障碍检测系统和方法技术方案

描述了示例障碍检测系统和方法。在一种实施方式中，一种方法接收来自安装于车辆的至少一个传感器的数据以及创建与车辆附近的区域相关的基于概率网格的图。该方法还确定与基于网格的图中的每个概率相关的置信度以及根据基于概率网格的图来确定车辆附近的区域中存在障碍的可能性。

【技术实现步骤摘要】
障碍检测系统和方法
本专利技术涉及车辆系统，并且尤其是涉及检测位于车辆附近的障碍的系统和方法。
技术介绍
机动车和其他车辆为商业、政府以及私人实体提供很重要一部分运输。车辆(例如自主车辆)在道路上、停车场以及可能包含许多障碍的其他区域行驶。在某些驾驶情况下(例如当车辆正在倒车时)，驾驶员或自主驾驶系统的可见度会受到限制。这种受限的可见度使车辆处于与车辆路径中的障碍发生碰撞的危险境地。对车辆附近障碍的准确检测使得车辆驾驶员或自主驾驶系统有机会做出驾驶改变并且避免与障碍发生碰撞。
技术实现思路
根据本专利技术，提供一种方法，包括：接收来自安装于车辆的至少一个传感器的数据；由障碍检测系统来创建与车辆附近的区域相关的基于概率网格的图；由障碍检测系统来确定与基于概率网格的图中的每个概率相关的置信度；以及由障碍检测系统根据基于概率网格的图来确定车辆附近的区域中存在障碍的可能性。根据本专利技术的一个实施例，至少一个传感器包括激光雷达传感器、雷达传感器以及摄像机中的至少一者。根据本专利技术的一个实施例，方法进一步包括：利用与基于概率网格的图相关的学习因子和遗忘因子来执行对接收到的数据的时域分析。根据本专本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：接收来自安装于车辆的至少一个传感器的数据；由障碍检测系统来创建与所述车辆附近的区域相关的基于概率网格的图；由所述障碍检测系统来确定与所述基于概率网格的图中的每个概率相关的置信度；以及由所述障碍检测系统基于所述基于概率网格的图来确定所述车辆附近的所述区域中存在障碍的可能性。

【技术特征摘要】
2017.04.03 US 15/478,1181.一种方法，包括：接收来自安装于车辆的至少一个传感器的数据；由障碍检测系统来创建与所述车辆附近的区域相关的基于概率网格的图；由所述障碍检测系统来确定与所述基于概率网格的图中的每个概率相关的置信度；以及由所述障碍检测系统基于所述基于概率网格的图来确定所述车辆附近的所述区域中存在障碍的可能性。2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：响应于确定所述车辆附近的所述区域中存在障碍的可能性而生成对所述车辆的驾驶员的警告。3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：响应于确定所述车辆附近的所述区域中存在障碍的可能性而将警告传达给所述车辆的自动化驾驶系统。4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：基于接收到的所述数据来计算与所述基于概率网格的图中的相邻单元格相关的概率，其中所述相邻单元格包含紧挨着包围所述基于概率网格的图中的特定单元格的八个单元格。5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括：利用贝叶斯方法来更新所述相邻单元格的概率值。6.一种方法，包括：接收来自安装于车辆的至少一个传感器的数据；由障碍检测系统来创建与所述车辆附近的区域相关的基于概率网格的图，其中所述基于概率网格的图限定单元格的二维阵列，使得每个单元格限定与所述车辆附近的所述区域的特定部分相关的概率；由所述障碍检测系统来确定与所述基于概率网格的图中的每个单元格相关的置信度；由所述障碍检测系统基于所述基于概率网格的图来确定所述车辆附近的所述区域中存在障碍的可能性；以及响应于确定所述车辆附近...

【专利技术属性】
技术研发人员：马科斯·保罗·杰拉尔多·卡斯特罗，刘东冉，斯内哈·卡德托塔德，吉内什·J·杰恩，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US