一种可变视场角相机云台的控制方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种可变视场角相机云台的控制方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，包括：获取可变视场角相机云台中相机的当前视场角；依据预先建立的所述可变视场角相机云台中相机的视场角与运动角速度的对应关系，计算得到所述当前视场角所对应的所述可变视场角相机云台中相机的目标最大运动角速度；根据所述目标最大运动角速度，调节可变视场角相机云台的当前运动角速度，以便于所述可变视场角相机云台中相机的运动角速度不超过所述目标最大运动角速度。本发明专利技术所提供的可变视场角相机云台的控制方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，使可变视场角相机云台中相机的运动角速度和相机视场角匹配，减少了相机曝光引起拖影模糊。

Control method, device and device for variable viewing angle camera pan tilt

The invention discloses a control method, a device, a device and a computer readable storage medium for a variable field-of-view camera platform, including: acquiring the current field-of-view angle of the camera in the variable field-of-view camera platform; and correlating the field-of-view angle of the camera in the camera platform with the angular velocity of the motion according to the pre-established variable field-of-view camera platform. According to the maximum angular velocity of the target, the current angular velocity of the pan-tilt of the variable field-of-view camera is adjusted to facilitate the angular velocity of the camera in the pan-tilt of the variable field-of-view camera. It does not exceed the maximum angular velocity of the target. The control method, device, equipment and computer readable storage medium of the variable field-of-view camera pan-tilt provided by the invention can match the angular velocity of the camera in the variable field-of-view camera pan-tilt with the angle of view of the camera, thereby reducing the blur caused by the exposure of the camera.

【技术实现步骤摘要】
一种可变视场角相机云台的控制方法、装置及设备
本专利技术涉及无人机
，特别是涉及一种可变视场角相机云台的控制方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。
技术介绍
目前市面上无人机搭载的可变视场角相机云台，在不同视场角时，相机像素水平、垂直移动时出现由于相机视场角大，相机运动慢和相机视场角小、引起相机运动过快，从而导致像素曝光引起拖影模糊的问题。在相机视场角大、相机运动慢时，像素曝光引起拖影模糊程度是在可接受程度内的模糊；而当相机视场角小、相机运动速度过快时，更容易像素曝光引起拖影模糊，已经超出了可接受范围的模糊。综上所述可以看出，如何使可变视场角相机运动速度和相机视场角匹配，减少相机曝光引起拖影模糊是目前有待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种可变视场角相机云台的控制方法、装置、设备以及计算机可读存储介质、已解决现有技术中可变视场角相机运动速度和相机视场角不匹配，导致像素曝光引起拖影模糊的问题。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种可变视场角相机云台的控制方法，包括：获取可变视场角相机云台中相机的当前视场角；依据预先建立的所述可变视场角相机云台中相机的视场角与运动角速度的对应关系，计算得到所述当前视场角所对应的所述可变视场角相机云台中相机的目标最大运动角速度；根据所述目标最大运动角速度，调节可变视场角相机云台的当前运动角速度，以便于所述可变视场角相机云台中相机的运动角速度不超过所述目标最大运动角速度。优选地，所述依据预先建立的所述可变视场角相机云台中相机的视场角与运动角速度的对应关系，计算得到所述当前视场角所对应的所述可变视场角相机云台中相机的目标最大运动角速度包括：依据预先建立的所述可变视场角相机云台中相机的视场角与运动角速度的对应关系，获取所述当前视场角所对应的所述可变视场角相机在三维云台X轴上的最大运动角速度和在三维云台Y轴上的最大运动角速度；利用所述X轴上的最大运动角速度和所述Y轴上的最大运动角速度，拟合得到所述可变视场角相机云台中相机的目标最大运动角速度。优选地，所述预先建立的所述可变视场角相机云台中相机的视场角与运动角速度的对应关系包括：调节可变视场角相机云台中相机的视场角大小，通过陀螺仪测量所述可变视场角相机云台中相机的当前运动角速度，从而得到所述可变视场角相机云台中相机的运动角速度和视场角大小的操作关系；根据所述操作关系和相关特征因素，拟合得到所述可变视场角相机云台中相机的特征曲线；根据所述特征曲线，得到所述可变视场角相机在三维云台的X轴上运动角速度与所述视场角的对应关系，以及所述可变视场角相机在所述三维云台的Y轴上的运动角速度和所述视场角的对应关系。优选地，所述可变视场角相机在三维云台的X轴上运动角速度与所述视场角的对应关系包括：所述可变视场角相机云台中相机在三维云台的X轴上运动角速度与所述视场角的对应关系为：ωxmax＝A*θB+C；其中，ωxmax为所述可变视场角相机云台中相机在三维云台的X轴上最大运动角速度，θ为所述可变视场角相机视场角；所述A为所述可变视角场相机云台中相机的视场角比例关系参数；所述B为所述可变视角场相机云台中相机的视场角曲率参数；所述C为所述可变视角场相机云台中相机的视场角偏移参数。优选地，所述可变视场角相机云台中相机在所述三维云台的Y轴上的运动角速度和所述视场角的对应关系包括：所述可变视场角相机云台中相机在三维云台的Y轴上运动角速度与所述视场角的对应关系为：ωymax＝A*θB+C；其中，ωymax为所述可变视场角相机云台中相机在三维云台的Y轴上最大运动角速度，θ为所述可变视场角相机视场角。优选地，所述利用所述X轴上的最大运动角速度和在所述Y轴上的最大运动角速度，拟合得到所述可变视场角相机云台中相机的目标最大运动角速度包括：利用ωxmax＝A*θB+C得到当前视场角θa所对应的所述可变视场角相机云台中相机在三维云台X轴上的最大运动角速度利用ωymax＝A*θB+C得到当前视场角θa所对应的所述可变视场角相机云台中相机在三维云台Y轴上的最大运动角速度利用计算得到当前视场角所对应的目标最大角速度本专利技术还提供了一种可变视场角相机云台的控制装置，包括：获取模块，用于获取可变视场角相机云台中相机的当前视场角；计算模块，用于依据预先建立的所述可变视场角相机云台中相机的视场角与运动角速度的对应关系，计算得到所述当前视场角所对应的所述可变视场角相机云台中相机的目标最大运动角速度；调节模块，用于根据所述目标最大运动角速度，调节可变视场角相机云台的当前运动角速度，以便于所述可变视场角相机云台中相机的运动角速度不超过所述目标最大运动角速度。优选地，所述计算模块具体用于：依据预先建立的所述可变视场角相机云台中相机的视场角与运动角速度的对应关系，获取所述当前视场角所对应的所述可变视场角相机云台中相机在三维云台X轴上的最大运动角速度和在三维云台Y轴上的最大运动角速度；利用所述X轴上的最大运动角速度和所述Y轴上的最大运动角速度，拟合得到所述可变视场角相机云台中相机的目标最大运动角速度。本专利技术还提供了一种可变视场角相机云台的控制设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述一种可变视场角相机云台的控制方法的步骤。本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述一种可变视场角相机云台的控制方法的步骤。本专利技术所提供的可变视场角相机云台的控制方法，获取可变视场角相机云台中相机的当前视场角；根据预先建立的相机视场角和相机运动角速度的对应关系，计算当前视场角所对应的目标最大运动角速度；调节所述可变视场角相机云台的当前运动角速度，从而将所述可变视场角相机云台中相机的当前运动角速度控制在所述目标最大运动角速度内。本专利技术所提供的一种可变视场角相机云台的控制方法，解决了现有技术中可变视场角相机云台中相机视场角和相机运动角速度不匹配，导致像素曝光引起拖影模糊的问题；且本专利技术根据所述可变视场角相机云台中相机的当前视场角，得到与所述当前视场角对应的目标最大运动角速度，通过调整相机云台的运动角速度将所述可变视场角相机云台中相机角运动速度控制在所述目标最大运动角速度中，从而使所述可变视场角相机云台中相机的视场角小时，相机角运动速度不会过快，解决了现有技术中，相机视场角小、相机角运动速度过快，导致像素拖影模糊严重的问题。附图说明为了更清楚的说明本专利技术实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术所提供的可变视场角相机云台的控制方法的第一种具体实施例的流程图；图2为相机视场角和X轴(Y轴)最大运动角速度的关系曲线；图3为不同比例参数A下，相机视场角与相机角速度的关系曲线；图4为不同曲率参数B下，相机视场角与相机角速度的关系曲线；图5为不同偏移参数C下，相机视场角与相机角速度的关系曲线；图6为本专利技术所提供的可变视场角相机云台的控制方法的第二种具体实施例的流程图；图7为本专利技术实施例提供的一种可变视场角相机云台的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可变视场角相机云台的控制方法，其特征在于，包括：获取可变视场角相机云台中相机的当前视场角；依据预先建立的所述可变视场角相机云台中相机的视场角与运动角速度的对应关系，计算得到所述当前视场角所对应的所述可变视场角相机云台中相机的目标最大运动角速度；根据所述目标最大运动角速度，调节可变视场角相机云台的当前运动角速度，以便于所述可变视场角相机云台中相机的运动角速度不超过所述目标最大运动角速度。

【技术特征摘要】
1.一种可变视场角相机云台的控制方法，其特征在于，包括：获取可变视场角相机云台中相机的当前视场角；依据预先建立的所述可变视场角相机云台中相机的视场角与运动角速度的对应关系，计算得到所述当前视场角所对应的所述可变视场角相机云台中相机的目标最大运动角速度；根据所述目标最大运动角速度，调节可变视场角相机云台的当前运动角速度，以便于所述可变视场角相机云台中相机的运动角速度不超过所述目标最大运动角速度。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述依据预先建立的所述可变视场角相机云台中相机的视场角与运动角速度的对应关系，计算得到所述当前视场角所对应的所述可变视场角相机云台中相机的目标最大运动角速度包括：依据预先建立的所述可变视场角相机云台中相机的视场角与运动角速度的对应关系，获取所述当前视场角所对应的所述可变视场角相机云台中相机在三维云台X轴上的最大运动角速度和在三维云台Y轴上的最大运动角速度；利用所述X轴上的最大运动角速度和所述Y轴上的最大运动角速度，拟合得到所述可变视场角相机云台中相机的目标最大运动角速度。3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述预先建立的所述可变视场角相机云台中相机的视场角与运动角速度的对应关系包括：调节可变视场角相机云台中相机的视场角大小，通过陀螺仪测量所述可变视场角相机云台中相机的当前运动角速度，从而得到所述可变视场角相机云台中相机的运动角速度和视场角大小的操作关系；根据所述操作关系和相关特征因素，拟合得到所述可变视场角相机云台中相机的特征曲线；根据所述特征曲线，得到所述可变视场角相机云台中相机在三维云台的X轴上运动角速度与所述视场角的对应关系，以及所述可变视场角相机云台中相机在所述三维云台的Y轴上的运动角速度和所述视场角的对应关系。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述可变视场角相机云台中相机在三维云台的X轴上运动角速度与所述视场角的对应关系包括：所述可变视场角相机云台中相机在三维云台的X轴上运动角速度与所述视场角的对应关系为：ωxmax＝A*θB+C；其中，ωxmax为所述可变视场角相机云台中相机在三维云台的X轴上最大运动角速度，θ为所述可变视场角相机云台中相机的视场角；所述A为所述可变视角场相机云台中相机的视场角比例关系参数；所述B为所述可变视角场相机云台中相机的视场角曲率参数；所述C为所述可变视角场相机云台中相机...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄立，唐金龙，余哲，顾兴，刘华斌，王效杰，
申请(专利权)人：普宙飞行器科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44