车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质技术方案

本发明专利技术提供车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。车辆控制系统具有：自动驾驶控制部，其执行自动地控制车辆的加减速和转向中的至少一方的自动驾驶；驾驶操作件，其受理乘员对上述车辆的加减速及转向的操作；操作件状态变更部，其在执行基于上述自动驾驶控制部进行的自动驾驶的情况下，将上述驾驶操作件设为无法操作；和代替操作受理部，其在通过上述操作件状态变更部将上述驾驶操作件设为无法操作的情况下，受理与由上述乘员对上述驾驶操作件的操作不同的操作，上述自动驾驶控制部基于由上述代替操作受理部进行的操作来控制上述车辆的加减速和转向中的至少一方。

Vehicle control system, vehicle control method and medium for storing vehicle control program

The invention provides a vehicle control system, a vehicle control method and a medium for storing vehicle control programs. The vehicle control system has: an automatic driving control unit which performs automatic control of acceleration, deceleration and steering of the vehicle on at least one side of the automatic driving; a driving operation unit which accepts the acceleration, deceleration and steering operation of the passenger on the vehicle; and an operating condition change unit which performs the operation based on the above-mentioned automatic driving control unit. In the case of automatic driving, the above-mentioned driving manipulators are set to be unable to operate; and in the case that the above-mentioned driving manipulators are set to be unable to operate by the above-mentioned operating condition changing unit, the above-mentioned automatic driving control is accepted as being different from the operation of the above-mentioned driving manipulators by the above-mentioned passengers. The control unit controls at least one of the acceleration, deceleration and steering of the said vehicle based on the operation performed by the above-mentioned substituting operation reception unit.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质
本专利技术涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。
技术介绍
以往，公开了一种基于来自乘员的音声输入、操作输入及道路信息来推定乘员意图发出的指令，并基于推定出的结果来进行车辆控制的技术(例如参照日本国特开2003-186492号公报)。
技术实现思路
但是，在以往的技术中，没有考虑与自动驾驶中的车辆状态相应的操作的受理方法。本专利技术的方案的目的之一在于提供一种能够实现与自动驾驶中的车辆状况相应的操作的受理方法的车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。(1)本专利技术的一个方案的车辆控制系统具有：自动驾驶控制部，其执行自动地控制车辆的加减速和转向中的至少一方的自动驾驶；驾驶操作件，其受理乘员对上述车辆的加减速及转向的操作；操作件状态变更部，其在执行基于上述自动驾驶控制部进行的自动驾驶的情况下，将上述驾驶操作件设为无法操作；和代替操作受理部，其在通过上述操作件状态变更部将上述驾驶操作件设为无法操作的情况下，受理与由上述乘员对上述驾驶操作件的操作不同的操作，上述自动驾驶控制部基于由上述代替操作受理部受理的操作来控制上述车辆的加减速和转向中的至少一方。(2)在上述车辆控制系统中也可以是，上述代替操作受理部具有将上述乘员的动作识别为姿态的姿态识别部，受理基于由上述姿态识别部识别的上述乘员的动作实现的操作。(3)在上述车辆控制系统中也可以是，上述自动驾驶控制部基于由上述代替操作受理部识别出的上述乘员的身体的规定部位的动作来变更上述车辆的前进道路。(4)在上述车辆控制系统中也可以是，上述代替操作受理部还具有识别来自上述乘员的音声的音声识别部，受理基于由上述音声识别部识别的音声的内容实现的操作。(5)在上述车辆控制系统中也可以是，上述代替操作受理部在由上述音声识别部获取到的音声的音量为阈值以上的情况下，受理基于上述音声的内容实现的操作。(6)在上述车辆控制系统中也可以是，上述代替操作受理部还具有开关部，在对上述开关部进行操作的期间、或在从对上述开关部进行操作到经过了规定时间为止的期间，受理与由上述乘员对上述驾驶操作件的操作不同的操作。(7)在上述车辆控制系统中也可以是，上述代替操作受理部还具有检测相对于上述车辆的底板面的压力的踏入检测传感器，上述自动驾驶控制部在通过上述操作件状态变更部将上述驾驶操作件设为无法操作的情况下、且在由上述踏入检测传感器检测到压力的情况下，进行针对上述车辆的加减速的控制。(8)上述车辆控制系统也可以是，还具有识别上述车辆的周边状况来进行上述车辆与外界物体发生碰撞的危险判定的周边状况识别部，上述自动驾驶控制部使通过上述操作件状态变更部将上述驾驶操作件设为无法操作的情况下的基于上述周边状况识别部进行的上述危险判定的程度比上述驾驶操作件为能够操作的情况下的危险判定的程度高。(9)本专利技术的一个其他方案是一种车辆控制方法，包含：车载计算机执行自动地控制车辆的加减速和转向中的至少一方的自动驾驶；在执行上述自动驾驶的情况下，将受理乘员针对上述车辆的加减速及转向的操作的驾驶操作件设为无法操作；在上述驾驶操作件为无法操作的情况下，受理与由上述乘员对上述驾驶操作件的操作不同的操作；和基于所受理的与对上述驾驶操作件的操作不同的操作来控制上述车辆的加减速和转向中的至少一方。(10)本专利技术的另一其他方案是一种存储车辆控制程序的介质，该车辆控制程序使车载计算机执行自动地控制车辆的加减速和转向中的至少一方的自动驾驶；在执行上述自动驾驶的情况下，将受理乘员对上述车辆的加减速及转向的操作的驾驶操作件设为无法操作；在上述驾驶操作件为无法操作的情况下，受理与由上述乘员对上述驾驶操作件的操作不同的操作；基于所受理的与对上述驾驶操作件的操作不同的操作来控制上述车辆的加减速和转向中的至少一方。根据上述(1)、(9)及(10)的结构，能够实现与自动驾驶中的车辆状况相应的操作的受理方法。根据上述(2)及(3)的结构，即使在驾驶操作件为无法操作的情况下，通过对拍摄图像的解析来识别乘员的动作，由此也能够受理乘员的操作。根据上述(4)及(5)的结构，即使在驾驶操作件为无法操作的情况下，通过对音声的解析来识别乘员的音声内容，由此也能够受理乘员的操作。根据上述(6)的结构，在存在对开关部的操作的情况下受理与由乘员对驾驶操作件的操作不同的操作，由此能够抑制对乘员的指示的误判定。根据上述(7)的结构，在驾驶操作件为无法操作的情况下，也能够基于踏入检测传感器的检测结果来受理乘员的操作。根据上述(8)的结构，在驾驶操作件为无法操作的情况下，通过提高碰撞的危险判定的程度，而能够进行更安全的车辆控制。附图说明图1是第1实施方式的车辆控制系统的结构图。图2是表示通过本车位置识别部来识别车辆相对于行驶车道的相对位置及姿势的状况的图。图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的状况的图。图4是用于说明通过操作件状态变更部将驾驶操作件收纳于收纳区域的状况的图。图5是用于说明指示判定表的内容的图。图6是用于说明检测乘员的动作的图。图7是用于说明改变车辆行驶的目标轨道的状况的图。图8是用于说明第1实施方式中的自动驾驶控制处理的流程的流程图。图9是第2实施方式的车辆控制系统的结构图。图10是用于说明在乘员对开关部进行了操作的状态下通过音声进行对自动驾驶的指示的图。图11是用于说明第2实施方式中的自动驾驶控制处理的流程的流程图。图12是第3实施方式的车辆控制系统的结构图。图13是表示踏入检测传感器的设置例的图。图14是用于说明第3实施方式中的自动驾驶控制处理的流程的流程图。具体实施方式以下参照附图来说明本专利技术的车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质的实施方式。在实施方式中，车辆控制系统适用于自动驾驶车辆。[第1实施方式][整体结构]图1是第1实施方式的车辆控制系统1的结构图。搭载了车辆控制系统1的车辆(以下称为车辆M)为例如二轮、三轮或四轮等的车辆。搭载了车辆控制系统1的车辆的驱动源为柴油发动机或汽油发动机等内燃机、电动机或它们的组合。电动机使用基于与内燃机连结的发电机产生的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电力来动作。车辆控制系统1例如具有：摄像头10、雷达装置12、探测器(finder)14、物体识别装置16、通信装置20、车室内摄像头31、麦克风32、信息输出部40、导航装置50、MPU(Micro-ProcessingUnit，微处理单元)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210和转向装置220。这些装置和设备通过CAN(ControllerAreaNetwork，控制器局域网络)通信线等多路通信线或串行通信线、无线通信网等而相互连接。此外，图1所示的结构原则上说是一个例子，可以省略结构的一部分，而且也可以追加其他结构。另外，将车室内摄像头31、麦克风32、后述的开关部33及后述的踏入检测传感器34中的一部分和乘员指示判定部170组合而成的部分为“代替操作受理部”的一个例子。另外，车室内摄像头31为“摄像部”的一个例子，麦克风32为“音声获取部”的一个例子。摄像头10是例如利用了CCD(ChargeCoupledDevi本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其特征在于，具有：自动驾驶控制部，其执行自动地控制车辆的加减速和转向中的至少一方的自动驾驶；驾驶操作件，其受理乘员对所述车辆的加减速及转向的操作；操作件状态变更部，其在执行基于所述自动驾驶控制部进行的自动驾驶的情况下，将所述驾驶操作件设为无法操作；和代替操作受理部，其在通过所述操作件状态变更部将所述驾驶操作件设为无法操作的情况下，受理与由所述乘员对所述驾驶操作件的操作不同的操作，所述自动驾驶控制部基于由所述代替操作受理部受理的操作来控制所述车辆的加减速和转向中的至少一方。

【技术特征摘要】
2017.03.31 JP 2017-0713331.一种车辆控制系统，其特征在于，具有：自动驾驶控制部，其执行自动地控制车辆的加减速和转向中的至少一方的自动驾驶；驾驶操作件，其受理乘员对所述车辆的加减速及转向的操作；操作件状态变更部，其在执行基于所述自动驾驶控制部进行的自动驾驶的情况下，将所述驾驶操作件设为无法操作；和代替操作受理部，其在通过所述操作件状态变更部将所述驾驶操作件设为无法操作的情况下，受理与由所述乘员对所述驾驶操作件的操作不同的操作，所述自动驾驶控制部基于由所述代替操作受理部受理的操作来控制所述车辆的加减速和转向中的至少一方。2.如权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述代替操作受理部具有将所述乘员的动作识别为姿态的姿态识别部，受理基于由所述姿态识别部识别的所述乘员的动作实施的操作。3.如权利要求2所述的车辆控制系统，其特征在于，所述自动驾驶控制部基于由所述代替操作受理部识别出的所述乘员的身体的规定部位的动作来变更所述车辆的前进道路。4.如权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，所述代替操作受理部还具有识别来自所述乘员的音声的音声识别部，受理基于由所述音声识别部识别的音声的内容实施的操作。5.如权利要求4所述的车辆控制系统，其特征在于，所述代替操作受理部在由所述音声识别部获取到的音声的音量为阈值以上的情况下，受理基于所述音声的内容实施的操作。6.如权利要求1至5中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，所述代替操作受理部还具有开关部，在对所述开关部进行操作的期间、或在从对所述开关部进行操作到经过了规定时间为止的期间，受理与由所述乘...

【专利技术属性】
技术研发人员：赤羽博，伊藤修，村上正邦，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP