The invention provides a robot motion control method, which is characterized by the following steps: making a prediction of the turning time of the robot; if the turning time is less than a certain time threshold Tz, the robot adopts a straight-line running mode; if the turning time is longer than Tz, the robot adopts a 45-degree angle turning operation in the straight-line segment. The way to do it. The wheeled robot of the McNam wheel of the invention reduces the turning and differential steering processes by changing the direction and trajectory of linear motion and oblique motion, so that the soccer robot can move to the target position in the shortest time, reduce the friction between the wheel and the ground steering, and achieve the maximization of energy efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人运动控制方法
本专利技术涉及一种轮式足球机器人运动控制方法。
技术介绍
由于足球机器人需要快速运动和转向积极争抢足球，因此足球机器人的运动控制需要快速性和灵活性兼备。目前主要采用直线运动与转向运动相结合，直线运动速度快但方向不灵活，转向运动速度慢且转向误差对运动轨迹造成的误差大，而且转向时轮子与地面摩擦增加了能量消耗。这些技术使得足球机器人运动轨迹产生较大误差，不易实现准确灵活的运动轨迹控制。现有机器人运动技术的主要缺点在于：直线运动方式比较理想化的，实际应用于具体环境时会产生较大误差，这样不仅不能达到规划中的数据结果，而且往往不能够实现。诸如处于某一场景中，该机器人无法进行某一种特殊的运动，使得整个运动过程都处于停滞状态，使得整个环境都无法执行，使得整体中降低了运动效率。例如：处于某一环境中，足球机器人需要进行转弯，但是足球机器人已经被包夹，对方球员执行的命令是死防我方球员，于是，两者一个必须转弯，一个强硬度防守，产生了所谓的死锁现象。
技术实现思路
本专利技术的目的是使得轮式机器人能够最短时间运动到目标位置。为了达到上述目的，本专利技术的技术方案是提供了...
【技术保护点】
1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：对机器人的转弯时间做出预判，若转弯时间小于某个特定时间阈值Tz，机器人采用直线段运行方式，若转弯时间大于Tz，机器人采用直线段中45度夹角转向运行方式，其中：直线段运行方式中，机器人先从0加速至最快速度Vmax，并在时刻t1达到该最快速度Vmax，再从时刻t1到时刻t2以最快速度Vmax匀速运行，随后从时刻t2到时刻t3减速至0；直线段中45度夹角转向运行方式中，机器人的运行轨迹是由一条直线段及一条与该直线段形成45度夹角的路径组成。
【技术特征摘要】
1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：对机器人的转弯时间做出预判，若转弯时间小于某个特定时间阈值Tz，机器人采用直线段运行方式，若转弯时间大于Tz，机器人采用直线段中45度夹角转向运行方式，其中：直线段运行方式中，机器人先从0加速...
【专利技术属性】
技术研发人员：范光宇，曾远伟，周辉，黄达，杨定裕，曾祥绪，
申请(专利权)人：上海电机学院，
类型：发明
国别省市：上海,31
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