一种旋翼飞行机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种旋翼飞行机器人，包括飞行器壳体，飞行器壳体内部中空，飞行器壳体顶部固定连接有飞行器控制器，飞行器壳体下部有下抵板，下抵板上有孔与绳驱动机械臂腰部扭转关节形成配合，绳驱动机械臂包括腰部单元、大臂单元、小臂单元、末端平台单元，腰部单元通过转轴与大臂单元连接，大臂单元通过转轴与小臂单元连接，小臂单元通过转轴与末端平台单元连接，飞行器壳体下部前端内嵌有视屏采集装置，视屏采集装置的远程端连接有移动控制设备。本发明专利技术扩展了旋翼飞行器的适用范围，并且该带绳驱动机械臂的旋翼飞行器重量轻、结构紧凑，驱动功率低，末端平台具有很好的扩展性，能够适应各种任务需求，应用范围广。

A rotor flying robot

The invention discloses a rotary wing flying robot, which comprises an aircraft shell, an inner hollow of the aircraft shell, an aircraft controller fixed at the top of the aircraft shell, a bottom landing plate at the lower part of the aircraft shell, a hole on the bottom landing plate, and a torsion joint of the waist of a rope-driven manipulator, and a rope-driven manipulator including a waist. Unit, arm unit, arm unit, end platform unit, waist unit is connected with arm unit by rotating shaft, arm unit is connected with arm unit by rotating shaft, arm unit is connected with end platform unit by rotating shaft, aircraft shell is embedded with video screen acquisition device, remote end of video screen acquisition device Connected with mobile control device. The invention extends the application range of the rotary wing aircraft, and the rotary wing aircraft with the rope driving manipulator has light weight, compact structure, low driving power, good expansibility of the end platform, and can adapt to various tasks and has a wide application range.

【技术实现步骤摘要】
一种旋翼飞行机器人
本专利技术涉及飞行器
，尤其涉及一种新型旋翼飞行机器人。
技术介绍
随着科学技术的发展和社会的进步，人们所从事作业的环境越来越多变、环境条件越来越恶劣，尤其很多重要作业不在地面上，为工人的作业带来极大不便并且作业效率及精度都没法保证。因此带机械臂的旋翼飞行器被越来越广泛的应用到危险、条件恶劣、不易到达的地方代替人工进行作业。但是传统的带机械手的旋翼飞行器面临这许多问题需要解决：一，旋翼飞行器总体重量问题，重量为题是当前研究极为关注的问题，随着重量的降低，随之而来的是灵巧度和隐蔽性的提高，这是人们一直以来的追求；二，能耗方面的问题，由于带机械臂的飞行器其本身尺寸不大，那么所携带的能源必然有限，所进行的作业必然受到相应工作时长的限制，如何降低功率是一个亟待解决的问题。故，需要一种新的技术方案以解决上述问题。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供一种新的旋翼飞行机器人，用以解决在附加机械臂的情况下如何降低飞行机器人重量、使整体结构小型化的问题，同时也进一步解决如何降低了机械臂作业的功率的问题。为达到上述目的，本专利技术旋翼飞行机器人可采用如下技术方案：一种旋翼本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种旋翼飞行机器人，包括飞行器壳体及安装在飞行器壳体上的旋翼，其特征在于，还包括安装在飞行器壳体上的绳驱动机械臂；该绳驱动机械臂包括与飞行器壳体连接固定的腰部单元、与腰部单元连接并延伸出的大臂单元、与大臂单元前端连接并延伸出的小臂单元组合、安装在小臂单元组合前端的末端平台单元、位于飞行器壳体内的大臂驱动电机(35‑2)、若干小臂驱动电机(35‑3)；大臂驱动电机输出轴安装大臂绳索绞盘(101)；每个小臂驱动电机(35‑3)输出轴安装小臂绳索绞盘(102)；所述大臂单元包括大臂外壳(201)，该大臂外壳(201)的后端通过大臂关节转轴(10)与腰部单元铰接；大臂外壳(201)及大臂关节从动绞...

【技术特征摘要】
1.一种旋翼飞行机器人，包括飞行器壳体及安装在飞行器壳体上的旋翼，其特征在于，还包括安装在飞行器壳体上的绳驱动机械臂；该绳驱动机械臂包括与飞行器壳体连接固定的腰部单元、与腰部单元连接并延伸出的大臂单元、与大臂单元前端连接并延伸出的小臂单元组合、安装在小臂单元组合前端的末端平台单元、位于飞行器壳体内的大臂驱动电机(35-2)、若干小臂驱动电机(35-3)；大臂驱动电机输出轴安装大臂绳索绞盘(101)；每个小臂驱动电机(35-3)输出轴安装小臂绳索绞盘(102)；所述大臂单元包括大臂外壳(201)，该大臂外壳(201)的后端通过大臂关节转轴(10)与腰部单元铰接；大臂外壳(201)及大臂关节从动绞盘(11)均与大臂关节转轴(10)相对固定；大臂绳索绞盘(101)上缠绕有大臂绳索(27)，且大臂绳索(27)的另一端缠绕在大臂关节从动绞盘(11)上，大臂绳索绞盘(101)转动并通过大臂绳索(27)带动大臂关节从动绞盘(11)转动，以使大臂外壳(201)相对侧板(205)摆动；大臂单元还包括横向安装在大臂外壳(201)前端上并与大臂关节转轴平行的小臂关节转轴(17)、同轴安装在小臂关节转轴(17)上的小臂关节从动绞盘(20)；所述小臂单元组合包括N个依次连接的小臂单元(200)，其中N为大于0的整数；每个小臂单元对应一个小臂驱动电机(35-3)；所述第一个小臂单元通过小臂关节转轴(17)与大臂外壳(201)铰接；对应该第一个小臂单元的小臂绳索绞盘(102)转动并通过绳索带动对应的小臂关节从动绞盘(11)转动，以使第一个小臂单元相对大臂外壳(201)摆动；若N大于1，则所述第N个小臂单元的前端同样通过对应的小臂关节转轴与前一个小臂单元铰接，且每一个小臂关节转轴上均设有对应的小臂关节从动绞盘，对应该N个小臂单元的小臂绳索绞盘(102)转动并通过绳索带动对应的小臂关节从动绞盘(20)转动，以使第N个小臂单元相对前一个小臂单元摆动。2.根据权利要求1所述的旋翼飞行机器人，其特征在于：所述第N个小臂单元的前端设有末端平台单元；飞行器壳体内还设有末端俯仰驱动电机(35-4)和末端旋转驱动电机(35-5)；末端俯仰驱动电机(35-4)输出轴安装有俯仰绞盘103；末端旋转驱动电机(35-5)安装有旋转绞盘(104)；所述末端平台单元包括末端外壳(203)、安装在末端外壳(203)前表面上并在末端外壳(203)上转动的末端腰轴(204)、与末端腰轴(204)同轴连接并延伸入末端外壳(203)内的末端旋转关节从动绞盘(26)；且末端腰轴(204)的轴向与末端关节转轴(21)的轴向垂直；末端外壳(203)及末端俯仰关节从动绞盘(23)均与末端关节转轴(21)固连；俯仰绞盘103上缠绕有末端俯仰绳索(30)，且末端俯仰绳索(30)的另一端依次通过第一末端俯仰关节滑轮(13)、第二末端俯仰关节滑轮(19)的过渡缠绕在末端俯仰关节从动绞盘(23)上；俯仰绞盘(103)转动并通过末端俯仰绳索(30)带动末端俯仰关节从动绞盘(23)转动，以使末端外壳(203)相对小臂外壳(202)摆动；旋转绞盘(104)上缠绕有末端旋转绳索(31)，且末端旋转绳索(31)的另一端依次通过第一末端旋转关节滑轮(12)、第二末端旋转关节滑轮(18)、末端旋转关节滑轮(22)的过渡缠绕在末端旋转关节从动绞盘(26)上；旋转绞盘(104)转动并通过末端旋转绳索(31)带动末端旋转关节从动绞盘(26)转动，以使末端腰轴(204)相对末端外壳(203)转动。3.根据权利要求1或2所述的旋翼飞行机器人，其特征在于：所述大臂关节转轴及每个小臂关节转轴上均设有与越过该大臂关节转轴或小臂关节转轴的绳索配合的关节滑轮。4.根据权利要求3所述的旋翼飞行机器人，其特征在于：所述腰部单元包括安装在飞行器壳体上并相对飞行器壳体旋转的腰部转轴(9)、位于飞行器壳体内并驱动腰部转轴旋转的腰部驱动电机(35-1)、安装于腰部驱动电机输出轴的主动转轮、绕在主动转轮及腰部转轴上的腰部绳索(28)；腰部单元还包括安装在腰部转轴下的一对侧板(205)、大臂关节转轴(10)横向安装在该对侧板(205)之间。5.根据权利要求1或2所述的旋翼飞行机器人，其特征在于：所述飞行器壳体(4)下部有下抵板(33)，所述下抵板(33)上有圆孔与绳驱动机械臂腰部扭转关节形成配合；下抵板(33)内嵌有视屏采集装置(34)，所述视屏采集装置(34)的远程端连接有移动控制设备。6.根据权利要求3所述的旋翼飞行机器人，其特征在于：飞行器壳体(4)上部有十字横梁(1)，横梁四个端部各有一个旋翼(2)，旋翼下面安装有驱动电机(3)，壳体内壁上固连有控制单元，控制单元由信号接收器、信号发射器和控制器组成，所述控制器的输入端分别于信号接收器的输出端和视屏采集装置的输入端连接，所述控制器的输出端与信号发射器的输入端连接，壳体下部左右两侧设有两个对称的起落架(5)，分别通过连杆(6)连接。7.一种旋翼飞行机器人，包括飞行器壳体及安装在飞行器壳体上的旋翼，其特征在于，还包括安装在飞行器壳体上的绳驱动机械臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：王尧尧，田波，彦飞，陈柏，赵锦波，李彬彬，华达人，徐伟，吴青聪，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32