一种钢筋摆放桁架机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种钢筋摆放桁架机械手，包括结构框架、控制系统，所述结构框架包括多根立柱和横梁，所述横梁上设有相互平行的X1轴组件和X2轴组件、Y1轴组件和Y2轴组件，所述X1轴组件和X2轴组件上分别设有相互平行的Z1轴组件和Z2轴组件，所述X1轴组件、Y1轴组件及Z1轴组件相互配合组成大机器人，所述X2轴组件、Y2轴组件及Z2轴组件相互配合组成小机器人，所述Z1轴组件上连接有钢筋摆放装置。本实用新型专利技术不仅能解决像钢筋网编织等小部件辅助操作工作，尤其在钢筋网编织时，通过机械手进行钢筋放置工作，解决长期以来只能依靠人工放置的问题，大大提高了工作效率，降低生产成本及工人的工作量。

A truss manipulator for reinforcing steel bars

The utility model discloses a steel bar placing truss manipulator, which comprises a structural frame and a control system. The structural frame comprises a plurality of columns and crossbeams. The crossbeams are provided with parallel X1-axis components and X2-axis components, Y1-axis components and Y2-axis components. The X1-axis components and X2-axis components are respectively provided with parallel Z1-axis components. The X1 axis assembly, Y1 axis assembly and Z1 axis assembly cooperate to form a large robot. The X2 axis assembly, Y2 axis assembly and Z2 axis assembly cooperate to form a small robot. The Z1 axis assembly is connected with a steel bar placement device. The utility model can not only solve the auxiliary operation of small parts such as steel mesh weaving, but also solve the problem that the steel bar can only be placed manually for a long time by a manipulator when the steel bar mesh is woven, thus greatly improving the work efficiency, reducing the production cost and the workload.

【技术实现步骤摘要】
一种钢筋摆放桁架机械手
本技术涉及装配建筑
，具体涉及一种钢筋摆放桁架机械手。
技术介绍
目前，中央政府和各级地方政府，对装配式建筑出台了很多扶持与鼓励措施，快速地推动着“装配式建筑”行业的发展，而建筑企业，对行业政策是很敏感的，一些企业为了抢占先机，开始快速切入这个行业，毫无疑问成为了近年来建筑行业的一个热词。装配式建筑是技术升级的结果，其实，技术的核心是实现装配式建筑的手段，即设计、生产、建造过程的工业化与信息化，装配式建筑生产过程中很重要的一个环节就是PC浇筑系统，在浇筑系统上桁架机械手充当着很重要的角色，桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，其通过工业控制器控制机械手完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以实现整套的全自动作业流程。传统PC浇筑系统的桁架机械手包括一个横梁或两个横梁，每个横梁上设一个桁架机械手，这些桁架机械手仅仅是对上下边模或者大的结构件吊装运输，而像钢筋网中钢筋等小部件放置工作，必须人工完成，目前是靠人工将钢筋一个一个放置到平台上，这样半自动化生产不但影响了生产效率，增加了工人的劳动量，提高了生产成本，而且因为人为操作，存在主观性的误操作及熟练技术程度等因素影响，有可能影响产品的生产质量，给实际生产带来很大的困扰。因此如何解决这一问题，成为了现有技术的一个攻关课题。
技术实现思路
为解决上述缺陷，本技术的目的是提供一种钢筋摆放桁架机械手，通过桁架机械手，一次性拿够钢筋数量，然后在平台上运动，一个一个的放置钢筋，使其组成钢筋网，解决人工放置效率慢的问题，大大提高了工作效率，降低生产成本及工人的工作量，避免了因人为技术熟练程度或其他主观因素对产品质量的影响，使用方便快捷，效果好，值得推广。为达到上述目的，本技术采用的技术方案是：一种钢筋摆放桁架机械手，包括结构框架、控制系统，所述结构框架包括多根立柱和横梁，所述横梁上设有相互平行的X1轴组件和X2轴组件、Y1轴组件和Y2轴组件，所述X1轴组件和X2轴组件上分别设有相互平行的Z1轴组件和Z2轴组件，所述X1轴组件、Y1轴组件及Z1轴组件相互配合组成大机器人，所述X2轴组件、Y2轴组件及Z2轴组件相互配合组成小机器人，所述大机器人和小机器人通过控制系统关联连接，实现大机器人和小机器人相互配合工作或单独工作时互不干涉；所述X1轴组件包括横向X1导轨、X1横齿条、X1横轴驱动电机、X1行程开关，所述X2轴组件包括横向X2导轨、X2横齿条、X2横轴驱动电机、X2行程开关，所述Y1轴组件包括纵向Y1滑轨、Y1齿条、Y1驱动电机、Y1行程开关，所述Y1齿条和Y1驱动电机设置在X1轴组件上，所述Y2轴组件包括纵向Y2滑轨、Y2齿条、Y2驱动电机、Y2行程开关，所述Y2齿条和Y2驱动电机设置在Y1轴组件上，所述Z1轴组件包括垂直方向Z1提升梁、Z1提升伺服电机、Z1移动板、Z1行程开关、Z1机械手，所述Z2轴组件包括垂直方向Z2提升梁、Z2提升伺服电机、Z2移动板、Z2行程开关、Z2机械手；所述Z2机械手上连接有钢筋摆放装置，所述钢筋摆放装置包括抓手，所述抓手分为左抓手和右抓手，所述左抓手通过第一转轴固定在右抓手上，所述左抓手底部设有弹簧伸缩装置，所述右抓手底部设有压缩装置，所述压缩装置伸出压缩杆能够使弹簧伸缩装置压缩，且当压缩装置回位时，所述弹簧伸缩装置稍作停留后再回位，保证一根钢筋从左抓手和右抓手之间滑落；所述控制系统通过工业控制器，采集行程开关的输入信号，来发送指令X1轴组件、X2轴组件、Y1轴组件、Y2轴组件、Z1轴组件、Z2轴组件各个执行元件按既定动作去执行。进一步的，所述弹簧伸缩装置包括弹簧、弹簧仓、弹性卡片，所述弹簧放置在弹簧仓的内部，所述弹簧仓的外壁底部中间位置设有弹性卡片，所述弹性卡片一端伸入到弹簧仓内部，其另一端通过连接杆连接着挡片。进一步的，所述压缩装置包括第二转轴、转臂、压缩杆及导向块，所述第二转轴连接转臂，所述转臂连接压缩杆，所述压缩杆固定在导向块内部的水平导向轨道。进一步的，所述压缩装置回位时，其与弹簧伸缩装置之间的距离，满足一根钢筋通过。进一步的，所述大机器人设在小机器人的上面，所述X1轴组件横向行程大于X2轴组件横向行程，Y1轴组件纵向行程大于Y2轴组件纵向行程，Z1轴组件垂直方向行程大于Z2轴组件垂直方向。进一步的，所述控制系统通过行程开关控制大机器人和小机器人关联连接，保证两者既能配合工作又能独立工作且互不干涉。与现有技术相比，本技术通过大机器人和小机器人的相互配合，不仅能够通过大机器人实现边模等大部件物品的转运，而且通过小机器人也能够进行小部件的转运，尤其在钢筋网编织时，通过小机器人Z2机械手上连接的钢筋摆放装置进行钢筋的放置的工作，解决长期以来只能依靠人工放置的问题；通过钢筋放置机械手大大提高了工作效率，降低生产成本及工人的工作量，避免了因人为技术熟练程度或其他主观因素对产品质量的影响，同时机械手在抓取钢筋时不是抓一根放一根，而是机械手一次性抓够钢筋，然后按照既定的程序一根一根放置，操作起来更加方便快捷高效，效果好，值得推广。附图说明下面根据附图及实施例，对本技术的结构和特征作进一步描述。图1是本技术的结构示意图；图2是图1的左视图；图3是图1的俯视图；图4是X1轴组件的局部放大图；图5是X2轴组件的局部放大图；图6是钢筋摆放装置结构示意图。具体实施方式参看附图1、图2、图3、图4、图5、图6是本技术的第一种实施例。一种钢筋摆放桁架机械手，包括结构框架、控制系统，所述结构框架包括多根立柱1和横梁2，所述横梁2上设有相互平行的X1轴组件3和X2轴组件4、Y1轴组件5和Y2轴组件6，所述X1轴组件3和X2轴组件4上分别设有相互平行的Z1轴组件7和Z2轴组件8，所述X1轴组件3、Y1轴组件5及Z1轴组件7相互配合组成大机器人9，所述X2轴组件4、Y2轴组件6及Z2轴组件8相互配合组成小机器人10，所述大机器人9和小机器人10通过控制系统关联连接，实现大机器人9和小机器人10相互配合工作或单独工作时互不干涉；所述X1轴组件3包括横向X1导轨31、X1横齿条32、X1横轴驱动电机33、X1行程开关，所述X2轴组件4包括横向X2导轨41、X2横齿条42、X2横轴驱动电机43、X2行程开关，所述Y1轴组件5包括纵向Y1滑轨51、Y1齿条52、Y1驱动电机53、Y1行程开关，所述Y1齿条52和Y1驱动电机53设置在X1轴组件上，所述Y2轴组件6包括纵向Y2滑轨61、Y2齿条62、Y2驱动电机63、Y2行程开关，所述Y2齿条62和Y2驱动电机63设置在Y1轴组件5上，所述Z1轴组件7包括垂直方向Z1提升梁71、Z1提升伺服电机72、Z1移动板73、Z1行程开关、Z1机械手74，所述Z2轴组件8包括垂直方向Z2提升梁81、Z2提升伺服电机82、Z2移动板83、Z2行程开关、Z2机械手84；所述Z2机械手84上连接有钢筋摆放装置90，所述钢筋摆放装置90包括抓手，所述抓手分为左抓手91和右抓手92，所述左抓手91通过第一转轴93固定在右抓手92上，所述左抓手91底部设有弹簧伸缩装置，所述右抓手底部设有压缩装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种钢筋摆放桁架机械手，包括结构框架、控制系统，其特征在于：所述结构框架包括多根立柱和横梁，所述横梁上设有相互平行的X1轴组件和X2轴组件、Y1轴组件和Y2轴组件，所述X1轴组件和X2轴组件上分别设有相互平行的Z1轴组件和Z2轴组件，所述X1轴组件、Y1轴组件及Z1轴组件相互配合组成大机器人，所述X2轴组件、Y2 轴组件及Z2轴组件相互配合组成小机器人，所述大机器人和小机器人通过控制系统关联连接，实现大机器人和小机器人相互配合工作或单独工作时互不干涉；所述X1轴组件包括横向X1导轨、X1横齿条、X1横轴驱动电机、X1行程开关，所述X2轴组件包括横向X2导轨、X2横齿条、X2横轴驱动电机、X2行程开关，所述Y1轴组件包括纵向Y1滑轨、Y1齿条、Y1驱动电机、Y1行程开关，所述Y1齿条和Y1驱动电机设置在X1轴组件上，所述Y2轴组件包括纵向Y2滑轨、Y2齿条、Y2驱动电机、Y2行程开关，所述Y2齿条和Y2驱动电机设置在Y1轴组件上，所述Z1轴组件包括垂直方向Z1提升梁、Z1提升伺服电机、Z1移动板、Z1行程开关、Z1机械手，所述Z2轴组件包括垂直方向Z2提升梁、Z2提升伺服电机、Z2移动板、Z2行程开关、Z2机械手；所述Z2机械手上连接有钢筋摆放装置，所述钢筋摆放装置包括抓手，所述抓手分为左抓手和右抓手，所述左抓手通过第一转轴固定在右抓手上，所述左抓手底部设有弹簧伸缩装置，所述右抓手底部设有压缩装置，所述压缩装置伸出压缩杆能够使弹簧伸缩装置压缩，且当压缩装置回位时，所述弹簧伸缩装置稍作停留后再回位，保证一根钢筋从左抓手和右抓手之间滑落；所述控制系统通过工业控制器，采集行程开关的输入信号，来发送指令X1轴组件、X2轴组件、Y1轴组件、Y2轴组件、Z1轴组件、Z2轴组件各个执行元件按既定动作去执行。...

【技术特征摘要】
1.一种钢筋摆放桁架机械手，包括结构框架、控制系统，其特征在于：所述结构框架包括多根立柱和横梁，所述横梁上设有相互平行的X1轴组件和X2轴组件、Y1轴组件和Y2轴组件，所述X1轴组件和X2轴组件上分别设有相互平行的Z1轴组件和Z2轴组件，所述X1轴组件、Y1轴组件及Z1轴组件相互配合组成大机器人，所述X2轴组件、Y2轴组件及Z2轴组件相互配合组成小机器人，所述大机器人和小机器人通过控制系统关联连接，实现大机器人和小机器人相互配合工作或单独工作时互不干涉；所述X1轴组件包括横向X1导轨、X1横齿条、X1横轴驱动电机、X1行程开关，所述X2轴组件包括横向X2导轨、X2横齿条、X2横轴驱动电机、X2行程开关，所述Y1轴组件包括纵向Y1滑轨、Y1齿条、Y1驱动电机、Y1行程开关，所述Y1齿条和Y1驱动电机设置在X1轴组件上，所述Y2轴组件包括纵向Y2滑轨、Y2齿条、Y2驱动电机、Y2行程开关，所述Y2齿条和Y2驱动电机设置在Y1轴组件上，所述Z1轴组件包括垂直方向Z1提升梁、Z1提升伺服电机、Z1移动板、Z1行程开关、Z1机械手，所述Z2轴组件包括垂直方向Z2提升梁、Z2提升伺服电机、Z2移动板、Z2行程开关、Z2机械手；所述Z2机械手上连接有钢筋摆放装置，所述钢筋摆放装置包括抓手，所述抓手分为左抓手和右抓手，所述左抓手通过第一转轴固定在右抓手上，所述左抓手底部设有弹簧伸缩装置，所述右抓手底部设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘品潇，马金发，蔡广宇，马海鑫，
申请(专利权)人：河南金厦智能装配建筑科技有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41