Autonomous calibration platform for modular joint torque sensor belongs to the field of joint torque sensor calibration. It solves the problem that the method of hand dynamic torque loading can not collect data and dynamic test, and the method of input torque through motor stopping, and the accuracy of input torque is low. The brake, the main coupling, the torque calibration sensor, the auxiliary coupling and the cylindrical enclosed box are arranged above the base in turn; the transmission shaft rotates, and the shaft is connected with the torque calibration sensor, the torque calibration sensor, the hollow sliding ring connecting shaft and the main coupling to drive the brake to rotate and brake. It can provide a constant torque load. By giving the brake multiple input instructions, and collecting the torque to check the torque measured by the sensor, and giving the value to the modular joint torque sensor, the self-calibration and dynamic calibration can be realized. The invention is mainly used for calibrating the face to face modular torque sensor.
【技术实现步骤摘要】
面向模块化关节力矩传感器的自主标定平台
本专利技术属于关节力矩传感器标定领域。
技术介绍
随着机器人技术的发展，对机械臂的要求越来越高，机械臂关节一般设置有力矩传感器，并搭配控制系统实现力矩的精确控制。机械臂关节力矩传感器的标定需要稳定的力矩输入设备、高精度的力矩检测设备等，现有的标定平台一般采用手动加载的方法，输入转矩不稳定，采集数据量少，逐次加载麻烦，不能进行动态测试。也有通过电机堵转输入转矩等方法，其输入值不稳定，且输入值需扭力仪检测读出，数值准确度受扭力仪的精度影响。因此，上述问题亟需解决。
技术实现思路
本专利技术是为了解决手动力矩加载的方法采集数据量少，无法进行动态测试，以及通过电机堵转输入转矩的方法，输入力矩数值准确度低的问题，本专利技术提供了一种面向模块化关节力矩传感器的自主标定平台。面向模块化关节力矩传感器的自主标定平台，所述自主标定平台用于标定被测关节15内的待标定力矩传感器15-1，自主标定平台包括制动器1、制动器座2、主联轴器3、第一空心滑环4、空心滑环连接轴5、力矩校验传感器6、力矩校验传感器座7、力矩校验传感器连接轴8、副联轴器9、圆筒形封...
【技术保护点】
1.面向模块化关节力矩传感器的自主标定平台，所述自主标定平台用于标定被测关节(15)内的待标定力矩传感器(15‑1)，其特征在于，自主标定平台包括制动器(1)、制动器座(2)、主联轴器(3)、第一空心滑环(4)、空心滑环连接轴(5)、力矩校验传感器(6)、力矩校验传感器座(7)、力矩校验传感器连接轴(8)、副联轴器(9)、圆筒形封闭箱体(10)、传动轴(11)和底座(12)；空心滑环连接轴(5)、力矩校验传感器连接轴(8)和传动轴(11)均为空心轴；待标定力矩传感器(15‑1)的数据传输线从空心轴引出；制动器(1)、主联轴器(3)、力矩校验传感器(6)、副联轴器(9)和圆筒...
【技术特征摘要】
1.面向模块化关节力矩传感器的自主标定平台，所述自主标定平台用于标定被测关节(15)内的待标定力矩传感器(15-1)，其特征在于，自主标定平台包括制动器(1)、制动器座(2)、主联轴器(3)、第一空心滑环(4)、空心滑环连接轴(5)、力矩校验传感器(6)、力矩校验传感器座(7)、力矩校验传感器连接轴(8)、副联轴器(9)、圆筒形封闭箱体(10)、传动轴(11)和底座(12)；空心滑环连接轴(5)、力矩校验传感器连接轴(8)和传动轴(11)均为空心轴；待标定力矩传感器(15-1)的数据传输线从空心轴引出；制动器(1)、主联轴器(3)、力矩校验传感器(6)、副联轴器(9)和圆筒形封闭箱体(10)依次布置在底座(12)的上方；制动器(1)通过制动器座(2)固定在底座(12)上；圆筒形封闭箱体(10)通过工件固定座(13)固定在底座(12)上；制动器(1)的输出轴与主联轴器(3)的一端固定连接，主联轴器(3)的另一端与空心滑环连接轴(5)的一端固定连接，第一空心滑环(4)套在空心滑环连接轴(5)上，且第一空心滑环(4)的内圈跟随空心滑环连接轴(5)转动，空心滑环连接轴(5)的另一端通过力矩校验传感器(6)与力矩校验传感器连接轴(8)的一端固定连接，力矩校验传感器连接轴(8)的另一端通过副联轴器(9)与传动轴(11)的一端固定连接，传动轴(11)的另一端用于接收输入力矩；圆筒形封闭箱体(10)内盛装被测关节(15)，传动轴(11)贯穿圆筒形封闭箱体(10)及被测关节(15)，且传动轴(11)带动被测关节(15)转动；力矩校验传感器(6)的数据传输线的自由端与第一空心滑环...
【专利技术属性】
技术研发人员：张赫，张学贺，李治廷，赵杰，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
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