一种履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置及控制方法，其中上述控制装置包括控制器、主臂角度传感器、副臂角度传感器、主臂拉力传感器、副臂拉力传感器、显示器、操作手柄、安全保护和一键起臂/落臂允许开关以及主变副卷扬比例阀、副变副卷扬比例阀和超起变副卷扬比例阀；控制器用于获取主臂拉力传感器检测的主臂拉板力信息，同时获取副臂拉力传感器检测的副臂拉板力信息，并得到拉板力信息，将拉板力信息发送给显示器显示；本发明专利技术提供的履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置及控制方法，其保障了起臂/落臂过程高效自动化程度，显著提升了施工效率和施工质量。

A kind of intelligent crane arm drop arm control device and control method for crawler crane

The invention discloses a crawler crane tower condition intelligent lifting arm landing arm control device and a control method, wherein the control device comprises a controller, a main arm angle sensor, an auxiliary arm angle sensor, a main arm pulling force sensor, an auxiliary arm pulling force sensor, a display, an operation handle, safety protection and a key lifting arm/landing arm permission. Switch and main transformer auxiliary hoisting proportional valve, auxiliary transformer auxiliary hoisting proportional valve and super lift auxiliary hoisting proportional valve; Controller is used to obtain the information of the main arm pull-plate force detected by the main arm pull-force sensor, at the same time obtain the information of the auxiliary arm pull-plate force detected by the auxiliary arm pull-force sensor, and get the pull-plate force information, send the pull-plate force information to display. The device shows that the intelligent lifting and falling arm control device and the control method for the tower condition of the crawler crane provided by the invention guarantee the high efficiency and automation degree of the lifting and falling arm process, and remarkably improve the construction efficiency and the construction quality.

【技术实现步骤摘要】
一种履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置及控制方法
本专利技术涉及起重机设备
，尤其涉及一种履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置及控制方法。
技术介绍
目前，起重机作为工程机械领域的高危行业，控制系统的安全性、可靠性至关重要。履带起重机是将起重作业部分装在履带底盘上，行走依靠履带装置的流动式起重机。履带起重机其主要由动臂、转台等金属结构，起升、旋转、变幅卷扬(即变幅卷扬机构，或称变幅卷扬机)和其他运行机构等组成。履带式起重机的桅杆是臂架拉板和变幅卷扬钢绳之间的支撑连接部件；在起重机作业前，臂架需要在地面组装好，然后通过变幅系统将臂架起臂到工作角度。其中变幅卷扬的放绳速度对桅杆的旋转和受力影响甚大。在现有技术中，履带起重机塔式工况有以下特点：1、臂架组合多，连接关系复杂；2、起落臂过程复杂，专业性强，一般操作手短期内无法有效掌握，需要长期经验积累；3、一旦操作失误，存在损坏设备的可能性，同时也有较大的安全风险。在具体操作过程中，传统的起臂/落臂控制方法是：需要配备三部分人员进行指挥和操作，1、驾驶室操作人员，根据扳起/放倒表，时刻监控设备起臂/落臂的相关数据，并手动控制机构的速度，实现参数匹配；2、臂架头部指挥人员，时刻观察在起臂过程中几个复合动作的协调问题，并观察关键部分有无异常；3、平台监视人员，时刻关注卷扬，变幅及相关设备的运行情况，避免操作不当产生事故。很显然上述传统起臂/落臂控制方法仍然存在一些技术缺陷：1、靠人为去控制，存在不确定性，对操作手的专业技能要求较高；2、起臂/落臂操作时，同时需要2-3个动作同时动作，占用操作手的双手，操作不便，起臂/落臂过程高度紧张；3、对观察人员的技能有要求，一旦观察不到位，可能导致设备损坏；4、因为需要实时观察，起臂/落臂过程效率不高，影响施工效率。综上，如何克服传统技术中的上述技术缺陷是本领域技术人员急需解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置及控制方法，以解决上述问题。为了达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：本专利技术还提供了一种履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置，包括控制器、主臂角度传感器、副臂角度传感器、主臂拉力传感器、副臂拉力传感器、显示器、操作手柄、安全保护和一键起臂/落臂允许开关以及主变副卷扬比例阀、副变副卷扬比例阀和超起变副卷扬比例阀；所述控制器分别与主臂角度传感器、副臂角度传感器、主臂拉力传感器、副臂拉力传感器、显示器、操作手柄、安全保护和一键起臂/落臂允许开关电连接，且所述控制器还分别通过CAN总线与显示器、操作手柄电连接；且所述控制器还分别与主变副卷扬比例阀、副变副卷扬比例阀和超起变副卷扬比例阀电连接；所述显示器的自动起臂/落臂模式用于点击后实现自动控制；所述控制器用于获取所述主臂角度传感器检测的主臂臂架角度，同时获取所述副臂角度传感器检测的副臂臂架角度，并得到臂架姿态信息，将臂架姿态信息发送给显示器显示；所述控制器用于获取所述主臂拉力传感器检测的主臂拉板力信息，同时获取所述副臂拉力传感器检测的副臂拉板力信息，并得到拉板力信息，将拉板力信息发送给显示器显示；所述显示器用于实时显示臂架姿态信息和拉板力信息；所述控制器还用于在起臂控制时，根据预存在控制器里边的参数数据和传感器实时数据，自动对主变副卷扬比例阀、副变副卷扬比例阀和超起变副卷扬比例阀的速度进行控制，实现起臂自动控制，直到完成起臂动作；所述控制器还用于在落臂控制时，根据预存在控制器里边的参数数据和传感器实时数据，自动对主变副卷扬比例阀、副变副卷扬比例阀和超起变副卷扬比例阀的速度进行控制，实现落臂自动控制，直到完成落臂动作。优选的，作为一种可实施方案；所述控制器具体用于在执行自动起臂动作时，控制器自动匹配变幅卷扬速度并通过主变副卷扬比例阀、副变副卷扬比例阀和超起变副卷扬比例阀的速度进行控制，并在主臂达到指定工作角度时，显示器弹出提示信息，并自动停止主变幅或者超起变幅动作；所述控制器还具体用于在操作人员点击显示器确认后，实施二次自动匹配变幅卷扬速度操作，并在副臂也达到预设工作角度后完成自动起臂动作；所述控制器具体用于在执行自动落臂动作时，控制器自动匹配变幅卷扬速度并通过主变副卷扬比例阀、副变副卷扬比例阀和超起变副卷扬比例阀的速度进行控制，并在主臂达到指定工作角度时，显示器弹出提示信息，并自动停止变幅动作；所述控制器还具体用于在操作人员点击显示器确认后，实施二次自动匹配变幅卷扬速度操作，并在副臂角度也达到预设工作角度后完成自动落臂动作。优选的，作为一种可实施方案；所述控制器用于在主臂角度传感器、副臂角度传感器、主臂拉力传感器、副臂拉力传感器中任意传感器异常时或是传感器检测到极限位置时，控制器发送自动终止自动起臂/落臂指令到变幅卷扬比例阀；所述安全保护用于实现对当前动作停止。优选的，作为一种可实施方案；所述控制器用于在主臂角度传感器、副臂角度传感器、主臂拉力传感器、副臂拉力传感器中任意传感器异常时或是传感器检测到极限位置时，发送报警信息至显示器；所述显示器用于显示报警信息。优选的，作为一种可实施方案；所述一键起臂/落臂允许开关用于在接通后实现自动控制；所述操作手柄用于确定执行自动起臂动作还是自动落臂动作；所述操作手柄用于在所述一键起臂/落臂允许开关被接通后，并确认实施起臂动作时；触发一次操作手柄则执行自动起臂动作，在此基础上再触发一次操作手柄则停止自动起臂动作；所述操作手柄用于在所述一键起臂/落臂允许开关被接通后，并确认实施落臂动作时；触发一次操作手柄则执行自动落臂动作，在此基础上再触发一次操作手柄则停止自动落臂动作。优选的，作为一种可实施方案；所述CAN总线具体为CANbus总线。相应地，本专利技术还提供了一种控制方法，其利用履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置进行起臂和落臂控制操作，包括如下操作步骤：执行自动控制开启操作：显示器的自动起臂/落臂模式用于点击后实现自动控制；一键起臂/落臂允许开关接通后，执行自动起臂/落臂；执行控制器获取传感器的检测信息：控制器获取所述主臂角度传感器检测的主臂臂架角度，同时获取所述副臂角度传感器检测的副臂臂架角度，并得到臂架姿态信息，将臂架姿态信息发送给显示器显示；控制器还获取所述主臂拉力传感器检测的主臂拉板力信息，同时获取所述副臂拉力传感器检测的副臂拉板力信息，并得到拉板力信息，将拉板力信息发送给显示器显示；执行显示器实时显示臂架姿态信息和拉板力信息；控制器在起臂控制时，根据预存在控制器里边的参数数据和传感器实时数据，自动对主变副卷扬比例阀、副变副卷扬比例阀和超起变副卷扬比例阀的速度进行控制，实现起臂自动控制，直到完成起臂动作；控制器在落臂控制时，根据预存在控制器里边的参数数据和传感器实时数据，自动对主变副卷扬比例阀、副变副卷扬比例阀和超起变副卷扬比例阀的速度进行控制，实现落臂自动控制，直到完成落臂动作。优选的，作为一种可实施方案；所述控制器具体在执行自动起臂动作时，控制器自动匹配变幅卷扬速度并通过主变副卷扬比例阀、副变副卷扬比例阀和超起变副卷扬比例阀的速度进行控制，并在主臂达到指定工作角度时，显示器弹出提示信息，并自动停止变幅动作；所述控制器还具体在操作人员点击显示器确认后，实施二次自动匹配变幅卷本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置，其特征在于，包括控制器、主臂角度传感器、副臂角度传感器、主臂拉力传感器、副臂拉力传感器、显示器、操作手柄、安全保护和一键起臂/落臂允许开关以及主变副卷扬比例阀、副变副卷扬比例阀和超起变副卷扬比例阀；所述控制器分别与主臂角度传感器、副臂角度传感器、主臂拉力传感器、副臂拉力传感器、显示器、操作手柄、安全保护和一键起臂/落臂允许开关电连接，且所述控制器还分别通过CAN总线与显示器、操作手柄电连接；且所述控制器还分别与主变副卷扬比例阀、副变副卷扬比例阀和超起变副卷扬比例阀电连接；所述显示器的自动起臂/落臂模式用于点击后实现自动控制；所述控制器用于获取所述主臂角度传感器检测的主臂臂架角度，同时获取所述副臂角度传感器检测的副臂臂架角度，并得到臂架姿态信息，将臂架姿态信息发送给显示器显示；所述控制器用于获取所述主臂拉力传感器检测的主臂拉板力信息，同时获取所述副臂拉力传感器检测的副臂拉板力信息，并得到拉板力信息，将拉板力信息发送给显示器显示；所述显示器用于实时显示臂架姿态信息和拉板力信息；所述控制器还用于在起臂控制时，根据预存在控制器里边的参数数据和传感器实时数据，自动对主变副卷扬比例阀、副变副卷扬比例阀和超起变副卷扬比例阀的速度进行控制，实现起臂自动控制，直到完成起臂动作；所述控制器还用于在落臂控制时，根据预存在控制器里边的参数数据和传感器实时数据，自动对主变副卷扬比例阀、副变副卷扬比例阀和超起变副卷扬比例阀的速度进行控制，实现落臂自动控制，直到完成落臂动作。...

【技术特征摘要】
1.一种履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置，其特征在于，包括控制器、主臂角度传感器、副臂角度传感器、主臂拉力传感器、副臂拉力传感器、显示器、操作手柄、安全保护和一键起臂/落臂允许开关以及主变副卷扬比例阀、副变副卷扬比例阀和超起变副卷扬比例阀；所述控制器分别与主臂角度传感器、副臂角度传感器、主臂拉力传感器、副臂拉力传感器、显示器、操作手柄、安全保护和一键起臂/落臂允许开关电连接，且所述控制器还分别通过CAN总线与显示器、操作手柄电连接；且所述控制器还分别与主变副卷扬比例阀、副变副卷扬比例阀和超起变副卷扬比例阀电连接；所述显示器的自动起臂/落臂模式用于点击后实现自动控制；所述控制器用于获取所述主臂角度传感器检测的主臂臂架角度，同时获取所述副臂角度传感器检测的副臂臂架角度，并得到臂架姿态信息，将臂架姿态信息发送给显示器显示；所述控制器用于获取所述主臂拉力传感器检测的主臂拉板力信息，同时获取所述副臂拉力传感器检测的副臂拉板力信息，并得到拉板力信息，将拉板力信息发送给显示器显示；所述显示器用于实时显示臂架姿态信息和拉板力信息；所述控制器还用于在起臂控制时，根据预存在控制器里边的参数数据和传感器实时数据，自动对主变副卷扬比例阀、副变副卷扬比例阀和超起变副卷扬比例阀的速度进行控制，实现起臂自动控制，直到完成起臂动作；所述控制器还用于在落臂控制时，根据预存在控制器里边的参数数据和传感器实时数据，自动对主变副卷扬比例阀、副变副卷扬比例阀和超起变副卷扬比例阀的速度进行控制，实现落臂自动控制，直到完成落臂动作。2.如权利要求1所述的履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置，其特征在于，所述控制器具体用于在执行自动起臂动作时，控制器自动匹配变幅卷扬速度并通过主变副卷扬比例阀、副变副卷扬比例阀和超起变副卷扬比例阀的速度进行控制，并在主臂达到指定工作角度时，显示器弹出提示信息，并自动停止主变幅或者超起变幅动作；所述控制器还具体用于在操作人员点击显示器确认后，实施二次自动匹配变幅卷扬速度操作，并在副臂也达到预设工作角度后完成自动起臂动作；所述控制器具体用于在执行自动落臂动作时，控制器自动匹配变幅卷扬速度并通过主变副卷扬比例阀、副变副卷扬比例阀和超起变副卷扬比例阀的速度进行控制，并在主臂达到指定工作角度时，显示器弹出提示信息，并自动停止变幅动作；所述控制器还具体用于在操作人员点击显示器确认后，实施二次自动匹配变幅卷扬速度操作，并在副臂角度也达到预设工作角度后完成自动落臂动作。3.如权利要求1所述的履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置，其特征在于，所述控制器用于在主臂角度传感器、副臂角度传感器、主臂拉力传感器、副臂拉力传感器中任意传感器异常时或是传感器检测到极限位置时，控制器发送自动终止自动起臂/落臂指令到变幅卷扬比例阀；所述安全保护用于实现对当前动作停止。4.如权利要求1所述的履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置，其特征在于，所述控制器用于在主臂角度传感器、副臂角度传感器、主臂拉力传感器、副臂拉力传感器中任意传感器异常时或是传感器检测到极限位置时，发送报警信息至显示器；所述显示器用于显示报警信息。5.如权利要求1所述的履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置，其特征在于，所述一键起臂/落臂允许开关用于在接通后实现自动控制；所述操作手柄用于确定执行自动起臂动作还是落臂动作；所述操作手柄用于在所述一键起臂/落臂允许开关被接通后，并确认实施起臂动作时；触发一...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢军，彭继文，郭松，张富堂，张扬，
申请(专利权)人：浙江三一装备有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33