一种水利工程清淤机器人制造技术

本发明专利技术公开一种水利工程清淤机器人，包括防水摄像机、摆腿单元、行走单元、摆臂单元、清淤单元，防水摄像机安装在摆腿单元的上方，行走单元安装在摆腿单元的下方，摆臂单元一端与摆腿单元的前方连接，另一端与清淤单元连接；本发明专利技术通过摆腿单元实现两个腿部之间角度的调整，通过行走单元使机器人沿指定方向行进，通过摆臂单元调整清淤位置，通过清淤单元清理淤泥，提高了对复杂地形河床的适应能力，弥补了普通清淤船无法在细窄及水位浅快干涸的河道工作的缺陷，增大了清淤范围。

A dredging robot for water conservancy projects

The invention discloses a dredging robot for hydraulic engineering, which comprises a waterproof camera, a swing leg unit, a walking unit, a swing arm unit and a dredging unit. The waterproof camera is installed above the swing leg unit, the walking unit is installed below the swing leg unit, one end of the swing arm unit is connected with the front of the swing leg unit, and the other end is connected with the dredging unit. The invention realizes the angle adjustment between two legs by swinging leg unit, makes the robot move in the specified direction by walking unit, adjusts the position of silt removal by swinging arm unit, and clears silt by sweeping silt unit, improves the adaptability to riverbed with complex terrain, and makes up for the common silt removal boat's inability to be narrow. In addition, the defects of the shallow and rapidly drained River increase the scope of dredging.

【技术实现步骤摘要】
一种水利工程清淤机器人
本专利技术涉及水利工程环保设备
，特别涉及一种水利工程清淤机器人。
技术介绍
随着国内经济高速发展，城市化建设步伐加快，城市规划、建设提速，许多城市生活污水未经处理直接排放，使得河道的淤积物增加，微生物大量繁殖，导致城市内河河道污染，水质变差，产生恶臭。所以对于河道的清理，迫在眉睫，河道的特点是水道交错，水面较窄，桥闸众多，水运繁忙，这些水域中的河道垃圾又多又杂，河底有河床表面流动性的污染体、淤泥、不易开挖的高塑性硬质粘土。这要求清淤设备不仅具有相应的施工能力，而且在施工时应对工况有良好的适应性，传统的清淤设备一般为体积较大的清淤船，如申请号为201721079360.0公布了一种《一种河道清淤船》，主要包括船体、储泥槽、吸污泵，清淤装置，其各类装置都依附于船体，整体结构体积较大，只能适用于较为宽敞和水位较深的河道，在一些细窄或水位较浅河道无法进行工作，因此需要一种新型的清淤设备。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种水利工程清淤机器人，通过摆腿单元实现两个腿部之间角度的调整，通过行走单元使机器人沿指定方向行进，通过摆臂单元调整清淤位置，通过清淤单元清理淤泥，提高了对复杂地形河床的适应能力，弥补了普通清淤船无法在细窄及水位浅快干涸的河道工作的缺陷，增大了清淤范围。本专利技术所使用的技术方案是：一种水利工程清淤机器人，包括防水摄像机、摆腿单元、行走单元、摆臂单元、清淤单元。所述的防水摄像机安装在摆腿单元的上方，行走单元安装在摆腿单元的下方，摆臂单元一端与摆腿单元的前方连接，另一端与清淤单元连接。所述的摆腿单元包括摆动安装架、第一减速机、第一轴承、第一齿轮、第一传动轴、第二传动轴、摆动腿，所述的两个第一减速机安装在摆动安装架的后方，八个第一轴承分别安装在摆动安装架两侧，两根第一传动轴固定在靠近摆动安装架内侧的第一轴承之间，其一端插入第一减速机的空心轴中，两根第二传动轴固定在靠近摆动安装架外侧的第一轴承之间，第一齿轮套入到第一传动轴中，摆动腿的上方套入到第二传动轴中并与第一齿轮啮合。所述的行走单元包括连扳、侧板、轴承端盖、履带、电机、第三传动轴、主动锥齿轮、从动锥齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第四传动轴、第五传动轴、第五齿轮、第二轴承，所述的连扳将两侧的侧板连接，六个第二轴承分别嵌入两侧的侧板中，第三传动轴、第四传动轴和第五传动轴分别固定在两侧的第二轴承之间，电机固定在其中一个侧板上，其轴头插入主动锥齿轮中，第二齿轮和从动锥齿轮套入到第三传动轴上，其中从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合，第三齿轮和第四齿轮套入到第四传动轴中，其中第三齿轮与第二齿轮啮合，第五齿轮套入到第五传动轴中，履带两端分别套在第四齿轮和第五齿轮上。所述的清淤单元包括输泥管道、污泥泵、护栏、基座、安装底架、第二减速机、第二减速机安装座、主动带轮、从动带轮、皮带、带轴承圆盘座、旋转铰刀，所述的输泥管道固定在安装底架的中间，污泥泵分布在输泥管道的两侧，外围有护栏，基座固定在污泥泵的箱体上，四个第二减速机安装座固定在安装底架的两侧，第二减速机安装在第二减速机安装座上，带轴承圆盘座固定在安装底架两侧的立板上，旋转铰刀的轴头插入到带轴承圆盘座中，主动带轮套入第二减速机的伸出轴，从动带轮套入旋转铰刀的轴头，皮带将主动带轮和从动带轮连接。进一步的，所述的摆臂单元包括铰座、第一液压缸、第一连臂、第二液压缸、第二连臂，所述的第一液压缸底部与铰座下方连接，其液压缸头部与第一连臂连接，第一连臂一端与铰座的上方连接，另一端与第二连臂连接，第二液压缸底部与第一连臂的上方连接，其液压缸头部与第二连臂连接。本专利技术的有益效果：（1）本专利技术的腿部结构可以摆动调整角度，以适应不同复杂多变的河床地形，对工作环境要求低；（2）本专利技术可以在细窄及水位浅快干涸的河道工作，弥补了普通清淤船只能在宽敞及水位较深河道工作的局限性，此机器人也可以在下水管道等其他环境进行清淤工作，大大提高了其适用范围。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图。图2为本专利技术的摆腿单元结构示意图。图3、图4为本专利技术的行走单元结构示意图。图5为本专利技术的摆臂单元结构示意图。图6、图7为本专利技术的清淤单元结构示意图。附图标号：1-防水摄像机；2-摆腿单元；3-行走单元；4-摆臂单元；5-清淤单元；201-摆动安装架；202-第一减速机；203-第一轴承；204-第一齿轮；205-第一传动轴；206-第二传动轴；207-摆动腿；301-连扳；302-侧板；303-轴承端盖；304-履带；305-电机；306-第三传动轴；307-主动锥齿轮；308-从动锥齿轮；309-第二齿轮；310-第三齿轮；311-第四齿轮；312-第四传动轴；313-第五传动轴；314-第五齿轮；315-第二轴承；401-铰座；402-第一液压缸；403-第一连臂；404-第二液压缸；405-第二连臂；501-输泥管道；502-污泥泵；503-护栏；504-基座；505-安装底架；506-第二减速机；507-第二减速机安装座；508-主动带轮；509-从动带轮；510-皮带；511-带轴承圆盘座；512-旋转铰刀。具体实施方式下面结合具体实施例对本专利技术作进一步描述，在此专利技术的示意性实施例以及说明用来解释本专利技术，但并不作为对本专利技术的限定。实施例：如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示的一种水利工程清淤机器人，包括防水摄像机1、摆腿单元2、行走单元3、摆臂单元4、清淤单元5，防水摄像机1安装在摆腿单元2的上方，行走单元3安装在摆腿单元2的下方，摆臂单元4一端与摆腿单元2的前方连接，另一端与清淤单元5连接。摆腿单元2包括摆动安装架201、第一减速机202、第一轴承203、第一齿轮204、第一传动轴205、第二传动轴206、摆动腿207，两个第一减速机202安装在摆动安装架201的后方，八个第一轴承203分别安装在摆动安装架201两侧，两根第一传动轴205固定在靠近摆动安装架201内侧的第一轴承203之间，其一端插入第一减速机202的空心轴中，两根第二传动轴206固定在靠近摆动安装架201外侧的第一轴承203之间，第一齿轮204套入到第一传动轴205中，摆动腿207的上方套入到第二传动轴206中并与第一齿轮204啮合。行走单元3包括连扳301、侧板302、轴承端盖303、履带304、电机305、第三传动轴306、主动锥齿轮307、从动锥齿轮308、第二齿轮309、第三齿轮310、第四齿轮311、第四传动轴312、第五传动轴313、第五齿轮314、第二轴承315，连扳301将两侧的侧板302连接，六个第二轴承315分别嵌入两侧的侧板302中，第三传动轴306、第四传动轴312和第五传动轴313分别固定在两侧的第二轴承315之间，电机305固定在其中一个侧板302上，其轴头插入主动锥齿轮307中，第二齿轮309和从动锥齿轮308套入到第三传动轴306上，其中从动锥齿轮308与主动锥齿轮307啮合，第三齿轮310和第四齿轮311套入到第四传动轴312中，其中第三齿轮310与第二齿轮309啮合，第五齿轮314套入到第五传动轴313中，履带304两端分别套在第四齿轮311和第五齿轮314上。清淤单元包括输泥管道501、污泥泵50本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水利工程清淤机器人，包括防水摄像机（1）、摆腿单元（2）、行走单元（3）、摆臂单元（4）、清淤单元（5），其特征在于：所述的防水摄像机（1）安装在摆腿单元（2）的上方，行走单元（3）安装在摆腿单元（2）的下方，摆臂单元（4）一端与摆腿单元（2）的前方连接，另一端与清淤单元（5）连接；所述的摆腿单元（2）包括摆动安装架（201）、第一减速机（202）、第一轴承（203）、第一齿轮（204）、第一传动轴（205）、第二传动轴（206）、摆动腿（207），所述的两个第一减速机（202）安装在摆动安装架（201）的后方，八个第一轴承（203）分别安装在摆动安装架（201）两侧，两根第一传动轴（205）固定在靠近摆动安装架（201）内侧的第一轴承（203）之间，其一端插入第一减速机（202）的空心轴中，两根第二传动轴（206）固定在靠近摆动安装架（201）外侧的第一轴承（203）之间，第一齿轮（204）套入到第一传动轴（205）中，摆动腿（207）的上方套入到第二传动轴（206）中并与第一齿轮（204）啮合；所述的行走单元（3）包括连扳（301）、侧板（302）、轴承端盖（303）、履带（304）、电机（305）、第三传动轴（306）、主动锥齿轮（307）、从动锥齿轮（308）、第二齿轮（309）、第三齿轮（310）、第四齿轮（311）、第四传动轴（312）、第五传动轴（313）、第五齿轮（314）、第二轴承（315），所述的连扳（301）将两侧的侧板（302）连接，六个第二轴承（315）分别嵌入两侧的侧板（302）中，第三传动轴（306）、第四传动轴（312）和第五传动轴（313）分别固定在两侧的第二轴承（315）之间，电机（305）固定在其中一个侧板（302）上，其轴头插入主动锥齿轮（307）中，第二齿轮（309）和从动锥齿轮（308）套入到第三传动轴（306）上，其中从动锥齿轮（308）与主动锥齿轮（307）啮合，第三齿轮（310）和第四齿轮（311）套入到第四传动轴（312）中，其中第三齿轮（310）与第二齿轮（309）啮合，第五齿轮（314）套入到第五传动轴（313）中，履带（304）两端分别套在第四齿轮（311）和第五齿轮（314）上；所述的清淤单元包括输泥管道（501）、污泥泵（502）、护栏（503）、基座（504）、安装底架（505）、第二减速机（506）、第二减速机安装座（507）、主动带轮（508）、从动带轮（509）、皮带（510）、带轴承圆盘座（511）、旋转铰刀（512），所述的输泥管道（501）固定在安装底架（505）的中间，污泥泵（502）分布在输泥管道（501）的两侧，外围有护栏（503），基座（504）固定在污泥泵（502）的箱体上，四个第二减速机安装座（507）固定在安装底架（505）的两侧，第二减速机（506）安装在第二减速机安装座（507）上，带轴承圆盘座（511）固定在安装底架（505）两侧的立板上，旋转铰刀（512）的轴头插入到带轴承圆盘座（511）中，主动带轮（508）套入第二减速机（506）的伸出轴，从动带轮（509）套入旋转铰刀（512）的轴头，皮带（510）将主动带轮（508）和从动带轮（509）连接。...

【技术特征摘要】
1.一种水利工程清淤机器人，包括防水摄像机（1）、摆腿单元（2）、行走单元（3）、摆臂单元（4）、清淤单元（5），其特征在于：所述的防水摄像机（1）安装在摆腿单元（2）的上方，行走单元（3）安装在摆腿单元（2）的下方，摆臂单元（4）一端与摆腿单元（2）的前方连接，另一端与清淤单元（5）连接；所述的摆腿单元（2）包括摆动安装架（201）、第一减速机（202）、第一轴承（203）、第一齿轮（204）、第一传动轴（205）、第二传动轴（206）、摆动腿（207），所述的两个第一减速机（202）安装在摆动安装架（201）的后方，八个第一轴承（203）分别安装在摆动安装架（201）两侧，两根第一传动轴（205）固定在靠近摆动安装架（201）内侧的第一轴承（203）之间，其一端插入第一减速机（202）的空心轴中，两根第二传动轴（206）固定在靠近摆动安装架（201）外侧的第一轴承（203）之间，第一齿轮（204）套入到第一传动轴（205）中，摆动腿（207）的上方套入到第二传动轴（206）中并与第一齿轮（204）啮合；所述的行走单元（3）包括连扳（301）、侧板（302）、轴承端盖（303）、履带（304）、电机（305）、第三传动轴（306）、主动锥齿轮（307）、从动锥齿轮（308）、第二齿轮（309）、第三齿轮（310）、第四齿轮（311）、第四传动轴（312）、第五传动轴（313）、第五齿轮（314）、第二轴承（315），所述的连扳（301）将两侧的侧板（302）连接，六个第二轴承（315）分别嵌入两侧的侧板（302）中，第三传动轴（306）、第四传动轴（312）和第五传动轴（313）分别固定在两侧的第二轴承（315）之间，电机（305）固定在其中一个侧板（302）上，其轴头插入主动锥齿轮（307）中，第二齿轮（309）和从动锥齿轮（308）套入到第三传动...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺婷，
申请(专利权)人：贺婷，
类型：发明
国别省市：广东,44