The invention discloses a levitating and pushing wall climbing robot, which comprises a box body; the left and right sides of the box body are respectively equipped with the first and second transmission mechanisms; the left side of the box body is equipped with the first and fourth pulleys; the first and fourth pulleys are equipped with the first crawler; and the first transmission mechanism drives the first belt simultaneously. The wheel and the fourth pulley rotate at the same speed; the right side of the box body is equipped with the second pulley and the third pulley; the second and the third pulleys are equipped with the second crawler; the first transmission mechanism drives the second pulley and the third pulley to rotate at the same speed at the same time; the upper end of the box body is equipped with the first rotary drive motor and the first rotary drive. The first rotor is mounted on the rotor shaft of the motor, four rotor shafts are mounted on the bottom plate of the box, one second rotor drive motor is mounted on each rotor shaft, and the second rotor is mounted on the shaft of the second rotor drive motor. The invention has the advantage that the suspension mode has lower requirement for the working environment (wall) and therefore is more practical.
【技术实现步骤摘要】
一种悬浮推压式爬壁机器人
本专利技术属于机器人领域，尤其涉及一种悬浮推压式爬壁机器人。
技术介绍
爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支，它把地面移动机器人技术与吸附技术有机结合起来，可在垂直壁面上附着爬行，并能携带工具完成一定的作业任务，大大扩展了机器人的应用范围。爬壁机器人可以吸附在不同材质的垂直或者倾斜面上，进行各种极限条件下的作业任务，气压吸附和磁吸附方式是爬壁机器人
最成熟应用最广泛的吸附方式。攀爬机器人的设计需要针对工作任务、环境，选择合适的吸附方式。目前，吸附方式主要有气压吸附、磁吸附、仿生吸附以及静电吸附，这些吸附方式有各自的优势，也有各自的局限性，所研制的爬壁机器人往往针对性较强，例如在玻璃或光滑壁面上工作时，主要采用真空吸附或者仿生吸附，在钢制壁面上主要采用磁力吸附，在金属等材料相互混杂的壁面上主要采用静电吸附，在复杂壁面上或者是弯曲壁面上大多采用混合吸附方式。虽然国内气压吸附与磁吸附爬壁机器人专利申请相对于国外起步略晚，但之后的发展速度很快，在2005年之后国内申请量已经远远超过了国外，也从侧面显示出我国在气压吸附及磁吸附爬壁机器人领...
【技术保护点】
1.一种悬浮推压式爬壁机器人，其特征在于：包含箱体等；所述箱体内的左右两侧分别装配第一变速传动机构和第二变速传动机构；箱体外的左侧安装有第一带轮和第四带轮，第一带轮和第四带轮上安装第一履带，第一变速传动机构同时驱动第一带轮和第四带轮同相同速转动；箱体外的右侧安装有第二带轮和第三带轮，第二带轮和第三带轮上安装第二履带，第一变速传动机构同时驱动第二带轮和第三带轮同相同速转动；箱体外的上端安装有第一旋浆驱动电机，第一旋浆驱动电机的转轴上安装第一旋浆；箱体的底板上安装四个旋翼轴，每个旋翼轴上安装一个第二旋浆驱动电机，第二旋浆驱动电机的转轴上安装第二旋浆。
【技术特征摘要】
1.一种悬浮推压式爬壁机器人，其特征在于：包含箱体等；所述箱体内的左右两侧分别装配第一变速传动机构和第二变速传动机构；箱体外的左侧安装有第一带轮和第四带轮，第一带轮和第四带轮上安装第一履带，第一变速传动机构同时驱动第一带轮和第四带轮同相同速转动；箱体外的右侧安装有第二带轮和第三带轮，第二带轮和第三带轮上安装第二履带，第一变速传动机构同时驱动第二带轮和第三带轮同相同速转动；箱体外的上端安装有第一旋浆驱动电机，第一旋浆驱动电机的转轴上安装第一旋浆；箱体的底板上安装四个旋翼轴，每个旋翼轴上安装一个第二旋浆驱动电机，第二旋浆驱动电机的转轴上安装第二旋浆。2.根据权利要求1所述的一种悬浮推压式爬壁机器人，其特征在于：所述的第一变速传动机构和第二变速传动机构的结构相同，均包括一变速齿轮组和一驱动电机，变速齿轮组由第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮、第八齿轮、第九齿轮、第十齿轮、第十一齿轮，这十一个齿轮均支承在箱体的侧壁上，所述第一齿轮由驱动电机驱动转动，第一齿轮与第二齿轮相啮合，第二齿轮和第三齿轮同轴固连，第三齿轮分别与第四齿轮和第五齿轮相啮合，第六齿轮与第四齿轮同轴固连，第六齿轮与第七齿轮相啮合，第七齿轮作为第一输出轮；第五齿轮和第八...
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