The invention discloses a manipulator claw with self-adaptive grasping ability, which comprises a shell, a four-bar mechanism including a shell, and an end-clamping connecting rod connected with a four-bar mechanism. The end-clamped connecting rod can be rotated around the pin of the fixed spring, thereby realizing adaptive object shape grasping. The end finger can realize parallel grasping, semi-encircling grasping and even full-encircling grasping, which increases the reliability and flexibility of grasping. In addition, the whole structure is compact and the grasping range is large. All the parts are made of high strength metal. Under the condition that the motor provides enough power, the grasping with large gripping force can be realized.
【技术实现步骤摘要】
一种具有自适应抓取能力的机械手爪
本专利技术涉及机器人或其他自动机械执行装置领域，特别涉及一种具有自适应抓取能力的机械手爪。
技术介绍
机械手爪是工业机器人末端操作必不可少的部分。作为一种末操操作器，除了专用手爪以外，具有更灵活抓取能力的机械手爪在现实工业生产与生活当中也是需要的。在分拣不规则物体形状的工作场景当中，具有自适应物体形状抓取能力的手爪显然比专用手爪更有优势。除了适应物体形状以外，抓取重物时对于手爪的夹持力也具有相当高的要求，而目前既能适应物体形状、又能提供大夹持力的两指机械手爪少之又少。国际上目前具备上述能力的手爪以ROBOTIQ(专利公开号：US2014265401A1)公司的两指手爪产品为代表。该产品可以实现手指的平行抓取和包围抓取并提供满足大加持力的要求，夹持力最高可以达到235N。另外ROBOTIS(专利公开号：US9782902B1)公司的产品也具备手指平行抓取能力和包围抓取能力，最大夹持力可以达到170N。但是上述两种机械手爪分别以五杆机构和六杆机构为手爪的运动机构，机构相对复杂、壳体采用分体式安装，造成成本高昂。
技术实现思路
本专利技术目...
【技术保护点】
1.一种具有自适应抓取能力的机械手爪，包括壳体(302)以及安装在壳体上的至少2个末端手指组件，所述末端手指组件包括位于外侧的第一指节连杆(202)和第二指节连杆(207)，位于内侧的支撑连杆(203)，其特征在于：所述末端手指组件还包括末端夹持连杆(101)，所述末端夹持连杆(101)与第二指节连杆(207)通过第一连接销(102)铰接，并通过在第一连接销(102)上加装扭簧(104)使末端夹持连杆(101)自适应物体形状运动。
【技术特征摘要】
1.一种具有自适应抓取能力的机械手爪，包括壳体(302)以及安装在壳体上的至少2个末端手指组件，所述末端手指组件包括位于外侧的第一指节连杆(202)和第二指节连杆(207)，位于内侧的支撑连杆(203)，其特征在于：所述末端手指组件还包括末端夹持连杆(101)，所述末端夹持连杆(101)与第二指节连杆(207)通过第一连接销(102)铰接，并通过在第一连接销(102)上加装扭簧(104)使末端夹持连杆(101)自适应物体形状运动。2.根据权利要求1所述的具有自适应抓取能力的机械手爪，其特征在于：所述第一指节连杆(202)近端与所述壳体(302)通过第二连接销(204)铰接，所述第一指节连杆(202)远端与所述第二指节连杆(207)通过第三连接销(201)铰接，所述支撑连杆(203)近端与所述壳体(302)通过第四连接销(205)铰接，所述支撑连杆(203)远端与所述第二指节连杆(207)通过第五连接销(206)铰接，所述末端夹持连杆(101)绕第一连接销(102)转动以自适应物体...
【专利技术属性】
技术研发人员：周昌春，
申请(专利权)人：北京艾利特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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