一种具有机械手的金属管折弯取放料设备制造技术

本申请公开了一种具有机械手的金属管折弯取放料设备，包括工作台和设于工作台一侧的上料台，工作台上设有至少一个机械手，每个机械手对应一折弯工位，机械手用于将上料台上的金属管搬运至折弯工位上，机械手的末端可拆卸设有一安装板，安装板上至少设有两个抓手，每个抓手包括两可相向或相背运动的第一夹持臂和第二夹持臂，每个夹持臂的夹持面呈V型，夹持臂的上端转动连接于安装板上，安装板内腔中设有分别与第一夹持臂和第二夹持臂相对应的驱动装置，驱动装置的输出轴与对应的第一夹持臂和第二夹持臂连接以带动第一夹持臂和第二夹持臂转动，本申请大大提高了生产的效率，节省了人工成本。

【技术实现步骤摘要】
一种具有机械手的金属管折弯取放料设备
本申请涉及一种具有机械手的金属管折弯取放料设备。
技术介绍
在德国等一些发达的国家，在工业上使用机器人已经很普遍。汽车制造的相关行业使用机器人更加普及，在产能或者效能面前，选择高效率，高质量的机器人就显得非常有必要的，现在机器人在电子行业的应用正在不断的扩展。机器人在传统电子行业的应用也是相当广泛。在产品加工的产线上，金属管一般需要多次折弯才能成为需要的形状，每次折弯都是在一个工位上进行的，每个工位折弯后都由人工将其移至下一工位，这样十分耗费人力和工时，造成整体生产效率低下。
技术实现思路
本申请要解决的技术问题是提供一种具有机械手的金属管折弯取放料设备，大大提高了生产的效率，节省了人工成本。为了解决上述技术问题，本申请提供了一种具有机械手的金属管折弯取放料设备，包括工作台和设于所述工作台一侧的上料台，所述工作台上设有至少一个机械手，每个所述机械手对应一折弯工位，所述机械手用于将所述上料台上的金属管搬运至折弯工位上，所述折弯工位具有上料端和下料端，所述折弯工位沿上料端至下料端的方向依次设有第一工位、第二工位、第三工位和第四工位，靠近所述第四工位设有一用于检测金属管折弯度的检测工位，所述机械手的末端可拆卸设有一安装板，所述安装板上至少设有两个抓手，每个所述抓手包括两可相向或相背运动的第一夹持臂和第二夹持臂，每个所述夹持臂的夹持面呈V型，所述夹持臂的上端转动连接于安装板上，所述安装板内腔中设有分别与第一夹持臂和第二夹持臂相对应的驱动装置，所述驱动装置的输出轴与对应的第一夹持臂和第二夹持臂连接以带动所述第一夹持臂和第二夹持臂转动，所述第一夹持臂和第二夹持臂的夹持面设有橡胶垫，所述橡胶垫的表面设有多个橡胶凸球，每个所述抓手还设有一用于感应金属管第一感应器，所述安装板上还设有视觉检测装置。进一步的，所述工作台上设有两个机械手，分别为第一机械手和第二机械手，所述第一机械手与所述第二机械手之间设有一下料装置。进一步的，所述下料装置包括一设于所述工作台上的支架和设于所述支架上的下料输送带，所述下料输送带倾斜设置，所述下料输送带背离工作台的一端设有物料收集箱，所述物料收集箱的入料口设有计数传感器，所述物料收集箱的侧壁上设有显示屏，所述显示屏用于显示所述计数传感器检测的金属管的数量。进一步的，所述检测工位包括检测台和设于所述检测台上的多个抵持块，各所述抵持块围成一放置金属管的仿形区。进一步的，所述工作台的一侧设有废料收集箱。进一步的，本申请还包括一控制装置，每个所述抵持块的抵持面上设有第二感应器，所述第二感应器与所述控制装置电连接，所述控制装置根据所述第二感应器的信号控制所述机械手将所述金属管搬运至输送带或搬运至废料收集箱。进一步的，所述支架包括腿部和设于所述腿部上的框架，所述腿部包括固定部和活动部，所述固定部的一端设于所述工作台上，所述固定部的另一端设有多个第一安装孔，所述活动部的一端安装所述框架，所述活动部的另一端设有与所述第一安装孔适配的第二安装孔，所述固定部与所述活动部通过销钉固定。进一步的，所述驱动装置为伺服电机。进一步的，所述工作台的底部设有万向轮。进一步的，所述机械手为三菱工业六轴机械手。本申请的有益效果是：本申请的一种具有机械手的金属管折弯取放料设备，大大提高了生产的效率，节省了人工成本。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。附图说明图1是本申请的总体示意图；图2是本申请的机械手的示意图；图3是本申请的支架的示意图。其中：2是工作台、4是上料台、6是第一机械手、7是第二机械手、8是第一工位、10是第二工位、12是第三工位、14是第四工位、16是检测工位、18是安装板、20是抓手、2001是第一夹持臂、2002是第二夹持臂、22是下料装置、24是物料收集箱、26是固定部、28是活动部、30是废料收集箱。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本申请作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本申请并能予以实施，但所举实施例不作为对本申请的限定。参见附图1至3，本说明一较佳实施例所述的一种具有机械手的金属管折弯取放料设备，包括工作台2和设于所述工作台2一侧的上料台4，所述工作台2上设有至少一个机械手，每个所述机械手对应一折弯工位，所述机械手用于将所述上料台4上的金属管搬运至折弯工位上，所述折弯工位具有上料端和下料端，所述折弯工位沿上料端至下料端的方向依次设有第一工位8、第二工位10、第三工位12和第四工位14，因为金属管需要弯折的地方有四处，所以设置四个工位用于对不同的折弯处进行折弯，靠近所述第四工位设有一用于检测金属管折弯度的检测工位16，所述机械手的末端可拆卸设有一安装板18，所述安装板18上至少设有两个抓手20，每个所述抓手20包括两可相向或相背运动的第一夹持臂2001和第二夹持臂2002，每个所述夹持臂的夹持面呈V型，所述夹持臂的上端转动连接于安装板上，所述安装板内腔中设有分别与第一夹持臂2001和第二夹持臂2002相对应的驱动装置，所述驱动装置的输出轴与对应的第一夹持臂2001和第二夹持臂2002连接以带动所述第一夹持臂2001和第二夹持臂2002转动，所述第一夹持臂2001和第二夹持臂2002的夹持面设有橡胶垫，所述橡胶垫的表面设有多个橡胶凸球，每个所述抓手还设有一用于感应金属管第一感应器，所述安装板上还设有视觉检测装置。所述工作台2上设有两个机械手，分别为第一机械手6和第二机械手7，所述第一机械手6与所述第二机械手7之间设有一下料装置22。所述下料装置22包括一设于所述工作台2上的支架和设于所述支架上的下料输送带，所述下料输送带倾斜设置，所述下料输送带背离工作台的一端设有物料收集箱24，所述物料收集箱24的入料口设有计数传感器，所述物料收集箱的侧壁上设有显示屏，所述显示屏用于显示所述计数传感器检测的金属管的数量。所述检测工位包括检测台和设于所述检测台上的多个抵持块，各所述抵持块围成一放置金属管的仿形区。所述工作台的一侧设有废料收集箱30。本申请还包括一控制装置，每个所述抵持块的抵持面上设有第二感应器，所述第二感应器与所述控制装置电连接，所述控制装置根据所述第二感应器的信号控制所述机械手将所述金属管搬运至输送带或搬运至废料收集箱30。所述支架包括腿部和设于所述腿部上的框架，所述腿部包括固定部26和活动部28，所述固定部的一端设于所述工作台上，所述固定部的另一端设有多个第一安装孔，所述活动部的一端安装所述框架，所述活动部的另一端设有与所述第一安装孔适配的第二安装孔，所述固定部与所述活动部通过销钉固定。所述驱动装置为伺服电机。所述工作台的底部设有万向轮。所述机械手为三菱工业六轴机械手。本申请的安装板上的两个抓手中的其中一者去上料台上抓取金属管，然后放置在对应的第一工位上，然后再次回到上料台处进行抓取金属管，回到第一工位后，利用另一个抓手将第一工位的金属管移送至第二工位，然后将自上料台上抓取的金属管放置在第一工位上，另外，本申请的上料台设有一安装全区域，该安全区用以防止第一机械手在取料的时候第二机械手与第一机械手发生碰撞。以上所述实施例仅是为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有机械手的金属管折弯取放料设备，其特征在于，包括工作台和设于所述工作台一侧的上料台，所述工作台上设有至少一个机械手，每个所述机械手对应一折弯工位，所述机械手用于将所述上料台上的金属管搬运至折弯工位上，所述折弯工位具有上料端和下料端，所述折弯工位沿上料端至下料端的方向依次设有第一工位、第二工位、第三工位和第四工位，靠近所述第四工位设有一用于检测金属管折弯度的检测工位，所述机械手的末端可拆卸设有一安装板，所述安装板上至少设有两个抓手，每个所述抓手包括两可相向或相背运动的第一夹持臂和第二夹持臂，每个所述夹持臂的夹持面呈V型，所述夹持臂的上端转动连接于安装板上，所述安装板内腔中设有分别与第一夹持臂和第二夹持臂相对应的驱动装置，所述驱动装置的输出轴与对应的第一夹持臂和第二夹持臂连接以带动所述第一夹持臂和第二夹持臂转动，所述第一夹持臂和第二夹持臂的夹持面设有橡胶垫，所述橡胶垫的表面设有多个橡胶凸球，每个所述抓手还设有一用于感应金属管第一感应器，所述安装板上还设有视觉检测装置。

【技术特征摘要】
1.一种具有机械手的金属管折弯取放料设备，其特征在于，包括工作台和设于所述工作台一侧的上料台，所述工作台上设有至少一个机械手，每个所述机械手对应一折弯工位，所述机械手用于将所述上料台上的金属管搬运至折弯工位上，所述折弯工位具有上料端和下料端，所述折弯工位沿上料端至下料端的方向依次设有第一工位、第二工位、第三工位和第四工位，靠近所述第四工位设有一用于检测金属管折弯度的检测工位，所述机械手的末端可拆卸设有一安装板，所述安装板上至少设有两个抓手，每个所述抓手包括两可相向或相背运动的第一夹持臂和第二夹持臂，每个所述夹持臂的夹持面呈V型，所述夹持臂的上端转动连接于安装板上，所述安装板内腔中设有分别与第一夹持臂和第二夹持臂相对应的驱动装置，所述驱动装置的输出轴与对应的第一夹持臂和第二夹持臂连接以带动所述第一夹持臂和第二夹持臂转动，所述第一夹持臂和第二夹持臂的夹持面设有橡胶垫，所述橡胶垫的表面设有多个橡胶凸球，每个所述抓手还设有一用于感应金属管第一感应器，所述安装板上还设有视觉检测装置。2.根据权利要求1所述的具有机械手的金属管折弯取放料设备，其特征在于，所述工作台上设有两个机械手，分别为第一机械手和第二机械手，所述第一机械手与所述第二机械手之间设有一下料装置。3.根据权利要求2所述的具有机械手的金属管折弯取放料设备，其特征在于，所述下料装置包括一设于所述工作台上的支架和设于所述支架上的下料输送带，所述下料输送带倾斜设置，所述下料输送带背离工作台的一端设有物料收集箱，...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜剑，
申请(专利权)人：苏州菱麦自动化设备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32