驱动机构、伺服Z轴驱动机构、伺服第四轴驱动机构；夹具，用于夹取注塑模具中的笔杆，包括合并夹取笔杆的夹杆及夹取动力装置，夹具由伺服X轴驱动机构、伺服Y轴驱动机构、伺服Z轴驱动机构配合位移；整型机构，包括料头折除机构及辅助夹持机构，辅助夹持机构固定夹具上的笔杆，料头折除机构用于折除笔杆的料头；码垛机构，包括码垛料斗转运机构及码垛导向机构，伺服第四轴驱动机构位移转运笔杆的码垛料斗且伺服第四轴驱动机构安装在码垛导向机构上；料箱输送机构，包括顺导轨位移的周转箱及丝杆动力装置，用于储存及转移码垛料斗落下的笔杆；另外，底架上设配电箱，控制非标机械手各机构。

【技术特征摘要】
1.非标机械手，包括机架，机架由底架和主框架组成，其特征在于，四轴伺服驱动装置，安装在主框架上，包括伺服X轴驱动机构、伺服Y轴驱动机构、伺服Z轴驱动机构、伺服第四轴驱动机构；夹具，用于夹取注塑模具中的笔杆，包括合并夹取笔杆的夹杆及夹取动力装置，夹具由伺服X轴驱动机构、伺服Y轴驱动机构、伺服Z轴驱动机构配合位移；整型机构，包括料头折除机构及辅助夹持机构，辅助夹持机构固定夹具上的笔杆，料头折除机构用于折除笔杆的料头；码垛机构，包括码垛料斗转运机构及码垛导向机构，伺服第四轴驱动机构位移转运笔杆的码垛料斗且伺服第四轴驱动机构安装在码垛导向机构上；料箱输送机构，包括顺导轨位移的周转箱及丝杆动力装置，用于储存及转移码垛料斗落下的笔杆；另外，底架上设配电箱，控制非标机械手各机构。2.根据权利要求1所述的非标机械手，其特征在于，所述伺服X轴驱动机构、伺服Y轴驱动机构、伺服Z轴驱动机构、伺服第四轴驱动机构均包括导轨、安装在导轨上的滑座、移动滑座的伺服电机，其中伺服Y轴驱动机构安装在伺服X轴驱动机构上的滑座上，伺服Z轴驱动机构安装在伺服Y轴驱动机构中的滑座上，伺服Z轴驱动机构的滑座上安装夹具。3.根据权利要求1所述的非标机械手，其特征在于，所述夹取动力装置具体构造为气缸棘爪机构，气缸在安装座的内部，气缸的活塞杆连接两个棘爪，安装座底部滑动连接两个滑块，滑块分别与夹杆连接，棘爪的爪端伸出安装座与滑块连接。4.根据权利要求1所述的非标机械手，其特征在于，所述料头折除机构包括折板、折板导向机构及气缸棘爪机构，其中导向机构包括框型支架，支架底部与底架的边架通过第二导轨滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：周恺，张信祥，贺师恩，王岳祥，
申请(专利权)人：宁波鑫盛达机械制造有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33