一种爬杆机器人及其爬杆方法技术

本发明专利技术公开了一种爬杆机器人，涉及机器人研制技术领域，为了解决现有的爬杆机器人无法避障或者避障功能、效率低下的问题，主要包括有手爪机构、攀爬机构和旋转避障机构，攀爬机构在手爪机构和旋转避障机构协同下实现手爪机构、攀爬机构和旋转避障机构的攀爬，旋转避障机构在手爪机构和攀爬机构实现手爪机构、攀爬机构和旋转避障机构的避障。本发明专利技术还提供上述爬杆机器人的爬杆方法。本发明专利技术能够在爬杆过程中实现避障调姿，从而能够使得爬杆机器人在爬杆过程中躲避部分障碍；爬杆和避障可以同时进行，互相协作却互不干扰，从而保证了爬杆和避障的效率。

A climbing pole robot and its climbing pole method

The invention discloses a rod-climbing robot, which relates to the technical field of robot development. In order to solve the problem that the existing rod-climbing robot can not avoid obstacles or obstacle-avoiding function and low efficiency, it mainly includes a gripper mechanism, a climbing mechanism and a rotating obstacle-avoiding mechanism, and the climbing mechanism is realized in cooperation with a gripper mechanism and a rotating obstacle-avoiding mechanism. The existing claw mechanism, climbing mechanism and rotating obstacle avoidance mechanism climb. The rotating obstacle avoidance mechanism realizes the obstacle avoidance of the claw mechanism, climbing mechanism and rotating obstacle avoidance mechanism in the claw mechanism and climbing mechanism. The invention also provides a climbing pole method for the climbing pole robot. The invention can realize obstacle avoidance and pose adjustment in the process of climbing rod, so that the climbing rod robot can avoid some obstacles in the process of climbing rod, and the climbing rod and obstacle avoidance can be carried out simultaneously, and the cooperation between the climbing rod and obstacle avoidance can not interfere with each other, thus ensuring the efficiency of climbing rod and obstacle avoidance.

【技术实现步骤摘要】
一种爬杆机器人及其爬杆方法
本专利技术涉及机器人研制
，尤其涉及一种爬杆机器人及其应用方法。
技术介绍
在各种作业，尤其是电力行业的作业中，往往需要进行爬杆作业。传统的爬杆作业都是人工进行，即作业人员依靠各种辅助装置爬杆，来实现各种操作。这种方式有很大的限制，一方面，即使有辅助工具帮忙，但是爬杆作业依然是一项极度耗损体力的工作，对爬杆人员身体要求高；再则就是爬杆作业危险很大，一是登高操作，一不小心会有坠落的风险，二是在杆上作业，增加了作业难度，从而增加了危险系数。随着机器人行业的发展，爬杆机器人应运而生，用来取代人类来进行爬杆作业。操作机器人可以代替人类爬杆作业，避免了人工作业时体力下降对工作效率和人员安全的有害影响。然则现有的爬杆机器人主要是注重机器人的爬杆效率，而往往没能够考虑到在爬杆过程中的避障以及避障效率，有时候碰上杆件上有一点障碍就无法实现，在实际应用中依然存在很大的不足。
技术实现思路
针对以上不足，本专利技术提供一种具有良好的避障功能的爬杆机器人。为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种爬杆机器人，包括有手爪机构、攀爬机构和旋转避障机构，所述攀爬机构包括有机架本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬杆机器人，包括有手爪机构（1）、攀爬机构（2）和旋转避障机构（3），其特征在于：所述攀爬机构（2）包括有机架（21）、攀爬电机（22）、连杆（23）、曲柄（24）、手爪升降驱动架（25）和光杆（26），所述攀爬电机（22）固定设置于所述机架（21）上，所述曲柄（24）通过联轴器安装在所述攀爬电机（22）的输出轴上，所述连杆（23）一端与所述曲柄（24）铰接，另一端与所述手爪升降驱动架（25）铰接，所述光杆（26）竖直设置于所述机架（21）上；所述旋转避障机构（3）包括有避障电机（31）、传动轴（32）、传动齿轮（33）、圆弧旋转部件（34）和限位部件（35），所述避障电机（31）固定...

【技术特征摘要】
1.一种爬杆机器人，包括有手爪机构（1）、攀爬机构（2）和旋转避障机构（3），其特征在于：所述攀爬机构（2）包括有机架（21）、攀爬电机（22）、连杆（23）、曲柄（24）、手爪升降驱动架（25）和光杆（26），所述攀爬电机（22）固定设置于所述机架（21）上，所述曲柄（24）通过联轴器安装在所述攀爬电机（22）的输出轴上，所述连杆（23）一端与所述曲柄（24）铰接，另一端与所述手爪升降驱动架（25）铰接，所述光杆（26）竖直设置于所述机架（21）上；所述旋转避障机构（3）包括有避障电机（31）、传动轴（32）、传动齿轮（33）、圆弧旋转部件（34）和限位部件（35），所述避障电机（31）固定设置于所述机架（21）的下面，所述传动轴（32）通过联轴器安装在所述避障电机（31）的输出轴上，所述传动齿轮（33）安装在所述传动轴（32）上；所述圆弧旋转部件（34）为具有开口的圆环结构，所述圆弧旋转部件（34）的外周上设置有与所述传动齿轮（33）相匹配的轮齿，所述传动齿轮（33）与所述圆弧旋转部件（34）上的轮齿啮合连接，所述圆弧旋转部件（34）在周向上设置有圆弧凹槽（36），所述限位部件（35）的顶端固定连接于所述机架（21）的底面，底端穿过所述圆弧凹槽（36），所述限位部件（35）的底端设置有限位块（37）以使得所述限位部件（35）只能与所述圆弧凹槽（36）相互周向转动；所述手爪机构（1）为两个以上，至少一个所述手爪机构（1）固定设置于所述圆弧旋转部件（34）的底面，至少一个所述手爪机构（1）设置于所述手爪升降驱动架（25）上，位于所述手爪升降驱动架（25）上的所述手爪机构（1）设置有限位环（18），所述限位环（18）套设在所述光杆（26）上。2.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：每个所述手爪机构（1）包括有手爪电机（11）、卡爪（12）、手爪外壳（13）、丝杠（14）、丝杠螺母（15），所述手爪电机（11）固定设置于所述手爪外壳（13）上，所述丝杠（14）通过联轴器安装在所述手爪电机（11）的输出轴上，所述丝杠螺母（15）安装在所述丝杠（14）上，每个所述手爪机构（1）中的卡爪（12）为两个，对称设置于所述丝杠（14）两侧，所述卡爪（12）的中部可转动地设置于所述手爪外壳（13）上，所述卡爪（12）的后端开设有滑槽（16），所述丝杠螺母（15）的两侧上设置有滑块（17），所述滑块（17）位于所述滑槽（16）内。3.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述攀爬电机（22）、避障电机（31）和手爪电机（11）为直流减速电机。4.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：两个所述手爪机构（1）为一组，同一组中两个所述手爪机构（1）相对设置；一组所述手爪机构（1）固定设置于所述圆弧旋转部件（34）的底面，一组所述手爪机构（1）设置于所述手爪升降驱动架（25）上。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭丽娟，陈梁远，唐彬，张玉波，苏星华，
申请(专利权)人：广西电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：广西,45