【技术实现步骤摘要】
一种三平移一转动的并联机械手
本专利技术涉及一种并联机器人的执行机械手，为机器人机构等提供一个新型的三平移一转动并联机械手。
技术介绍
并联结构的操作手已得到了工业应用，特别是实现空间三平移功能的Delta操作手，已在高速抓放、定位装配、搬运、分拣、上下料等工艺上发挥了很好的作用；而具有三平移一转动功能的并联操作手，在需要调整工件姿态的场合下，更是不可缺少。为此，1988年R.Clavel在三平移Delta操作手的基础上，再串联一条R-U-P-U-R支链或S-P-S支链，构成了一个具有三平移一转动功能的混联操作手；2003年杨廷力申请的专利200310106012.4，提出了一组5个三平移一转动并联机构，但没有研制样机；后来2006年开始，Pierrot等相继专利技术了H4、I4、Par4系列的四自由度SCARA型(即三平移一转动)操作手，黄田教授开发了四自由度三平移一转动的Cross-IV型高速搬运机器人；而专利201210435375.1提出了一种实现三平移一转动的并联机构，并研制了样机。专利技术专利申请号201510564382.5、201510567133.1、201510564195.7、201510566039.4、201510566840.9，也公布了一批三平移一转动并联机器人的新机型。但相对于三平移的Delta操作手来说，一方面，这些机构结构复杂，没有得到很好的开发与应用，另一方面，实现三平移一转动功能的新型结构和应用都需要发展。因此，三平移一转动的并联机构的发展和实用化，需要创造出优于现有机构的新机型。
技术实现思路
本专利技术的目的是要克服...
【技术保护点】
1.一种三平移一转动的并联机械手，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的四条完全相同支链的第I支链、第Ⅱ支链、第III支链、第IV支链组成，其特征是：第I支链上的驱动杆(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆(2)的另一端，与由两个转动副(Ra、Rb)、两个球副(Sa、Sb)和四个杆(3、6、4、5)组成的平行四边形的短边杆一(3)用转动副二(R12)连接，平行四边形的另一短边杆二(6)用转动副三(R13)与动平台(1)直接连接；其中，转动副一(R11)与转动副二(R12)的轴线平行，但与转动副三(R13)的轴线垂直；进一步，动平台(1)上的四个转动副(R13、R23、R33、R43)轴线必须平行。
【技术特征摘要】
1.一种三平移一转动的并联机械手，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的四条完全相同支链的第I支链、第Ⅱ支链、第III支链、第IV支链组成，其特征是：第I支链上的驱动杆(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆(2)的另一端，与由两个转动副(Ra、Rb)、两个球副(Sa、Sb)和四个杆(3、6、4、5)组成的平行四边形的短边杆一(3)用转动副二(R12)连接，平行四边形的另一短边杆二(6)用转动副三(R13)与动平台(1)直接连接；其中，转动副一(R11)与转动副二(R12)的轴线平行，但与转动副三(R13)的轴线垂直；进一步，动平台(1)上的四个转动副(R13、R23、R33、R43)轴线必须平行...
【专利技术属性】
技术研发人员：张刚，孟庆梅，姜桂丽，沈惠平，朱小蓉，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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