一种位移约束下的机械手臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种位移约束下的机械手臂，包括底座和控制电路，所述底座的一侧固定设有第一伺服电机，所述底座的顶面设有第一旋转关节，所述第一旋转关节的顶部设有大臂，所述大臂的顶端连接第二旋转关节，所述第二旋转关节的顶端连接小臂，所述小臂的另一端连接有传感装置，所述两处旋转关节处均设有伺服电机，所述单片机与看门狗、晶振电路和传感器电性连接，所述单片机与驱动芯片电性连接，所述驱动芯片与伺服电机电性连接；本实用新型专利技术结构简单，通过伺服电机和齿轮实现传动；伺服电机反馈能力以及位移传感器和摄像头可以实现精准定位移动；采用单片机控制使成本低廉控制精准；设有看门狗防止程序死循环或者程序跑飞。

A mechanical arm with displacement constraint

The utility model discloses a displacement-constrained manipulator, which comprises a base and a control circuit. A first servo motor is fixed on one side of the base, a first rotating joint is arranged on the top of the base, a large arm is arranged on the top of the first rotating joint, and the top of the large arm is connected with a second rotating joint. The top of the second rotating joint is connected with the forearm, and the other end of the forearm is connected with a sensing device. Servo motors are arranged at the two rotating joints. The SCM is electrically connected with the watchdog, crystal oscillator circuit and sensor, and the SCM is electrically connected with the driving chip, and the driving chip is electrically connected with the servo motor. The utility model has the advantages of simple structure, transmission by servo motor and gear, precise positioning and movement by servo motor feedback ability, displacement sensor and camera, low cost and precise control by single chip microcomputer, and watchdog to prevent program dead cycle or program running.

【技术实现步骤摘要】
一种位移约束下的机械手臂
本技术涉及机械手臂装备
，具体为一种位移约束下的机械手臂。
技术介绍
随着工业的发展，现有工作生产中，一般都需要24小时工作制，停人不停机的进行工作，降低用工成本，生产效率低，而机械手臂就可以解决这样的问题，在移动平台的后端安装机械手臂，通过机械手臂进行抓取，而现有的机械手臂存在运动的灵敏度不好，不能在空间内自由转动，限制了运动行程，这样使生产效率低，劳动量大，可靠性不高。目前，国内使用的机械臂很多都是半自动化和自动化，但是半自动化需要人员的参与操作，自动化在生产中的使用尤为重要，但是现有的自动化机械手臂都是通过PLC控制或者单片机控制，但是大多数都仅仅只是对机械手臂仅仅程序设定，都没有对机械手臂进行位移约束，这样很容易造成机械手臂在旋转的过程中受到损坏。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种位移约束下的机械手臂，具有位移传感器和摄像头可以对机械手臂的旋转位移进行反馈，使用伺服电机可以对机械手臂的旋转位置做到精准，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种位移约束下的机械手臂，包括底座和控制电路，所述底座的一侧固定设有第一伺本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位移约束下的机械手臂，包括底座（2）和控制电路，其特征在于：所述底座（2）的一侧固定设有第一伺服电机（3），所述第一伺服电机（3）与底座（2）的顶面固定连接第一旋转台（4）活动连接，所述第一旋转台（4）的顶面固定连接第一旋转关节（5），所述第一旋转关节（5）的两侧对称设有第二伺服电机（6）和第三伺服电机（7），所述第二伺服电机（6）和第三伺服电机（7）与第一旋转关节（5）活动连接，所述第一旋转关节（5）的顶部固定设有大臂（8），所述大臂（8）的顶端固定连接第二旋转关节（9），所述第二旋转关节（9）的顶端固定设有第二旋转台（10），所述第二旋转台（10）的顶端固定连接小臂（12），所述小...

【技术特征摘要】
1.一种位移约束下的机械手臂，包括底座（2）和控制电路，其特征在于：所述底座（2）的一侧固定设有第一伺服电机（3），所述第一伺服电机（3）与底座（2）的顶面固定连接第一旋转台（4）活动连接，所述第一旋转台（4）的顶面固定连接第一旋转关节（5），所述第一旋转关节（5）的两侧对称设有第二伺服电机（6）和第三伺服电机（7），所述第二伺服电机（6）和第三伺服电机（7）与第一旋转关节（5）活动连接，所述第一旋转关节（5）的顶部固定设有大臂（8），所述大臂（8）的顶端固定连接第二旋转关节（9），所述第二旋转关节（9）的顶端固定设有第二旋转台（10），所述第二旋转台（10）的顶端固定连接小臂（12），所述小臂（12）的一端设有第四伺服电机（11），所述第四伺服电机（11）与第二旋转台（10）活动连接，所述小臂（12）的另一端固定连接有传...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯月芹，褚辉远，王伟中，
申请(专利权)人：临海市中等职业技术学校，
类型：新型
国别省市：浙江,33