工业机器人的处理方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种工业机器人的处理方法、装置及系统。其中，该方法包括：获取工业机器人末端的第一位置值；获取第一位置值对应的误差值，其中，第一位置值对应的误差值是基于第一位置值和测量设备对工业机器人末端的位姿进行测量得到的第一测量值得到的；基于第一位置值和第一位置值对应的误差值，得到工业机器人末端的实际位置值。本发明专利技术解决了现有技术中根据工业机器人的物理结构对工业机器人的位置进行处理，处理复杂度高的技术问题。

Industrial robot processing method, device and system

The invention discloses a processing method, device and system for an industrial robot. The method includes: obtaining the first position value of the end of an industrial robot; obtaining the error value corresponding to the first position value, wherein the error value corresponding to the first position value is obtained from the first position value and the first measurement value obtained by measuring the pose of the end of an industrial robot based on the first position value and the measuring device; and obtaining the first measurement value based on the first position value. The error value corresponding to the first position value gets the actual position value of the end of the industrial robot. The invention solves the technical problem of processing the position of the industrial robot according to the physical structure of the industrial robot and dealing with the high complexity in the prior art.

【技术实现步骤摘要】
工业机器人的处理方法、装置及系统
本专利技术涉及工业机器人领域，具体而言，涉及一种工业机器人的处理方法、装置及系统。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，能够自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的机器。为了确保工业机器人能够满足目标工况要求，需要解决工业机器人精度问题。但是，零部件的制造和装配过程中不可避免会产生一定的几何误差，该误差会直接导致工业机器人末端位姿的误差，而且是非线性映射关系。另外，这些制造安装几何误差造成的工业机器人末端位置误差与姿态误差还存在耦合关系。为了解决工业机器人精度问题，需要考虑工业机器人复杂的物理结构，并确定误差源，导致处理复杂度较高。针对现有技术中根据工业机器人的物理结构对工业机器人的位置进行处理，处理复杂度高的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种工业机器人的处理方法、装置及系统，以至少解决现有技术中根据工业机器人的物理结构对工业机器人的位置进行处理，处理复杂度高的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种工业机器人的处理方法，包括：获取工业机器人末端的第一位置值；获取第一位置值对应的误差值，其中，第一位置值对应的误差值是基于第一位置值和测量设备对工业机器人末端的位姿进行测量得到的第一测量值得到的；基于第一位置值和第一位置值对应的误差值，得到工业机器人末端的实际位置值。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种工业机器人的处理装置，包括：第一获取模块，用于获取工业机器人末端的第一位置值；第二获取模块，用于获取第一位置值对应的误差值，其中，第一位置值对应的误差值是基于第一位置值和测量设备对工业机器人末端的位姿进行测量得到的第一测量值得到的；处理模块，用于基于第一位置值和第一位置值对应的误差值，得到工业机器人末端的实际位置值。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种工业机器人的处理系统，包括：工业机器人；测量设备，用于对工业机器人末端的位姿进行测量，得到第一测量值；处理器，与工业机器人和测量设备进行连接，用于获取工业机器人末端的第一位置值，获取第一位置值对应的误差值，并基于第一位置值和第一位置值对应的误差值，得到工业机器人末端的实际位置值，其中，第一位置值对应的误差值是基于第一位置值和第一测量值得到的。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的工业机器人的处理方法。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的工业机器人的处理方法。在本专利技术实施例中，在获取到工业机器人末端的第一位置值之后，可以获取第一位置值对应的误差值，并基于第一位置值和第一位置值对应的误差值，得到工业机器人末端的实际位置值，与现有技术相比，可以基于第一位置值和测量设备对工业机器人末端的位姿进行测量得到的第一测量值得到第一位置值对应的误差值，进一步通过该误差值对第一位置值进行误差补偿，而不需要考虑工业机器人复杂的物理结构，不用辨识误差源，达到简化工业机器人精度标定问题，降低处理复杂度的技术效果，进而解决了现有技术中根据工业机器人的物理结构对工业机器人的位置进行处理，处理复杂度高技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种工业机器人的处理方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的一种可选的工业机器人的处理方法的流程图；图3是根据本专利技术实施例的一种工业机器人的处理装置的示意图；以及图4是根据本专利技术实施例的一种工业机器人的处理系统的示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。实施例1根据本专利技术实施例，提供了一种工业机器人的处理方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。图1是根据本专利技术实施例的一种工业机器人的处理方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：步骤S102，获取工业机器人末端的第一位置值。具体地，上述的工业机器人末端可以是指工业机器人末端执行器，也即连接在工业机器人边缘(关节)具有一定功能的工具，例如，可以包括工业机器人抓手，工业机器人工具快换装置，工业机器人碰撞传感器，工业机器人旋转连接器，机器人压力工具，顺从装置，工业机器人喷涂枪，工业机器人毛刺清理工具，工业机器人弧焊焊枪，工业机器人电焊焊枪等。进一步地，上述的第一位置值可以是工作机器人末端的当前位置的坐标值。在一种可选的方案中，可以在工业机器人工作的过程中，获取工业机器人末端的第一位置值。步骤S104，获取第一位置值对应的误差值，其中，第一位置值对应的误差值是基于第一位置值和测量设备对工业机器人末端的位姿进行测量得到的第一测量值得到的。具体地，上述的测量设备可以是高精度测量设备，可以测量到工业机器人末端位姿的实际位置，例如，可以是激光跟踪仪，但不仅限于此。在一种可选的方案中，可以在工业机器人开始工作之前，控制工业机器人末端位于第一位置值，然后在工业机器人的工作空间内利用激光跟踪仪对工业机器人末端位姿进行测量，得到工业机器人末端的第一测量值，从而根据第一位置值和第一测量值，可以得到第一位置值对应的误差值，将该误差值进行保存，从而在工业机器人工作的过程中，可以读取该误差值。步骤S106，基于第一位置值和第一位置值对应的误差值，得到工业机器人末端的实际位置值。在一种可选的方案中，在工业机器人工作的过程中，可以通过第一位置值对应的误差值对第一位置值进行误差补偿，得到工业机器人末端的实际位置值，从而实现工业机器人的精度标定的目的。通过本专利技术上述实施例，在获取到工业机器人末端的第一位置值之后，可以获取第一位置值对应的误差值，并基于第一位置值和第一位置值对应的误差值，得到工业机器人末端的实际位置值，与现有技术相比，可以基于第一位置值和测量设备对工业机器人末端的位姿进行测量得到的第一测量值得到第一位置值对应的误差值，进一步通过该误差值对第一位置值进行误差补偿，而不需要考本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人的处理方法，其特征在于，包括：获取工业机器人末端的第一位置值；获取所述第一位置值对应的误差值，其中，所述第一位置值对应的误差值是基于所述第一位置值和测量设备对所述工业机器人末端的位姿进行测量得到的第一测量值得到的；基于所述第一位置值和所述第一位置值对应的误差值，得到所述工业机器人末端的实际位置值。

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的处理方法，其特征在于，包括：获取工业机器人末端的第一位置值；获取所述第一位置值对应的误差值，其中，所述第一位置值对应的误差值是基于所述第一位置值和测量设备对所述工业机器人末端的位姿进行测量得到的第一测量值得到的；基于所述第一位置值和所述第一位置值对应的误差值，得到所述工业机器人末端的实际位置值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一位置值对应的误差值，包括：从所述工业机器人的误差数据库中读取所述第一位置值对应的误差值，其中，所述误差数据库包括：多个第二位置值，以及每个第二位置值对应的误差值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述误差数据库通过以下方式确定：获取所述工业机器人末端的第二位置值；通过所述测量设备对所述工业机器人末端的位姿进行测量，得到所述工业机器人末端的第二测量值；基于所述第二测量值和所述第二位置值，得到所述第二位置值对应的误差值；基于所述第二位置值和所述第二位置值对应的误差值，生成所述误差数据库。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述第二测量值和所述第二位置值，得到所述第二位置值对应的误差值，包括：获取所述测量设备的第一坐标系，以及所述工业机器人的第二坐标系；生成所述第一坐标系和所述第二坐标系之前的转换关系；基于所述转换关系，得到所述第二测量值对应的第三位置值；获取所述第二位置值与所述第三位置值之差，得到所述第二位置值对应的误差值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取工业机器人末端的第一位置值，包括：获取所述工业机器人的控制器发送的所述第一位置值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一位置值和所述第一位置值对应的误差值，得到所述工业机器人末端的实际位置值，包括：获取所述第一位置值与所述第一位置值对应的误差值之差，得到所述实际位置值。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述第一位置值和所述第一位置值对应的误差值，得到所述工业机器人末端的实际位置值之后，所述方法还包括：基...

【专利技术属性】
技术研发人员：余杰先，沈显东，张天翼，杨裕才，张志波，张文欣，谢黎，董泽峰，李明，閤栓，韩冰，李久林，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44