一种自行车存取装置制造方法及图纸

种自行车存取装置，包括设置有升降机构、水平伸缩机构和机械手，其中：设置有横向伸缩机构、垂直旋转机构和旋转手臂；横向伸缩机构设置有横向伸缩臂、横向导向座和滚珠丝杆传动副；垂直旋转机构设置有轴承座、垂直旋转轴和同步带传动副；横向导向座固定连接于水平伸缩机构的水平伸缩臂，滚珠丝杆传动副驱动横向伸缩臂沿横向导向座往复移动；轴承座及同步带传动副设置于横向伸缩臂，垂直旋转轴穿过轴承座，并与同步带传动副枢接；一端固定连接于垂直旋转轴，另一端与机械手固定连接。实现对自行车的抓取、锁定、旋转、悬挂的步骤。具有成本低廉、自动化程度高、精确实现对自行车擒取和定位的特点。

A bicycle access device

A bicycle access device includes a lifting mechanism, a horizontal telescopic mechanism and a manipulator, wherein a transverse telescopic mechanism, a vertical rotating mechanism and a rotating arm are arranged; a transverse telescopic mechanism is provided with a transverse telescopic arm, a transverse guide seat and a ball screw transmission pair; and a vertical rotating mechanism is provided with a bearing seat and a vertical rotating mechanism. Rotary shaft and synchronous belt transmission pair; horizontal telescopic arm fixed to the horizontal telescopic mechanism with transverse guide seat; transverse telescopic arm driven by ball screw transmission pair moves reciprocating along the transverse guide seat; bearing seat and synchronous belt transmission pair are arranged on the transverse telescopic arm, and the vertical rotation shaft passes through the bearing seat and is pivoted with the synchronous belt transmission pair. One end is fixedly connected to the vertical rotation shaft, and the other end is fixedly connected with the manipulator. The steps of grasping, locking, rotating and hanging the bicycle are realized. It has the characteristics of low cost, high degree of automation, and accurate realization of the capture and location of bicycles.

【技术实现步骤摘要】
一种自行车存取装置
本技术涉及机械手
，特别是涉及一种自行车存取装置。
技术介绍
为了方便市民的出行，各地政府的大力推广公共自行车，公交自行车作为一种绿色环保的出行工具，具有低碳、环保、体量小、灵活等优势。现有技术中，公共自行车出行系统通常由数据中心、驻车站点、驻车电子防盗锁、自行车及相应的通讯、监控设备组成。一般一台驻车站点同时只能管理锁定一台自行车，使得管理成本较高。大多数自行车车库的存车方式为单层平面摆放形式。虽然这种方式存取较为方便，但存在自行车车库占用场地面积较大的问题。中国技术专利（专利号：ZL201220173408.5）公开了“一种立体自行车车库及回转架”，该立体自行车车库采用圆柱形设计，能够提高自行车的存放数量。但是，该立体自行车车库为了实现对自行车存放的回转，由此导致存在设计体积较大的问题。而针对现有城市进行规划时，往往并未有充足的空间设置此类种自行车车库。中国技术专利（专利号：ZL201320154235.7）公开了“一种自行车智能型存取库”，该自行车智能型存取库包括车库本体，还包括装设在车库本体内的机架，沿纵向方向间隔设置在机架上的若干个存车传输机构，装设在机架上用于自动存车的存车升降机构，以及装设在机架上用于自动取车的取车升降机构，每一个存车传输机构是由传输带和装设在传输带上用于存放自行车的若干个存车单元构成。该自行车智能型存取库虽然可以实现智能化自动存取自行车，但是该自行车智能型存取库在存放自行车时，采用的是平面摆放形式，并未能解决现有技术中自行车车库占地面积大、空间利用率低的问题。中国技术专利（专利号：201020599660.3）公开了“一种自行车存取机械手”，该自行车存取机械手包括设在旋转底座上的升降机构，升降机构上设有伸缩机构，伸缩机构上又设有机械手。该自行车存取机械手虽然可以通过旋转底座、升降机构、伸缩机构和机械手配合实现自行车的自动存取。但是，仍然没有解决自行车存放时占用空间大、空间利用率低的问题。因此，针对现有技术中的存在问题，亟需提供一种成本低廉、占用空间小、空间利用率高的自行车存取技术以解决现有技术中的不足之处显得尤为重要。
技术实现思路
本技术的目的在于避免现有技术中的不足之处而提供一种成本低廉、占用空间小、空间利用率高的自行车存取装置。本技术的目的通过以下技术方案实现：提供一种自行车存取装置包括设置有升降机构、水平伸缩机构和机械手，其中：设置有横向伸缩机构、垂直旋转机构和旋转手臂；所述横向伸缩机构设置有横向伸缩臂、横向导向座和滚珠丝杆传动副；所述垂直旋转机构设置有轴承座、垂直旋转轴和同步带传动副；所述横向导向座固定连接于所述水平伸缩机构的水平伸缩臂，所述滚珠丝杆传动副驱动所述横向伸缩臂沿所述横向导向座往复移动；所述轴承座及同步带传动副设置于所述横向伸缩臂，所述垂直旋转轴穿过所述轴承座，并与所述同步带传动副枢接；所述旋转手臂的一端固定连接于所述垂直旋转轴，另一端与机械手固定连接。优选的，所述旋转手臂设置为U形的旋转手臂。优选的，所述升降机构设置有垂直运动导轨、伺服垂直运动驱动副和垂直运动滑座，所述垂直运动导轨固定设置于机架，所述伺服垂直运动驱动副驱动所述垂直运动滑座沿所述垂直运动导轨往复移动。更优选的，所述水平伸缩机构设置有伺服齿轮齿条传动副、水平导向座和水平伸缩臂，所述水平导向座固定连接于所述垂直运动滑座，所述伺服齿轮齿条传动副驱动所述水平伸缩臂沿所述水平导向座往复移动。进一步的，所述水平导向座内与所述水平伸缩臂的抵接部设置有滚针轴承。另一优选的，所述滚珠丝杆传动副设置有驱动电机、丝杆和丝杆螺母，所述丝杆设置于所述横向导向座内，所述丝杆螺母固定连接于所述横向伸缩臂，所述驱动电机固定连接于所述横向导向座，驱动所述横向伸缩臂往复移动。更优选的，所述驱动电机设置为伺服电机。另一优选的，所述垂直旋转机构包括有定位盘、定位块和定位气缸，定位块设置有与定位缺口相对配合的凸部，所述定位块固定连接于定位气缸的活塞杆，定位盘设置有定位缺口，所述定位气缸固定连接于所述横向伸缩臂，所述定位盘固定连接于所述垂直旋转轴。另一优选的，所述机械手设置有夹爪、夹爪驱动机构、水平旋转轴、水平旋转轴承套和水平旋转电机；所述水平旋转轴通过水平旋转轴承套可转动设置于所述旋转手臂的下端部，所述水平旋转电机与所述水平旋转轴枢接；所述水平旋转电机固定设置于所述旋转手臂；所述夹爪驱动机构的输出端与所述夹爪固定连接，所述夹爪驱动机构设置于所述水平旋转轴，并驱动所述夹爪夹持或者松开。更优选的，所述夹爪驱动机构设置为夹爪驱动气缸，所述夹爪驱动气缸的缸体固定设置于所述水平旋转轴，所述夹爪驱动气缸的活塞杆与所述夹爪固定连接。进一步的，所述夹爪驱动机构设置为夹爪驱动电机、夹爪丝杆和夹爪丝杆螺母，所述丝杆螺母与所述夹爪固定连接，所述驱动电机设固定连接于所述水平旋转轴，所述驱动电机与所述夹爪丝杆枢接。另一优选的，设置有视觉镜头，所述视觉镜头固定设置于所述旋转手臂。本技术的有益效果：本技术的一种自行车存取装置，包括设置有升降机构、水平伸缩机构和机械手，其中：设置有横向伸缩机构、垂直旋转机构和旋转手臂；横向伸缩机构设置有横向伸缩臂、横向导向座和滚珠丝杆传动副；垂直旋转机构设置有轴承座、垂直旋转轴和同步带传动副；横向导向座固定连接于水平伸缩机构的水平伸缩臂，滚珠丝杆传动副驱动横向伸缩臂沿横向导向座往复移动；轴承座及同步带传动副设置于横向伸缩臂，垂直旋转轴穿过轴承座，并与同步带传动副枢接；旋转手臂的一端固定连接于垂直旋转轴，另一端与机械手固定连接。通过设置自行车存取装置，实现对自行车的抓取、锁定、旋转、悬挂的步骤。本技术的自行车存取装置与包含悬挂输送链的车库相配合，构成自行车自动存取系统。由此，本技术与现有技术相比具有以下优点：1.管理系统成本低廉；2.避免了自行车遭受日晒雨淋，减缓自行车的老化，降低运营成本；3.精确实现对自行车擒取、定位，自动化程度高；4.采用立体化结构，空间利用率高，而且可以实现自行车的有序摆放，美化环境。附图说明利用附图对本技术作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本技术的任何限制。图1是本技术的一种自行车存取装置的结构示意图；图2是图1中的“A——A”剖面结构示意图；图3是图1中的B向中旋转手臂和机械手的结构示意图。在图1至图3中包括有：1——旋转手臂、2——横向伸缩臂、21——横向导向座、22——横向驱动电机、23——丝杆、3——轴承座、31——垂直旋转轴、32——同步带、33——垂直旋转电机、4——机架、411——垂直升降电机、412——垂直升降牵引链、413——垂直升降同步轮、42——垂直运动滑座、43——垂直运动导轨、5——水平导向座、51——水平伸缩臂、521——水平平移电机、522——齿轮、523——齿条、53——滚针轴承、6——夹爪、61——夹爪驱动气缸、62——水平旋转轴、63——水平旋转轴承套、64——水平旋转电机。具体实施方式结合以下实施例对本技术作进一步描述。实施例1本技术的一种自行车存取装置的实施方式之一，如图1、图2和图3表示，包括有升降机构和水平伸缩机构，其中：还设置有横向伸缩机构、垂直旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自行车存取装置，包括设置有升降机构和水平伸缩机构，其特征在于：设置有横向伸缩机构、垂直旋转机构、旋转手臂和机械手；所述横向伸缩机构设置有横向伸缩臂、横向导向座和滚珠丝杆传动副；所述垂直旋转机构设置有轴承座、垂直旋转轴和同步带传动副；所述横向导向座固定连接于所述水平伸缩机构的水平伸缩臂，所述滚珠丝杆传动副驱动所述横向伸缩臂沿所述横向导向座往复移动；所述轴承座及同步带传动副设置于所述横向伸缩臂，所述垂直旋转轴穿过所述轴承座，并与所述同步带传动副枢接；所述旋转手臂的一端固定连接于所述垂直旋转轴，另一端与所述机械手固定连接。

【技术特征摘要】
1.一种自行车存取装置，包括设置有升降机构和水平伸缩机构，其特征在于：设置有横向伸缩机构、垂直旋转机构、旋转手臂和机械手；所述横向伸缩机构设置有横向伸缩臂、横向导向座和滚珠丝杆传动副；所述垂直旋转机构设置有轴承座、垂直旋转轴和同步带传动副；所述横向导向座固定连接于所述水平伸缩机构的水平伸缩臂，所述滚珠丝杆传动副驱动所述横向伸缩臂沿所述横向导向座往复移动；所述轴承座及同步带传动副设置于所述横向伸缩臂，所述垂直旋转轴穿过所述轴承座，并与所述同步带传动副枢接；所述旋转手臂的一端固定连接于所述垂直旋转轴，另一端与所述机械手固定连接。2.根据权利要求1所述的自行车存取装置，其特征在于：所述升降机构设置有垂直运动导轨、伺服垂直运动驱动副和垂直运动滑座，所述垂直运动导轨固定设置于机架，所述伺服垂直运动驱动副驱动所述垂直运动滑座沿所述垂直运动导轨往复移动。3.根据权利要求2所述的自行车存取装置，其特征在于：所述水平伸缩机构设置有伺服齿轮齿条传动副、水平导向座和水平伸缩臂，所述水平导向座固定连接于所述垂直运动滑座，所述水平伸缩臂套设于所述水平导向座，所述伺服齿轮齿条传动副驱动所述水平伸缩臂沿所述水平导向座往复移动。4.根据权利要求3所述的自行车存取装置，其特征在于：所述伺服齿轮齿条传动副设置有水平平移电机、齿轮和齿条，所述齿轮固定连接于所述水平平移电机的输出轴，所述水平平移电机的机身固定设置于所述水平导向座，所述齿条固定连接于所述水平伸缩臂的一侧，所述齿轮与所述齿条啮合。5.根据权利要求4所述的自行车存取装置，其特征在于：所述水平导向座内与所述水平伸缩臂的抵接部...

【专利技术属性】
技术研发人员：王琳艳，
申请(专利权)人：湖南科技大学，
类型：新型
国别省市：湖南,43