一种基于电磁吸附的爬壁机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种基于电磁吸附的爬壁机器人，包括框架、两条同步带以及若干电磁铁，框架的两侧分别设置有一组环形轨道,环形轨道的下半部内壁均贴敷有与电源连接的导电层；环形轨道内滑动设置有若干转动套，转动套的转轴均固定连接有一连接板，连接板上设置有导向孔；两条同步带分别在驱动机构的连接下设置于框架的两侧，若干电磁铁分布于两条同步带上，各电磁铁的线圈两极分别连接有一导杆，同一电磁铁两极连接的导杆分别滑动一组环形轨道上位于两个不同环形轨道上的连接板的导向孔内，转动套、连接板以及导杆均采用导电材料制成。本发明专利技术使得机器人的吸附性和灵活性均较好。

A wall climbing robot based on electromagnetic adsorption

The invention relates to a wall-climbing robot based on electromagnetic absorption, which comprises a frame, two synchronous belts and a number of electromagnets. On both sides of the frame, a group of circular tracks are respectively arranged, and the inner wall of the lower half of the circular track is covered with a conductive layer connected with the power supply; a number of rotating sleeves are arranged in the sliding inside the circular track, and the rotating sleeve is rotated. The shaft is fixed and connected with a connecting plate, and the connecting plate is provided with a guide hole; the two synchronous belts are respectively placed on the two sides of the frame under the connection of the driving mechanism; some electromagnets are distributed on the two synchronous belts; the coil poles of the electromagnets are connected with a guide rod respectively, and the guide rods connected with the two poles of the same electromagnet are sliding one group respectively. Rotating sleeve, connecting plate and guide rod are made of conductive material, which are located in the guide hole of the connecting plate on two different ring track. The invention makes the adsorption and flexibility of the robot better.

【技术实现步骤摘要】
一种基于电磁吸附的爬壁机器人
本专利技术涉及一种爬壁机器人，尤其是一种能够吸附在钢铁壁面的爬壁机器人，属于工业

技术介绍
移动机器人主要由移动平台(行走机构)、执行机构及相关驱动动力、信息感知与控制系统等构成。行走机构可以分为轮式(包括履带式)和足式(腿式)等形式。在平坦、坚实的地面，轮式运动比腿式运动效率高，而且结构简单、活动灵活。一般性的移动机器人通常采用轮式运动机构。腿式运动适宜于粗糙和非结构化地形，机构自由度多，控制复杂。腿式运动以一系列机器人和地面之间的点接触为特征。其主要优点包括在粗糙地形上良好的自适应性和机动性。目前，国内外广泛开展爬壁机器人研究。爬壁机器人的吸附方式主要有负压吸附、仿生干性粘合剂吸附和磁力吸附等。负压吸附不受工作条件和工作介质限制，但是当吸附壁面有裂纹或凹凸时，吸盘容易漏气。干性粘合剂吸附是利用各种物体接触面之间的分子力进行吸附，可以在任意场合应用。磁力吸附方式仅适用于导磁材料的壁面。磁力吸附可以分为电磁铁吸附、永磁体吸附、电磁和永磁混合吸附。检索发现，申请号2010102893277的中国专利提出了“轮式越障爬壁机器人”，永磁铁安装在机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于电磁吸附的爬壁机器人，其特征在于包括框架、两条同步带以及若干电磁铁，所述框架的两侧分别设置有一组环形轨道，一组环形轨道有两个；环形轨道采用绝缘材料制成，并且环形轨道的下半部内壁均贴敷有与电源连接的导电层；所述环形轨道内滑动设置有若干转动套，所述转动套的转轴均固定连接有一连接板，所述连接板上设置有导向孔；所述框架的两侧分别可转动地设置有若干同步带轮，所述两条同步带分别箍套在框架两侧的同步带轮上，所述同步带轮在驱动机构的作用下转动时，同步带带动框架行走，所述若干电磁铁分布于两条同步带上，各电磁铁的线圈两极分别连接有一导杆，同一电磁铁两极连接的导杆分别滑动一组环形轨道上位于两个不同环形轨...

【技术特征摘要】
1.一种基于电磁吸附的爬壁机器人，其特征在于包括框架、两条同步带以及若干电磁铁，所述框架的两侧分别设置有一组环形轨道，一组环形轨道有两个；环形轨道采用绝缘材料制成，并且环形轨道的下半部内壁均贴敷有与电源连接的导电层；所述环形轨道内滑动设置有若干转动套，所述转动套的转轴均固定连接有一连接板，所述连接板上设置有导向孔；所述框架的两侧分别可转动地设置有若干同步带轮，所述两条同步带分别箍套在框架两侧的同步带轮上，所述同步带轮在驱动机构的作用下转动时，同步带带动框架行走，所述若干电磁铁分布于两条同步带上，各电磁铁的线圈两极分别连接有一导杆，同一电磁铁两极连接的导杆分别滑动一组环形轨道上位于两个不同环形轨道上的连接板的导向孔内，所述转动套、连接板以及导杆均采用导电材料制成；所述同步带带动框架行走时，转动套在连接板、导杆以及的牵拉之下沿环形轨道行走，当转动套位于环形轨道的下侧部时，电磁铁的线圈通电产生磁场。2.根据权利要求1所述的基于电磁吸附的爬壁机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄凯，李向东，陈勇，郝淼，孙烨，洪晓玮，
申请(专利权)人：江苏省特种设备安全监督检验研究院，
类型：发明
国别省市：江苏,32