一种同步调心球形超声电机驱动的力触感交互装置制造方法及图纸

一种同步调心球形超声电机驱动的力触感交互装置，本申请上部外壳内有上端轴，上端轴外侧的槽内安装有压力传感器，上部外壳顶端有球把手，上端轴下端通过联轴器与转台上端的连接轴相连，转台下端的连接轴上套有转台轴，转台通过转台轴安装在上平台上，转台的两个旋转端各安装有一个压力传感器，上平台通过连接柱与下平台相连，上平台与下平台之间有航姿参考芯片，下平台安装在球形转子上，定子托住球形转子，定子通过测力器安装在对应定子支架的端部，定子支架底部通过转轴安装在对应滑块上，滑块安装在底座外壳的卡槽上。本申请球形超声电机可以在单个作动器上同时实现多个自由度的驱动效果，从而解决了传统装置的体积冗大、控制复杂等问题。

A force sensitive interaction device driven by synchronous focusing spherical ultrasonic motor

The utility model relates to a force-tactile interaction device driven by a synchronous centering spherical ultrasonic motor. The upper casing has an upper end shaft, a pressure sensor is installed in a groove outside the upper end shaft, a ball handle is arranged on the top of the upper casing, and the lower end of the upper shaft is connected with the connecting shaft at the upper end of the turntable through a coupling, and a turntable is sleeved on the connecting shaft at the lower end of the turntable. The upper platform is connected with the lower platform through the connecting column. A heading reference chip is arranged between the upper platform and the lower platform. The lower platform is installed on the spherical rotor. The stator holds the spherical rotor and the stator is installed through the dynamometer. At the end of the corresponding stator bracket, the bottom of the stator bracket is mounted on the corresponding slider through a rotating shaft, and the slider is mounted on the clamping slot of the base shell. The spherical ultrasonic motor can realize the driving effect of multiple degrees of freedom simultaneously on a single actuator, thereby solving the problems of bulky volume and complicated control of traditional device.

【技术实现步骤摘要】
一种同步调心球形超声电机驱动的力触感交互装置
本专利技术涉及力触感交互装置领域，特别是涉及一种同步调心球形超声电机驱动的力触感交互装置。
技术介绍
随着太空探索、远程手术、遥操作机器人的不断发展，人机交互技术得到越来越广泛的应用。传统的人机交互主要依赖于图像与声音进行信息反馈，但这种方式逐渐暴露出其局限性，比如当远地设备与环境发生交互力作用，操作者需要在本地了解其作用状况，从而更加准确有效地进行遥操作时，仅依赖图像与声音信息就显得无能为力。针对这一局限，力触感交互技术作为一种增强操作者临场感的重要手段，日益受到重视，并成为一个新的研究领域。力触感交互技术主要包括力反馈技术和触觉再现技术。前者具有力反馈功能，使操作者能够感受到远地或虚拟物体对操作者的作用力。后者将远地物体的触觉特征再现给操作者，使操作者产生实际接触远地或虚拟物体的触觉感觉，目前多轴力/力矩传感器普遍比较昂贵，因此申请人考虑采用多个单自由度压力传感器组合测力/力矩的方法这样能够大大降低成本。
技术实现思路
为了解决以上问题，本专利技术提供一种同步调心球形超声电机驱动的力触感交互装置，该球形超声电机可以在单个作动器上同时实现多本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种球形多方向压电发电装置，包括至少6个相同的质量块（1）和6个相同的压电梁（2），其特征在于：相邻的质量块（1）之间彼此通过压电梁（2）相连接整体形成球形，所述压电梁（2）均由外侧PVDF压电薄膜（21）、铍青铜弹性基片（22）和内侧PVDF压电薄膜（23）组成，所述质量块（1）上开设至少2个凹槽（11），所述压电梁（2）中的铍青铜弹性基片（22）嵌入凹槽（11）中实现与质量块（1）相连接。

【技术特征摘要】
1.一种球形多方向压电发电装置，包括至少6个相同的质量块（1）和6个相同的压电梁（2），其特征在于：相邻的质量块（1）之间彼此通过压电梁（2）相连接整体形成球形，所述压电梁（2）均由外侧PVDF压电薄膜（21）、铍青铜弹性基片（22）和内侧PVDF压电薄膜（23）组成，所述质量块（1）上开设至少2个凹槽（11），所述压电梁（2）中的铍青铜弹性基片（22）嵌入凹槽（11）中实现与质量块（1）相连接。2.根据权利要求1所述的一种球形多方向压电发电装置，其特征在于：所述质量块（1）的数量为10个；所述压电梁（2）的数量为20个。3.根据权利要求1所述的一种球形多方向压电发电装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭语，郭警，鞠全勇，刘祥健，王珺，姜劲，
申请(专利权)人：金陵科技学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32