机器人用台架制造技术

本发明专利技术提供一种机器人用台架(10)，其具备：构成为用于搭载机器人(12)的第一台架(20)；构成为用于载置被机器人(12)操作的对象物的第二台架(24)；以及调整第一台架(20)与第二台架(24)的相对距离的相对距离调整机构(28)。

Platform for robot

The invention provides a robot bench (10) comprising a first bench (20) for carrying a robot (12), a second bench (24) for carrying an object operated by the robot (12), and a relative distance adjusting mechanism (28) for adjusting the relative distance between the first bench (20) and the second bench (24).

【技术实现步骤摘要】
机器人用台架
本专利技术涉及具有用于供机器人搭载的第一台架与用于供工件等载置的第二台架的机器人用台架。
技术介绍
例如，公知有如下机器人系统：在机床、注射成形机中，为了自动地进行加工用的工件的装载/卸载、成形品的回收、成形品用的嵌入部件的嵌入，组合用于回收工件、成形品或者准备嵌入部件的工件台架与机器人。机器人系统需要与机床、注射成形机接近来设置，但通过将机器人、控制装置、工件台架等系统构成部件形成一体化并可移动，从而容易应对伴随着工厂布局的变更的系统的移设、维护用的暂时的系统的移设，从而便利性提高。作为一个例子，公知有如下技术：将机床、注射成形机与多关节机器人组合，从而形成进行加工用的工件、成形品、成形品用的嵌入部件的装载/卸载的可移动的机器人系统(日本特开2010－247267号公报)。另外，也公知有如下技术：将进行工件、成形品、嵌入部件的供给、回收的工件用台架与机器人一体化，并且使系统整体可移动(日本特开昭64－040308号公报)。
技术实现思路
然而，机器人的动作范围因机器人的种类，具体而言机器人的大小、构造等不同而不同，因此在使工件用台架与机器人一体的情况下，需要以与机器人的种类对应地成为最佳的方式针对机器人的每个种类而设计台架。本专利技术是考虑这样的课题而完成的，其目的在于提供一种不需要针对机器人的每个种类进行设计的具有通用性的机器人用台架。本专利技术的方式为一种机器人用台架，其具备：构成为用于搭载机器人的第一台架；构成为用于载置被上述机器人操作的对象物的第二台架；以及调整上述第一台架与上述第二台架的相对距离的相对距离调整机构。根据本专利技术的机器人用台架，例如在机床、注射成形机用的机器人系统中，能够根据机器人的种类调整第一台架与第二台架的相对距离，因此能够提供不取决于机器人的种类的通用的台架。由此，以往与机器人的种类对应地每次进行的系统设计工时减少，从而能够实现系统的成本降低。另外，仅通过变更第一台架与第二台架的相对距离，而能够准备与机器人的种类对应的台架，因此也能够实现系统量产工时的减少。根据参照添加的附图而说明的以下的实施方式的说明，上述的目的、特征以及优点会能够容易理解。附图说明图1是本专利技术的实施方式的机器人用台架(搭载有机器人的状态)的立体图。图2是机器人用台架的示意立体图。图3A是表示小型的机器人的动作范围与机器人用台架(相对距离调整前)的托盘部的关系的说明图。图3B是表示小型的机器人的动作范围与机器人用台架(相对距离调整后)的托盘部的关系的说明图。图4是表示大型的机器人的动作范围与机器人用台架的托盘部的关系的说明图。具体实施方式下面，列举优选的实施方式，参照附图对本专利技术的机器人用台架进行说明。就图1所示的机器人用台架10而言，在组合了机器人12与制造用机械(机床、注射成形机等)的机器人系统中，用于搭载机器人12。由该机器人12与机器人用台架10构成的单元11例如与机床、注射成形机接近来设置。搭载于机器人用台架10的机器人12例如为垂直多关节型的工业用机器人，具备具有多个关节的臂14与支撑臂14的机座16。在臂14的前端设置有供末端执行器安装的安装部14a。作为末端执行器，例如能够列举能够把持由机器人12处理的对象物的手部等。机器人12的动作范围(安装部14a的可到达区域)因机器人12的种类，具体而言因机器人12的大小、构造等而不同。作为由机器人12处理的对象物，例如能够列举利用机床加工的(或者被加工后的)工件、注射成形用的嵌入部件、从注射成形机回收的成形品等。以下，还将该对象物称为“工件等”。机器人12使用安装于安装部14a的未图示的末端执行器，进行工件等的装载以及卸载。机器人用台架10具备：构成为供机器人12搭载的第一台架20；构成为供工件等载置的第二台架24；以及调整第一台架20与第二台架24的水平方向的相对距离的相对距离调整机构28。在第一台架20的上表面20a经由安装部30固定有机器人12的机座16。图1所示的第一台架20构成为框架状，但也可以构成为箱状。在第一台架20的内部配置有统一控制机器人12的控制装置32(数控装置)。第二台架24相对于第一台架20沿水平方向邻接地配置。图1所示的第二台架24构成为框架状，但也可以构成为箱状。第二台架24构成为比第一台架20(第二台架24的上表面24a比第一台架20的上表面20a高)高。此外，第二台架24也可以构成为根据所搭载的机器人12的种类，或者与第一台架20相同的高度，或者比第一台架20低。在第二台架24的上表面24a设置有用于供工件等载置的托盘部34。托盘部34具有底部34a和从底部34a的周缘部遍布整周向上方延伸突出的周壁部34b。在第二台架24的上部设置有能够在使机器人用台架10移动时供作业者手握的握柄36。握柄36设置于第二台架24的与第一台架20对置的一侧的相反侧。此外，握柄36可以设置于第二台架24的其他的部位，或者也可以设置于第一台架20。也可以不设置握柄36。相对距离调整机构28能够根据机器人12的种类从预先设定的第一台架20与第二台架24的多个相对距离选择一个距离，并且能够固定被调整(选择)的相对距离。第一台架20与第二台架24被相对距离调整机构28相互连结，而能够一体地移动。在本实施方式中，相对距离调整机构28将第一台架20以及第二台架24的下部彼此连结。此外，相对距离调整机构28也可以在比第一台架20以及第二台架24的各下部更靠上方的位置，将第一台架20与第二台架24连结。具体而言，相对距离调整机构28具有：设置于第一台架20的多个(在图示例中为两个)第一连结部38；设置于第二台架24的多个(在图示例中为两个)第二连结部40；以及将多个第一连结部38与多个第二连结部40相互固定的多个固定部件42。第一连结部38沿着第一台架20与第二台架24的相对距离调整方向(箭头X方向)延伸，并且在与该相对距离调整方向正交的水平方向(箭头Y方向)相互分离地设置。第二连结部40沿着相对距离调整方向延伸，并且在与该相对距离调整方向正交的水平方向相互分离地设置。如图2示意性地表示的那样，相对距离调整机构28具有：设置在相对于第一台架20被固定的位置的多个(在图示例中在相对距离调整方向为五个)螺栓插通孔46；设置在相对于第二台架24被固定的位置的螺纹部48(内螺纹/螺孔)；以及插入于多个螺栓插通孔46的一个并且与螺纹部48螺纹连接的螺栓50。多个螺栓插通孔46在第一台架20与第二台架24的相对距离调整方向(箭头X方向)隔开间隔地配置。多个螺栓插通孔46的每一个设置于与机器人12的种类对应的位置。在图2中，多个螺栓插通孔46设置于从第一台架20沿着相对距离调整方向朝向水平方向突出的两个第一连结部38的双方。此外，在相对距离调整方向隔开间隔而设置的螺栓插通孔46的个数也可以为2～4个，或者6个以上。第一连结部38具有从第一台架20朝向第二台架24突出的臂状(杆状)的形态，多个螺栓插通孔46在第一连结部38的厚度方向贯通地形成。此外，也可以在根据所搭载的机器人12的种类调整第一台架20与第二台架24的相对距离时，以能够容易且正确地掌握应该使用的螺栓插通孔46的方式，在多个螺栓插通孔46的每一个的附近附加与机器人12的种类对应的识别符号(本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人用台架，其特征在于，具备：第一台架，所述第一台架构成为用于搭载机器人；第二台架，所述第二台架构成为用于载置被所述机器人操作的对象物；以及相对距离调整机构，所述相对距离调整机构调整所述第一台架与所述第二台架的相对距离。

【技术特征摘要】
2017.04.05 JP 2017-0752441.一种机器人用台架，其特征在于，具备：第一台架，所述第一台架构成为用于搭载机器人；第二台架，所述第二台架构成为用于载置被所述机器人操作的对象物；以及相对距离调整机构，所述相对距离调整机构调整所述第一台架与所述第二台架的相对距离。2.根据权利要求1所述的机器人用台架，其特征在于，所述相对距离调整机构能够从根据机器人的种类而预先设定的多个相对距离中选择一个距离。3.根据权利要求1或2所述的机器人用台架，其特征在于，所述第一台架与所述第二台架被所述相对距离调整机构相互连结，能够一体移动。4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人用台架，其特征在于，所述相对距离调整机构构成为用于变更所述第一台架与所述第二台架的水平方向的相对距离。5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人用台架，其特征在于，所述相对距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：内山辰宏，山根光，伊藤正则，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP