货物抓取运输装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种货物抓取运输装置，包括：行走机构，其包括底盘和全向轮；升降机构，包括平行设置的第一、第二支撑杆，第一、第二支撑杆的下端均铰接在底盘上，第一支撑杆上设有第一活动杆，第二支撑杆上设有第二活动杆，第一、第二活动杆通过第一驱动机构驱动；还包括位于第二支撑杆下方的主液压缸，主液压缸的缸体铰接在底盘上，活塞杆铰接在第二支撑杆上；抓取机构，其包括工作台，第一、第二活动杆均与工作台相连接，所述工作台上设有相互配合实现横向抓取动作的两个夹爪，两个夹爪通过第二驱动机构实现抓取动作。本发明专利技术实现全方位移动以及任意角度的原地旋转，工作高度可调，工作效率高，稳定性好。

Cargo grab and transport device

The invention provides a cargo grabbing and transporting device, which comprises a walking mechanism including a chassis and an omni-directional wheel, a lifting mechanism including parallel first and second supporting rods, the lower ends of the first and second supporting rods are hinged on the chassis, the first supporting rod is provided with a first moving rod, and the second supporting rod is provided with a second living rod. The movable rod, the first and the second movable rods are driven by the first driving mechanism, and the main hydraulic cylinder below the second supporting rod is also included. The cylinder block of the main hydraulic cylinder is hinged on the chassis and the piston rod is hinged on the second supporting rod. The grabbing mechanism comprises a worktable, and the first and the second movable rods are connected with the worktable. Two grippers are arranged on the working table to cooperate with each other to realize the lateral grasping action, and the two grippers realize the grasping action through the second driving mechanism. The invention realizes omni-directional movement and in-situ rotation at any angle, the working height is adjustable, the working efficiency is high, and the stability is good.

【技术实现步骤摘要】
货物抓取运输装置
本专利技术涉及仓储及物流运输中的运输设备领域，尤其涉及一种用于狭小空间的货物抓取运输装置。
技术介绍
近年来，随着我国制造业的不断进步，仓储和物流设备得到了长足的发展；然而，现存的仓库运输装置主要存在以下不足：(1)在现代化工厂里，随着货物的增多，货架多采用密集型摆放陈列方式，这虽然提高了工厂库房空间的利用率，但却使得货架之间的间距较为狭小，对库房内货物搬运设备提出了一定的要求。现有搬运设备(如地牛等)，车身笨重，转弯半径较大，地形适应能力差。(2)目前，虽然国内已经有多种仓库内运输装置，但大多通过信号电缆的形式向上位机发送信号，这种控制方案不易布线，尤其是在相对狭小的空间中会产生诸多不便。(3)现存的仓库运输类小车一般直接由工人在驾驶室内驾驶，车身较大，其操作较复杂，往往难以为大多数工人熟练操控，因而在实际生产过程中面临安全性低、可靠性低、维护成本高等问题。因此，基于上述现有技术中的不足，需要一种转向灵活便于抓取货物运输的工具来解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于提供一种货物抓取运输装置，其移动灵活，操作方便，在相对狭小的空间中实现全向移动，提高运输效率，以克服现有技术上的缺陷。为了解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种货物抓取运输装置，包括：行走机构，包括底盘，所述底盘上设有能够实现底盘全向移动的多个全向轮；升降机构，包括平行设置的第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆和第二支撑杆的下端均铰接在所述底盘上，沿第一支撑杆长度方向设有可移动的第一活动杆，沿第二支撑杆长度方向设有可移动的第二活动杆，所述第一活动杆和第二活动杆通过第一驱动机构驱动；还包括位于第二支撑杆下方的主液压缸，主液压缸的缸体铰接在底盘上，活塞杆铰接在第二支撑杆上；抓取机构，包括工作台，所述第一活动杆和第二活动杆均与工作台相连接，所述工作台上设有相互配合实现横向抓取动作的两个夹爪，两个夹爪通过第二驱动机构实现抓取动作。优选地，所述第一驱动机构包括安装在第一支撑杆上的第一电机，第一电机输出轴上设有驱动齿轮，所述第一活动杆和第二活动杆均为齿条结构，所述驱动齿轮与第一活动杆相啮合；所述第一支撑杆上设有与第一活动杆啮合的从动齿轮，所述第二支撑杆上设有与第二活动杆啮合的从动齿轮，两个从动齿轮通过辅助齿轮结构传递动力；所述辅助齿轮结构包括多个辅助齿轮，所有辅助齿轮依次啮合，两端的辅助齿轮分别与两个从动齿轮同轴设置。进一步地，所述辅助齿轮结构设有两个，并且分别位于第一支撑杆和第二支撑杆水平方向的两侧。进一步地，所述第二支撑杆上设有与第二活动杆相啮合的加强齿轮。优选地，所述第二驱动机构包括安装在工作台上的第二电机，第二电机的输出轴上设有蜗杆，与蜗杆配合的蜗轮设置在工作台上，与蜗轮同轴且同步转动的设有中间齿轮，两个夹爪分别通过竖向的转轴铰接在工作台上，两根转轴上设有相啮合的传动齿轮，所述中间齿轮和其中一个传动齿轮相啮合。优选地，所述夹爪包括在上下方向位置相对应的三个弧形骨架，三个弧形骨架通过上下方向设置的多根连杆相连接，最下方的弧形骨架上设有水平设置的托板。优选地，所述底盘的左右两侧分别设有两个全向轮。优选地，每个全向轮分别通过单独的直流减速电机驱动。如上所述，本专利技术，具有以下有益效果：(1)本专利技术采用全向轮作为行走驱动，灵活小巧，实现全方位的移动以及任意角度的原地旋转，具有优良的转向性能，可适用于不同地形条件的仓库，工作效率高，省时省力。(2)本专利技术采用液压升降和伸缩升降相结合的方式提升工作台的高度，工作高度可调，适用于同一货架不同高度货物的抓取和放置，主液压缸采用推杆电机驱动，推杆动作灵活、可靠、运动平稳、易于精确控制，并带有自锁功能，保证了工作安全。(3)本专利技术采用带双支撑杆的支撑形式，两个支撑杆与底盘铰链连接，构成平行四边形结构，而两个支撑杆采用一个动力源输出动力，并通过纯机械结构式进行动力传递，稳定性好，控制方便。夹爪的传动采用了蜗轮蜗杆，具有自锁功能，在抓取货物之后具有良好的稳定性。附图说明图1为本专利技术的主视图。图2为图1中A处放大图。图3为本专利技术的俯视图。图4为本专利技术的第一立体图。图5为图4中B处放大图。图6为本专利技术的第二立体图。图中：1底盘11全向轮12直流减速电机13输出齿轮14输入齿轮15转轴21第一支撑杆22第二支撑杆211第一活动杆221第二活动杆23主液压缸231辅液压缸232推杆电机5加强齿轮3工作台31夹爪311弧形骨架312连杆313托板41第一电机42驱动齿轮43从动齿轮44辅助齿轮45连杆61第二电机62蜗杆63蜗轮64中间齿轮65传动齿轮具体实施方式说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
所能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本专利技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本专利技术可实施的范畴。如图1-图6所示，本专利技术为一种狭小空间抓取运输装置，包括以下几部分：行走机构，包括底盘1，所述底盘1上设有能够实现底盘1全向移动的多个全向轮11。全向移动即通过全向轮11的部分工作和全部工作来实现，如图3和图6所示，每个全向轮11分别通过单独的直流减速电机驱动，具体的：直流减速电机12安装在底盘1上，其输出轴上设有输出齿轮13，输出齿轮13与输入齿轮14相啮合，输入齿轮14与全向轮11的转轴15同轴设置。当直流减速电机12工作时，驱动全向轮11转动。全向轮11为麦克纳姆轮，其为现有技术，不过多阐述。升降机构，包括平行设置的第一支撑杆21和第二支撑杆22，所述第一支撑杆21和第二支撑杆22的下端均铰接在所述底盘1上，沿第一支撑杆21长度方向设有可移动的第一活动杆211，沿第二支撑杆22长度方向设有可移动的第二活动杆221，所述第一活动杆211和第二活动杆221通过第一驱动机构驱动，即第一活动杆211和第二活动杆221在第一驱动机构的驱动下能够分别从第一支撑杆21上端和第二支撑杆22上端伸出。升降机构还包括位于第二支撑杆21下方的主液压缸23，主液压缸23的缸体铰接在底盘1上，活塞杆铰接在第二支撑杆22上。当主液压缸23工作时，其活塞杆伸出推动第二支撑杆21相对底盘1在竖向转动，而因为第一活动杆211和第二活动杆221在第一驱动机构的驱动下是同时工作的，所以当第二支撑杆22转动时能够带动第一支撑杆21同步转动，即第一支撑杆21和第二支撑杆22始终平行。当主液压缸23的活塞杆回缩时，两个支撑杆与水平方向的夹角逐渐变小，降低回落。抓取机构，参考图4和图5，包括工作台3，所述第一活动杆211和第二活动杆221均与工作台3相连接，所述工作台3上设有相互配合实现横向抓取动作的两个夹爪31，两个夹爪31通过第二驱动机构实现抓取动作。第一活动杆211和第二活动杆221向上伸出时提升工作台3的高度，进而通过两个夹爪31抓取位于高处的货物。本发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种货物抓取运输装置，其特征在于，包括：行走机构，包括底盘(1)，所述底盘(1)上设有能够实现底盘(1)全向移动的多个全向轮(11)；升降机构，包括平行设置的第一支撑杆(21)和第二支撑杆(22)，所述第一支撑杆(21)和第二支撑杆(22)的下端均铰接在所述底盘(1)上，沿第一支撑杆(21)长度方向设有可移动的第一活动杆(211)，沿第二支撑杆(22)长度方向设有可移动的第二活动杆(221)，所述第一活动杆(211)和第二活动杆(221)通过第一驱动机构驱动；还包括位于第二支撑杆(21)下方的主液压缸(23)，主液压缸(23)的缸体铰接在底盘(1)上，活塞杆铰接在第二支撑杆(22)上；抓取机构，包括工作台(3)，所述第一活动杆(211)和第二活动杆(221)均与工作台(3)相连接，所述工作台(3)上设有相互配合实现横向抓取动作的两个夹爪(31)，两个夹爪(31)通过第二驱动机构实现抓取动作。

【技术特征摘要】
1.一种货物抓取运输装置，其特征在于，包括：行走机构，包括底盘(1)，所述底盘(1)上设有能够实现底盘(1)全向移动的多个全向轮(11)；升降机构，包括平行设置的第一支撑杆(21)和第二支撑杆(22)，所述第一支撑杆(21)和第二支撑杆(22)的下端均铰接在所述底盘(1)上，沿第一支撑杆(21)长度方向设有可移动的第一活动杆(211)，沿第二支撑杆(22)长度方向设有可移动的第二活动杆(221)，所述第一活动杆(211)和第二活动杆(221)通过第一驱动机构驱动；还包括位于第二支撑杆(21)下方的主液压缸(23)，主液压缸(23)的缸体铰接在底盘(1)上，活塞杆铰接在第二支撑杆(22)上；抓取机构，包括工作台(3)，所述第一活动杆(211)和第二活动杆(221)均与工作台(3)相连接，所述工作台(3)上设有相互配合实现横向抓取动作的两个夹爪(31)，两个夹爪(31)通过第二驱动机构实现抓取动作。2.根据权利要求1所述的货物抓取运输装置，其特征在于：所述第一驱动机构包括安装在第一支撑杆(21)上的第一电机(41)，第一电机(41)输出轴上设有驱动齿轮(42)，所述第一活动杆(211)和第二活动杆(221)均为齿条结构，所述驱动齿轮(42)与第一活动杆(211)相啮合；所述第一支撑杆(21)上设有与第一活动杆(211)啮合的从动齿轮(43)，所述第二支撑杆(22)上设有与第二活动杆(221)啮合的从动齿轮(43)，两个从动齿轮(43)通过辅助齿轮结构传递动力...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋嘉诚，高红，龙俊安，李沛昀，杨达，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海,31