The invention relates to a four-axis partially connected structure of a long-arm spread six-degree-of-freedom robot, comprising a motor base, a reducer connected with an output shaft and a motor base, an arm connecting plate connected with the reducer, a transition plate connected with the motor base, and an inner ring arranged on the connecting plate of the forearm and distributed along the axis of the reducer. Bearing. The invention can only consider the torque performance when selecting the reducer, and is beneficial to reducing the cost, and has more reliable performance; at the same time, the closed structure can play the role of waterproof, dust-proof and moisture-proof, and help to improve the life of the reducer.
【技术实现步骤摘要】
一种基于长臂展六自由度机器人四轴部分连接结构
本专利技术涉及工业机器人
,具体的说是一种基于长臂展六自由度机器人四轴部分连接结构。
技术介绍
随着工业机器人技术的快速发展,其应用也迅速扩展至各种行业。其中弧焊、喷涂等领域的终端负载较轻,但是对运动范围较大。目前常用的解决方式是使用能承受较大弯矩力的RV减速器或者选用大型号谐波减速器。但当满足所需弯矩的时候,减速机的扭矩性能超出需要很多,造成性能浪费。如果能有一种结构可以消除或减少减速器所受到的弯矩,选型时主要考虑其所提供的扭矩指标,就能大大的减少成本。
技术实现思路
为了避免和解决上述技术问题,本专利技术提出了一种基于长臂展六自由度机器人四轴部分连接结构。本专利技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现:一种基于长臂展六自由度机器人四轴部分连接结构,包括电机座、输出轴与电机座相连的减速器、与减速器相连的小臂连接板,所述电机座上连接有过渡板,所述过渡板上设有内圈安装在小臂连接板上且沿减速器轴线分布的轴承。优选的,所述轴承沿小臂连接板的轴线并排设为两个。优选的,所述减速器为RV减速器或谐波减速器中的任一种。优选的,所述减速器与小臂连接板的连接处设有用于密封的O型密封圈A。优选的,所述减速器与电机座的连接处设有用于密封的O型密封圈B。优选的,所述电机座上设有安装在减速器和小臂连接板的轴线处且供线缆、气管以及线束穿过的过线套。优选的,所述小臂连接板上沿其轴线并排设有安装在过线套上的卡圈、小轴承以及骨架油封。优选的,所述过线套与电机座的连接处设有用于密封的O型密封圈C。本专利技术的有益效果是:本专利技术结构设计合 ...
【技术保护点】
1.一种基于长臂展六自由度机器人四轴部分连接结构,包括电机座(1)、输出轴与电机座(1)相连的减速器(2)、与减速器(2)相连的小臂连接板(4),其特征在于:所述电机座(1)上连接有过渡板(3),所述过渡板(3)上设有内圈安装在小臂连接板(4)上且沿减速器(2)轴线分布的轴承(5)。
【技术特征摘要】
1.一种基于长臂展六自由度机器人四轴部分连接结构,包括电机座(1)、输出轴与电机座(1)相连的减速器(2)、与减速器(2)相连的小臂连接板(4),其特征在于:所述电机座(1)上连接有过渡板(3),所述过渡板(3)上设有内圈安装在小臂连接板(4)上且沿减速器(2)轴线分布的轴承(5)。2.根据权利要求1所述的一种基于长臂展六自由度机器人四轴部分连接结构,其特征在于:所述轴承(5)沿小臂连接板(4)的轴线并排设为两个。3.根据权利要求1所述的一种基于长臂展六自由度机器人四轴部分连接结构,其特征在于:所述减速器(2)为RV减速器或谐波减速器中的任一种。4.根据权利要求1所述的一种基于长臂展六自由度机器人四轴部分连接结构,其特征在于:所述减速器(2)与小臂连接板(4)的连接处设有用于密封的O型密封圈A(...
【专利技术属性】
技术研发人员:张世光,肖永强,赵从虎,罗爱华,吴保国,朱启亮,刘豪豪,
申请(专利权)人:埃夫特智能装备股份有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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