变构态轮腿移动作业机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种变构态轮腿移动作业机器人，包含机身结构与活动腿组，一个或多个活动腿组安装在机身结构上；所述活动腿组包含一个或多个活动腿，所述活动腿组能够在滚轮状态与轮腿状态这两种状态之间转换：所述滚轮状态下，多个活动腿沿圆周方向布置；所述轮腿状态下，多个活动腿沿前后方向布置。本发明专利技术可根据地形变构态，可以以六足构态通过非结构化复杂地形，也可以以三轮构态通过连续、平坦地形,通过抬腿和迈步驱动机器人行走，调整步长和步高，能够适应复杂地形，调整足尖位置，能够通过低矮空间。

Mobile robot with allosteric wheel legs

The invention provides a metamorphic wheel-leg mobile operating robot, which comprises a fuselage structure and a mobile leg group, one or more mobile leg groups installed on the fuselage structure; the mobile leg group comprises one or more mobile legs, and the mobile leg group can convert between the roller state and the wheel-leg state: the rolling. In the wheel state, a plurality of movable legs are arranged in the circumferential direction; and in the wheel-leg state, a plurality of movable legs are arranged in the front and back directions. According to the terrain deformation configuration, the invention can pass through unstructured complex terrain with hexapod configuration, or through continuous and flat terrain with three-wheeled configuration, and drive the robot to walk by lifting legs and striding, adjust step length and step height, adapt to complex terrain, adjust toe position, and pass through low space.

【技术实现步骤摘要】
变构态轮腿移动作业机器人
本专利技术涉及移动机器人领域，具体地，涉及一种变构态轮腿移动作业机器人。
技术介绍
在探测、救援等领域中，经常会遇到人力难以企及，或者环境过于危险的情况，例如狭窄洞穴、地震废墟、火灾现场等，此时使用移动机器人会起到良好的效果。现有机器人主要包含两种，一种是滚轮式的，移动速度快，但对路况要求高；另一种是轮腿式的，对路况要求低，但移动速度慢。目前轮腿式机器人基本限于复合式的，缺少具有变构态轮腿移动作业机器人，现有技术中存在滚轮模式与轮腿模式切换的机器人，但是两种模式对应的结构之间是相对独立的，一方面造成机器人构件多，整体布置较为臃肿；另一方面容易产生运动干涉，影响运动的平稳性。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种变构态轮腿移动作业机器人。根据本专利技术提供的变构态轮腿移动作业机器人，包含机身结构与活动腿组，一个或多个活动腿组安装在机身结构上；所述活动腿组包含一个或多个活动腿，所述活动腿组能够在滚轮状态与轮腿状态这两种状态之间转换：所述滚轮状态下，多个活动腿沿圆周方向布置；所述轮腿状态下，多个活动腿沿前后方向布置。优选地，多个活动腿中包含有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变构态轮腿移动作业机器人，其特征在于，包含机身结构与活动腿组，一个或多个活动腿组安装在机身结构上；所述活动腿组包含一个或多个活动腿，所述活动腿组能够在滚轮状态与轮腿状态这两种状态之间转换：所述滚轮状态下，多个活动腿沿圆周方向布置；所述轮腿状态下，多个活动腿沿前后方向布置。

【技术特征摘要】
1.一种变构态轮腿移动作业机器人，其特征在于，包含机身结构与活动腿组，一个或多个活动腿组安装在机身结构上；所述活动腿组包含一个或多个活动腿，所述活动腿组能够在滚轮状态与轮腿状态这两种状态之间转换：所述滚轮状态下，多个活动腿沿圆周方向布置；所述轮腿状态下，多个活动腿沿前后方向布置。2.根据权利要求1所述的变构态轮腿移动作业机器人，其特征在于，多个活动腿中包含有前腿(6)、中腿(7)以及后腿(8)；所述机身结构包含主体机身(3)与滚动机身，滚动机身通过设置的滚动主电机(9)转动安装在主体机身(3)上；活动腿组安装在滚动机身上，活动腿组与滚动机身一一对应。3.根据权利要求2所述的变构态轮腿移动作业机器人，其特征在于，所述活动腿包含支撑台(19)、大腿杆(16)、曲柄(15)、小腿杆(17)以及足部(18)；大腿杆(16)通过设置的大腿驱动电机(13)转动安装在支撑台(19)上；大腿杆(16)与足部(18)铰接；曲柄(15)通过设置的小腿驱动电机(14)转动安装在支撑台(19)上；曲柄(15)、小腿杆(17)、足部(18)依次铰接。4.根据权利要求3所述的变构态轮腿移动作业机器人，其特征在于，如下任一个或任多个位置上还安装有转动驱动电机(12)：--前腿(6)所包含的支撑台(19)上；--中腿(7)所包含的支撑台(19)上；--后腿(8)所包含的支撑台(19)上。5.根据权利要求4所述的变构态轮腿移动作业机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：高峰，陈卫星，金振林，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海,31