一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及自动跟随小车技术领域，特指一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置，包括设于小车底盘底部上的电磁控制可变阻尼机构，小车底盘包括并排间隔设置的多个底盘单元，电磁控制可变阻尼机构包括电磁控制可变阻尼悬挂组件与弹簧悬挂组件。本实用新型专利技术采用这样的结构设置，通过电磁控制可变阻尼悬挂组件与弹簧悬挂组件，减小车身震荡幅度，并使麦克纳姆轮尽可能持续与地面接触，吸收复杂地面对车身的冲击力，使自动跟随小车平稳运行，有效解决现有技术中麦克纳姆轮小车在室外复杂环境因车身颠簸造成惯导模块姿态解算误差的缺陷。

A IMU error reduction combination device applied to follow car

The utility model relates to the technical field of automatic following trolley, in particular to an IMU error reduction combination device for following trolley, which comprises an electromagnetic control variable damping mechanism arranged on the bottom of the trolley chassis, a trolley chassis including a plurality of chassis units arranged in parallel spacers, and an electromagnetic control variable damping mechanism including electromagnetic control. Variable damping suspension assembly and spring suspension assembly. The utility model adopts such a structure setting, through electromagnetic control of variable damping suspension components and spring suspension components, reduces the body vibration amplitude, makes McNam wheels contact the ground as continuously as possible, absorbs the impact force of complex ground on the body, makes the auto-following car run smoothly, and effectively solves the prior art. The attitude calculation error of Inertial Navigation Module (INS) of McNam wheeled trolley due to body turbulence in complex outdoor environment is defective.

【技术实现步骤摘要】
一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置
本技术涉及自动跟随小车
，特指一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置，尤其涉及一种应用于麦克纳姆轮室外自动跟随小车的IMU误差减小组合装置，具体的说是两种可减轻惯性导航模块误差的装置。
技术介绍
随着科学技术不断发展，人们的生活对智能化设备要求越来越高，基于麦克纳姆轮的自动跟随小车逐渐成为人们关注的热点。它能够在飞机场、大型超市等地形复杂的场所取代人完成自动跟随和运送货物等工作。其运动状态的灵活性可以适应多种地势特点，但也带来了很多不便。由于地面的不平整、自身振动较大，自动跟随小车在行走过程中很难保证按照指定路线平稳运行，车体上下颠簸，使得承载的IMU模块误差过大，导航精确度降低。因此要减小跟随小车的惯性导航误差，其根本应减小车身震荡幅度，使四个麦克纳姆轮尽可能持续与地面接触。
技术实现思路
针对以上问题，本技术提供了一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置，通过电磁控制可变阻尼悬挂组件与弹簧悬挂组件，减小车身震荡幅度，并使麦克纳姆轮尽可能持续与地面接触，吸收复杂地面对车身的冲击力，使自动跟随小车平稳运行，有效解决现有技术中麦克纳姆轮小本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置，其特征在于：包括设于小车底盘底部上的电磁控制可变阻尼机构，所述小车底盘包括并排间隔设置的多个底盘单元，所述电磁控制可变阻尼机构包括电磁控制可变阻尼悬挂组件(17)与弹簧悬挂组件(26)。

【技术特征摘要】
1.一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置，其特征在于：包括设于小车底盘底部上的电磁控制可变阻尼机构，所述小车底盘包括并排间隔设置的多个底盘单元，所述电磁控制可变阻尼机构包括电磁控制可变阻尼悬挂组件(17)与弹簧悬挂组件(26)。2.根据权利要求1所述的一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置，其特征在于：所述电磁控制可变阻尼悬挂组件(17)包括轴承座一(1)、轴承(2)、油封(3)、磁流变液套环(4)、线圈(5)、轴(6)、轴承座二(9)，所述轴承座一(1)与轴承座二(9)分别通过螺栓(7)固定于小车上相邻的两个的底盘单元上，所述轴承(2)的外圈紧密嵌套于轴承座一(1)的中心孔内壁上，所述磁流变液套环(4)的一端与轴承座二(9)固定连接，所述轴(6)的一端穿于轴承座二(9)的中心孔内壁上，并通过螺母(8)锁紧，所述轴(6)的另一端穿过磁流变液套环(4)与轴承(2)的内圈，并通过螺母(8)锁紧，所述磁流变液套环(4)上设有便于注入磁流变液的注液孔(40)，所述轴(6)与磁流变液套环(4)的内壁之间留有空隙，并通过油封(3)密封，所述线圈(5)缠绕于磁流变液套环(4)外圈上。3.根据权利要求1所述的一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置，其特征在于：所述弹簧悬挂组件(26)包括弹簧支架(10)与压缩弹簧(11)，所述弹簧支架(10)采用“Z”字型结构设置，所述弹簧支架(10)固定于底盘单元上，所述压缩弹簧(11)的一端固定于弹簧支架(10)上，所述压缩弹簧(11)的另一端固定于相邻的底盘单元上。4.根据权利要求1所述的一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置，其特征在于：所述小车底盘顶部...

【专利技术属性】
技术研发人员：李智敏，黄贻鹏，陈海波，方杨，庞牧野，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：新型
国别省市：湖北,42