抬升机构及应用抬升机构的提升装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种抬升机构，安装于提升装置上，所述提升装置包括承载单元，所述抬升机构设置在所述承载单元的底部，所述抬升机构包括驱动组件和抬升组件，所述驱动组件包括轮轴固定块、驱动轮、动力源，所述抬升组件包括丝杆螺母、丝杆，所述丝杆的上端固定连接所述承载单元，行进时：各所述驱动轮与基础表面接触并在基础表面上移动提升装置；抬升时：各所述驱动轮在基础表面上旋转带动所述丝杆螺母相对所述承载单元绕上下方向轴线旋转，以驱动所述丝杆沿上下方向运动抬升所述承载单元。本发明专利技术至少具有以下优点：其能够实现各驱动轮的多角度旋转、且在同一驱动组件的动作下实现运输机器人的行进和抬升机构的抬升。

Lifting mechanism and lifting device for application lifting mechanism

The invention discloses a lifting mechanism which is mounted on a lifting device. The lifting device comprises a load-bearing unit, the lifting mechanism is arranged at the bottom of the load-bearing unit, the lifting mechanism comprises a driving component and a lifting component, the driving component comprises a wheel shaft fixed block, a driving wheel and a power source, and the lifting group. The part comprises a screw nut and a screw rod, and the upper end of the screw rod is fixedly connected with the load-bearing unit, and when moving, the driving wheels contact with the base surface and move the lifting device on the base surface; when lifting, the driving wheels rotate on the base surface to drive the screw nut in the upper and lower directions relative to the load-bearing unit. The axis rotates to drive the screw rod to move up and down the direction to lift the bearing unit. The invention has at least the following advantages: it can realize the multi-angle rotation of each driving wheel, and realize the moving and lifting mechanism of the transport robot under the action of the same driving component.

【技术实现步骤摘要】
抬升机构及应用抬升机构的提升装置
本专利技术涉及抬升机构
，尤其涉及一种抬升机构及应用抬升机构的提升装置。
技术介绍
托盘作为工厂里的物流载体，在工厂物流中占据了重要的部分。目前用于抬升搬运托盘的设备主要有人工操作的手动液压搬运车和电动或燃油叉车。随着机器人技术的发展，出现了用于搬运托盘的全自主导航叉车，能将放置于地面的托盘插起，实现搬运的目的；另一种托盘搬运机器人，是将托盘放置于定制的具有一定高度的托盘架上，搬运机器人潜入到托盘架下方将托盘架连同托盘一并抬起并运送到指定位置。对于上述的手动液压搬运车和有人驾驶的电动或燃油叉车，为人工操作设备，不满足工厂自动化的要求。对于全自主导航叉车，是由有人驾驶的叉车改造而来，当双叉抬起托盘时，由于托盘的重量集中在叉车的一侧(双叉上)，因而需要对车身进行配重，使得叉车的自重和体积都较大；或者在双叉下方装有支撑轮，但是由于需要安装抬升机构、驱动机构等模块，因此车头部分的体积和重量均较大。并且由于体积结构和尺寸的限制，驱动机构只能安装在叉车的车头一侧，因此不能在原地进行转变，且具有较大的转弯半径。对于具有一定高度的潜入式自主导航机器人，普遍采用双轮差速或舵轮的驱动形式，但是该种类的机器人高度较高，无法像叉车一样插入到托盘的下方，需要将托盘放置于定制高度的托盘架上，使得机器人能潜入到托盘架下方，再通过机器人自带的顶升功能将托盘架连同上面的托盘抬起并搬运到指定位置。上述的搬运方式，每个托盘都需要配备定值的托盘架，每次在抬升之前都需要将货物放置到托盘架上，降低物流效率，还增加了运输成本。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种抬升机构及应用抬升机构的提升装置，其能够实现各驱动轮的多角度旋转、且在同一驱动组件的动作下实现运输机器人的行进和抬升机构的抬升。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种抬升机构，安装于提升装置上，所述提升装置包括承载单元，所述抬升机构设置在所述承载单元的底部，所述抬升机构包括驱动组件和抬升组件，所述驱动组件包括轮轴固定块、设置在所述轮轴固定块左右两侧的驱动轮、驱动连接所述驱动轮的动力源，所述抬升组件包括固定设置在所述轮轴固定块上的丝杆螺母、沿上下方向延伸的丝杆，所述丝杆的上端固定连接所述承载单元，行进时：各所述驱动轮与基础表面接触并在基础表面上移动提升装置；抬升时：各所述驱动轮在基础表面上旋转带动所述丝杆螺母相对所述承载单元绕上下方向轴线旋转，以驱动所述丝杆沿上下方向运动抬升所述承载单元。进一步地，所述动力源包括设置在所述轮轴固定块的前后两侧并分别驱动连接所述驱动轮的驱动电机，所述轮轴固定块上设置有信号连接所述驱动电机的电机驱动器。进一步地，包括用于测量所述丝杆转动的绝对旋转角的导电滑环，所述导电滑环信号连接所述驱动电机。进一步地，所述导电滑环包括套接并相对所述丝杆螺母固定设置的下半部、套设在所述丝杆上的上半部，所述上半部相对所述下半部转动配合以测量所述丝杆转过的绝对角度。。一种提升装置，包括承载单元，还包括权利要求1-4任一项所述的并联式抬升机构，且所述并联式抬升结构安装于承载单元底部。进一步地，所述提升机构还包括设置在所述承载单元底部的柔性调整单元，所述承载单元包括并行设置的第一外壳、第二外壳，扣接所述第一外壳和第二外壳前端的连接板，所述柔性调整单元分别将第一外壳、第二外壳和连接板柔性连接以带动各所述驱动轮抵接地面。进一步地，所述柔性调整单元包括沿上下方向延伸的线性导向轴、分别套接所述线性导向轴的安装块和压缩弹簧，所述线性导向轴的上端固定连接所述连接板、下端固定设置有下挡板，所述安装块固定连接所述第一外壳或第二外壳，所述压缩弹簧上端抵接所述安装块、下端抵接所述下挡板，所述第一外壳或第二外壳带动所述安装块相对所述连接板沿上下方向运动压缩所述弹簧以带动所述驱动轮抵接地面进一步地，所述安装块与所述线性导向轴之间设置有连接两者的关节球轴承，所述关节球轴承的轴线与所述线性导向轴的轴线共线，所述安装块与所述线性导向轴之间设置有连接两者润滑导套，所述润滑导套的轴线与所述线性导向轴的轴线共线。进一步地，所述第二外壳的内侧设置有用于保持两者之间间距的测距传感器，所述第一外壳的内侧和第二外壳的内侧均设置有用于保证所述驱动轮同步动作的同步通讯传感器。进一步地，所述第一外壳、第二外壳及连接板上设有多个防碰撞传感器和安全传感器，所述第一外壳、第二外壳的下侧分别设置有用于检测地面位置对所述驱动组件进行定位的视觉传感器。借由上述技术方案，本专利技术至少具有以下优点：1、通过设置有抬升单元，包括驱动组件和抬升组件，使得在同一驱动组件的动作下，实现运输机器人的行进和抬升机构的抬升和下落动作，而无需其它单独的驱动方式来分别实现上述动作，整体结构优化；2、通过设置有柔性调整单元，当运输机器人运输在不平整的地面时，为了防止第一外壳、第二外壳相对固定连接而导致运输机器人的所有驱动轮不能同时着地，通过设置有柔性调整单元将第一外壳、第二外壳并联在一起，当地面不平整时，位于较低一侧的运输机器人由于自重使得压缩弹簧被压缩，因此较低一侧的运输机器人下移使得该侧的所述驱动轮都能保证着地。附图说明图1是本专利技术的抬升机构分解图；图2是本专利技术提升装置的整体结构示意图；图3是本专利技术提升装置的整体结构仰视图；图4是本专利技术提升装置的前进后退和斜向运动示意图；图5是本专利技术提升装置的原地转弯运动示意图；图6是本专利技术的柔性调整单元的示意图；图7是本专利技术提升装置位于不平整地面时的前视剖视图；图8是图7中A处的柔性调整单元的放大图。以上附图中：1、抬升机构；2、柔性调整单元；3、第一外壳；4、第二外壳；5、连接板；6、测距传感器；7、同步通讯传感器；8、防碰撞传感器；9、安全传感器；10、视觉传感器；101、轮轴固定块；102、驱动轮；103、丝杆螺母；104、丝杆；105、驱动电机；106、电机驱动器；107a、下半部；107b、上半部；201、线性导向轴；202、安装块；203、压缩弹簧；204、下挡板；205、关节球轴承；206、润滑导套。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本专利技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本专利技术的限定。结合图1所示，本专利技术公开了一种抬升机构，安装于提升装置上，本专利技术中，优选的提升装置为运输机器人。所述运输机器人包括承载单元、设置在所述承载单元底部并抵接承载单元的抬升机构1。所述抬升机构1包括驱动组件和抬升组件，所述抬升机构通过同一套驱动组件能够实现抬升功能和驱动功能。所述驱动组件包括轮轴固定块101、设置在轮轴固定块101左右两侧的驱动轮102、驱动连接所述驱动轮102的动力源。本专利技术中，所述动力源包括设置在所述轮轴固定块101的前后两侧并分别驱动连接所述驱动轮102的驱动电机105，所述轮轴固定块101上设置有信号连接所述驱动电机105的电机驱动器106。通过上述的设置方式，能够精确地控制抬升机构的行进动作。本专利技术中，优选地所述驱动电机105的输出轴上安装有小同步带轮、所述驱动轮102一侧固定设置有大同步带轮、传动连接小同步带轮和大同步带轮的传送带。通过上述的设置方式，有效地将驱动电机105的驱动力传递至所述驱动轮102本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抬升机构，安装于提升装置上，所述提升装置包括承载单元，其特征在于，所述抬升机构设置在所述承载单元的底部，所述抬升机构包括驱动组件和抬升组件，所述驱动组件包括轮轴固定块、设置在所述轮轴固定块左右两侧的驱动轮、驱动连接所述驱动轮的动力源，所述抬升组件包括固定设置在所述轮轴固定块上的丝杆螺母、沿上下方向延伸的丝杆，所述丝杆的上端固定连接所述承载单元，行进时：各所述驱动轮与基础表面接触并在基础表面上移动提升装置；抬升时：各所述驱动轮在基础表面上旋转带动所述丝杆螺母相对所述承载单元绕上下方向轴线旋转，以驱动所述丝杆沿上下方向运动抬升所述承载单元。

【技术特征摘要】
1.一种抬升机构，安装于提升装置上，所述提升装置包括承载单元，其特征在于，所述抬升机构设置在所述承载单元的底部，所述抬升机构包括驱动组件和抬升组件，所述驱动组件包括轮轴固定块、设置在所述轮轴固定块左右两侧的驱动轮、驱动连接所述驱动轮的动力源，所述抬升组件包括固定设置在所述轮轴固定块上的丝杆螺母、沿上下方向延伸的丝杆，所述丝杆的上端固定连接所述承载单元，行进时：各所述驱动轮与基础表面接触并在基础表面上移动提升装置；抬升时：各所述驱动轮在基础表面上旋转带动所述丝杆螺母相对所述承载单元绕上下方向轴线旋转，以驱动所述丝杆沿上下方向运动抬升所述承载单元。2.如权利要求1所述的抬升机构，其特征在于，所述动力源包括设置在所述轮轴固定块的前后两侧并分别驱动连接所述驱动轮的驱动电机，所述轮轴固定块上设置有信号连接所述驱动电机的电机驱动器。3.如权利要求2所述的抬升机构，其特征在于，包括用于测量所述丝杆转动的绝对旋转角的导电滑环，所述导电滑环信号连接所述驱动电机。4.如权利要求3所述的抬升机构，其特征在于，所述导电滑环包括套接并相对所述丝杆螺母固定设置的下半部、套设在所述丝杆上的上半部，所述上半部相对所述下半部转动配合以测量所述丝杆转过的绝对角度。5.一种提升装置，包括承载单元，其特征在于，还包括权利要求1-4任一项所述的抬升机构，且所述并联式抬升结构安装于承载单元底部。6.如权利要求5所述的提升装置，其特征在于，所述提升装置还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴军，王宏军，
申请(专利权)人：苏州元谋智能机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32