一种模块化AGV移动装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种模块化AGV移动装置，包括无人激光导引动力模块，工作模块，机械连接机构和动力连接机构，无人激光导引动力模块包括驱动单元，控制系统和执行单元，控制系统分别与驱动单元和执行单元电性连接，工作模块包括运动机构，动力连接机构分别与执行单元和运动机构连通，无人激光导引动力模块和工作模块通过机械连接机构连接。本发明专利技术的一种模块化AGV移动装置通过集成的无人激光导引动力模块和工作模块的连接，能够实现无人激光导引动力模块与不同工作模块组装，便于不同移动装置的批量组装和生产；同时，能够实现工作模块的自动化运行，无需对不同工作模块单独改造，降低成本；此外，能够提升移动装置的可靠性和寿命、精度更高。

A modular AGV mobile device

The invention relates to a modular AGV moving device, which comprises an unmanned laser guiding power module, a working module, a mechanical connecting mechanism and a power connecting mechanism, and an unmanned laser guiding power module which comprises a driving unit, a control system and an executing unit. The control system is electrically connected with the driving unit and an executing unit respectively, and a working model. The block includes a moving mechanism, and the power connecting mechanism is connected with the executing unit and the moving mechanism respectively. The power module and the working module of the unmanned laser guidance are connected by the mechanical connecting mechanism. The modular AGV mobile device of the invention can realize the assembly of the unmanned laser guidance power module with different working modules by connecting the integrated unmanned laser guidance power module with the working module, and is convenient for the batch assembly and production of different mobile devices; at the same time, it can realize the automatic operation of the working module without requiring any operation. In addition, it can improve the reliability, life and precision of the mobile device.

【技术实现步骤摘要】
一种模块化AGV移动装置
本专利技术涉及一种自动化设备
，特别涉及一种模块化AGV移动装置。
技术介绍
AGV是(AutomatedGuidedVehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。现有的AGV移动装置已被广泛应用于仓储物流等行业，例如出版物《物流科技》2016年第4期38页-40页公开了一种激光导引叉车，其能够实现自动导航、定位和装载货物。此外，专利公开号为CN105366593A的中国专利也公开了一种智能型激光导向AGV叉车，其能够通过工控信号的分析传递，实现叉车智能化。因此，现有技术能够实现叉车的定位、导航、移动和叉臂升降。但是，现有的智能化叉车等其他移动装置通常是在现有的设备上进行改进后实现自动化，因此其需要的改造成本较高。例如AGV叉车需要在叉车基础上加装相应自动化设备，AGV搬运车需要在搬运车基础上加装相应自动化设备，从而不同的工作装置的改造增大了改造成本。此外，在大型工厂货物流基地，通常需要多种AGV移动装置，现有的不同AGV移动装置由于各自改造而成，其动力系统、导航系统等均单独设置，无法通用。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有技术的问题，提供了一种便于匹配不同工作模块，实现不同功能，能够自动化运行，成本较低，寿命较长的模块化AGV移动装置。具体技术方案如下：一种模块化AGV移动装置，包括无人激光导引动力模块，工作模块，机械连接机构和动力连接机构，无人激光导引动力模块包括驱动单元，控制系统和执行单元，所述控制系统分别与驱动单元和执行单元电性连接，所述工作模块包括运动机构，动力连接机构分别与执行单元和运动机构连通，所述无人激光导引动力模块和工作模块通过机械连接机构连接。以下为本专利技术的附属技术方案。作为优选方案，所述驱动单元包括驱动电机，转向电机，变速箱和驱动轮，驱动电机与变速箱连接，变速箱外部设有外齿轮，转向电机与外齿轮啮合，驱动轮设置在变速箱的输出轴上，驱动电机和转向电机分别与控制系统电性连接。作为优选方案，所述无人激光导引动力模块包括激光防撞装置，激光防撞装置设置在无人激光导引动力模块底部，激光防撞装置与控制系统电性连接。作为优选方案，所述无人激光导引动力模块包括激光导引部件，激光导引部件设置在模块化AGV移动装置顶部，激光导引部件与控制系统连接。作为优选方案，所述无人激光导引动力模块包括机械防撞装置，机械防撞装置设置在无人激光导引动力模块底部并环绕无人激光导引动力模块的壳体，机械防撞装置中设有碰撞传感器，碰撞传感器与控制系统电性连接。作为优选方案，所述机械连接机构包括定位销，定位孔，螺栓，限位孔和配接孔，定位销和定位孔设置在无人激光导引动力模块1上，限位孔和配接孔设置在工作模块上，定位销与限位孔对应，螺栓穿过定位孔和配接孔。作为优选方案，所述动力连接机构包括液压连接组件，所述执行单元为液压单元，液压单元与工作模块的油缸通过液压连接组件连接。作为优选方案，所述动力连接机构包括电性连接组件，所述执行单元为电气单元。作为优选方案，所述工作模块包括叉臂，叉臂的升降部上设有反射板，工作模块设有第一激光传感器，第一激光传感器与反射板相对设置。作为优选方案，所述叉臂前端设有第二激光传感器，叉臂后端设有撞击传感器。本专利技术的技术效果：本专利技术的一种模块化AGV移动装置通过集成的无人激光导引动力模块和工作模块的连接，能够实现无人激光导引动力模块与不同工作模块组装，便于不同移动装置的批量组装和生产；同时，能够实现工作模块的自动化运行，无需对不同工作模块单独改造，降低成本；此外，能够提升移动装置的可靠性和寿命、精度更高。附图说明图1是本实施例的一种模块化AGV移动装置的示意图。图2是本实施例的无人激光导引动力模块的示意图。图3是本实施例的无人激光导引动力模块与平台模块组合的示意图。图4是本实施例的无人激光导引动力模块与牵引模块组合的示意图。图5是本实施例的无人激光导引动力模块与叉臂模块组合的示意图。图6是本实施例的无人激光导引动力模块与工作模块分离的示意图。图7是本实施例的工作模块的示意图。图8是本实施例的工作模块的另一示意图。图9是本实施例的工作模块与执行单元的示意图。图10是本实施例的驱动单元的示意图。具体实施方式下面，结合实例对本专利技术的实质性特点和优势作进一步的说明，但本专利技术并不局限于所列的实施例。如图1至图10所示，本实施例的一种模块化AGV移动装置包括无人激光导引动力模块1，工作模块2，机械连接机构3和动力连接机构4，无人激光导引动力模块1包括驱动单元11，控制系统12和执行单元13，所述控制系统12分别与驱动单元11和执行单元13电性连接。所述工作模块2包括运动机构21，动力连接机构22分别与执行单元13和运动机构21连通，所述无人激光导引动力模块1和工作模块2通过机械连接机构3连接。上述技术方案中，通过设置机械连接机构，使得无人激光导引动力模块与工作模块能够分离或固定，无人激光导引动力模块提供工作模块运行的动力和自动导引功能。通过设置动力连接机构，使得无人激光导引动力模块的执行单元能够使工作模块动作。通过设置控制系统，能够对执行单元和驱动单元进行控制，驱动单元能够使模块化AGV移动装置运动。通过上述技术方案，能够使标准化的无人激光导引动力模块与不同的工作模块匹配连接，从而可根据不同场合需要在无人激光导引动力模块上加装不同工作模块，使用方便；此外，无需对现有机械设备进行自动化改造，实现模块化生产组装，降低生产成本。例如，如图1所示，工作模块为从动轮组件，无人激光导引动力模块与从动轮组件组合，从而使无人激光导引动力模块能够成为独立运行的车辆。如图3所示，无人激光导引动力模块与平台模块组合，能够实现流水线工位之间的物料转运。如图4所示，无人激光导引动力模块与牵引模块组合，能够用于中长距离物料转运车的运输。如图5所示，若工作模块为叉臂模块，无人激光导引动力模块配以叉臂模块，能够实现传统叉车使货物升降的功能，并能够自动化运行；而无需在现有叉车基础上进行自动化改造。本实施例中，所述驱动单元11包括驱动电机111，转向电机112，变速箱113和驱动轮114，驱动电机111与变速箱113连接。变速箱113外部设有外齿轮115，转向电机112与外齿轮115啮合，驱动轮114设置在变速箱113的输出轴上，驱动电机和转向电机分别与控制系统电性连接。上述技术方案中，驱动电机通过变速箱驱动输出轴，从而使驱动轮转动。当需要转向时，转向电机启动，转向电机的输出齿轮带动外齿轮转动，从而使变速箱转动，使得输出轴同步转动，实现驱动轮的偏转，从而可改变模块化AGV移动装置的移动方向。本实施例中，所述变速箱可采用GK10变速箱。本实施例中，所述无人激光导引动力模块1包括激光防撞装置14，激光防撞装置14设置在无人激光导引动力模块1底部，激光防撞装置与控制系统电性连接。通过上述技术方案，激光防撞装置探测到障碍物后将信号反馈给控制系统，从而使控制系统能够控制驱动电机和转向电机避开障碍物。本实施例中，所述激光防撞装置为激光障碍物检测传感器，可采用型号为TIM310。本实施例中，所述无人激光导引动力模块1包括激光导引部件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种模块化AGV移动装置，其特征在于，包括无人激光导引动力模块，工作模块，机械连接机构和动力连接机构，无人激光导引动力模块包括驱动单元，控制系统和执行单元，所述控制系统分别与驱动单元和执行单元电性连接，所述工作模块包括运动机构，动力连接机构分别与执行单元和运动机构连通，所述无人激光导引动力模块和工作模块通过机械连接机构连接。

【技术特征摘要】
1.一种模块化AGV移动装置，其特征在于，包括无人激光导引动力模块，工作模块，机械连接机构和动力连接机构，无人激光导引动力模块包括驱动单元，控制系统和执行单元，所述控制系统分别与驱动单元和执行单元电性连接，所述工作模块包括运动机构，动力连接机构分别与执行单元和运动机构连通，所述无人激光导引动力模块和工作模块通过机械连接机构连接。2.根据权利要求1所述的模块化AGV移动装置，其特征在于，所述驱动单元包括驱动电机，转向电机，变速箱和驱动轮，驱动电机与变速箱连接，变速箱外部设有外齿轮，转向电机与外齿轮啮合，驱动轮设置在变速箱的输出轴上，驱动电机和转向电机分别与控制系统电性连接。3.根据权利要求1所述的模块化AGV移动装置，其特征在于，所述无人激光导引动力模块包括激光防撞装置，激光防撞装置设置在无人激光导引动力模块底部，激光防撞装置与控制系统电性连接。4.根据权利要求1所述的模块化AGV移动装置，其特征在于，所述无人激光导引动力模块包括激光导引部件，激光导引部件设置在模块化AGV移动装置顶部，激光导引部件与控制系统连接。5.根据权利要求1所述的模块化AGV移动装置，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张曦，姚海进，
申请(专利权)人：苏州海豚之星智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32