本实用新型专利技术公开了一种差动式全平面移动桁架，包括桁架横梁、齿条、导轨、滑动壳体、滑块、轴承支座、从动齿轮轴、从动齿轮、主动齿轮、主电机、从动电机、拉杆座、主拉杆、从动拉杆、云台支座、云台相机。本实用新型专利技术消除了相机云台水平移动过程对作物或家禽碰撞与干扰；具有更好的纵向和横向稳定性，图像拍摄效果更好；提高了相机云台移动灵活性；并且结构简单，操作方便。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种平面移动桁架，特别是一种差动式全平面移动桁架装置，主要用于构建远程数据移动采集平台，属于机械工程领域。
技术介绍
目前，在大型蔬菜大棚、畜禽棚舍等生产场舍中，对作物、畜禽的生长状况需要进行多时段、全方位、多角度的远程监测，而监控装置的移动平台作为摄像机的载体，对视频图像获取质量的提高具有关键作用。现有的桁架平台采用水平运动与垂直运动独立控制的双导轨移动方案，实现视频设备在设定平面内的受控运动，但由于该结构设置的垂直运动导杆支架，需要向地面方向伸出设置，会对作物或家禽会造成碰撞或干扰，并且由于其自身的“T”型结构，移动过程中纵向稳定性较差，引起的振动影响图像质量。
技术实现思路
针对现有有技术中存在的不足和缺陷，本技术提出一种差动式全平面移动桁架，通过省去垂直导轨和增强桁架横向稳定性，能够有效的改善移动载台干涉拍摄对象和运动稳定性差的问题。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是一种差动式全平面移动桁架，包括桁架横梁(1)、齿条(2)导轨(3)、滑动壳体(4)、滑块(5)、中间轴支座(6)、中间齿轮轴(7)、中间齿轮(8)、电机齿轮(9)、主电机(10)、从电机(11)、拉杆座(12)、主拉杆(13)、从拉杆(14)、云台支座(15)、云台相机(16)。其特征在于：所述的桁架横梁(1)为正方形型材，所述的齿条(2)安装在桁架横梁(1)正上方，所述的导轨(3)安装在桁架横梁(1)的左右两侧，所述滑块(5)安装在导轨(3)上，滑动壳体(4)通过螺栓与滑块(5)链接，所述拉杆座(12)安装在滑动壳体(4)下方，所述主驱动单元(A)和从驱动单元(B)具有相同结构的水平驱动单元，分别由主电机(10)和从电机(11)驱动。本技术包括两个水平驱动单元：所述的主驱动单元(A)中，中间轴支座(6)通过螺栓固定在滑动壳体(4)的上端，中间齿轮轴(7)通过轴承固定在中间轴支座(6)上，中间齿轮(8)通过键连接固定在中间齿轮轴(7)上；所述的主电机(10)固定在滑动壳体(4)上平面，电机齿轮(9)与中间齿轮(8)啮合，中间齿轮(8)于齿条(2)啮合，以传递动力。所述的从驱动单元(B)与主驱动单元(A)是相同的结构。所述的云台支架(15)通过两根主拉杆(13)和两根从拉杆(14)与两个拉杆座(12)铰接，云台相机(16)安装在云台支架(15)下侧。所述的主拉杆(13)两端头部位具有“T型”结构，采用销轴与杆体焊接的方式实现，主拉杆(13)端部销轴结构与拉杆座(12)或云台支座(15)上的两个铰接点相连。从拉杆(14)与主拉杆(13)具有相同的结构，铰接方式也相同。本技术一种差动式全平面移动桁架的工作原理是：桁架横梁(1)水平布置，主驱动单元(A)和从驱动单元(B)通过滑块(5)安装在导轨(3)上，在主电机(10)和从电机(11)的驱动下，实现各自独立的水平移动。当主驱动单元(A)和从驱动单元(B)以相同速度水平运动时，云台支座(15)实现相同速度和方向的水平移动；当主驱动单元(A)静止，从驱动单元(B)远离主驱动单元(A)时，云台支座(15)沿圆弧线上移，而当从驱动单元(B)靠近主驱动单元(A)时，云台支座(15)沿圆弧线下一移，当从驱动单元(B)静止，主驱动单元(A)水平运动，实现云台支座(15)沿圆弧线运动；当主驱动单元(A)和从驱动单元(B)以相同的速度靠近或远离时，实现云台支座(15)的垂直下移或垂直上移；当从驱动单元(B)和主驱动单元(A)，以不同的速度靠近或远离时，实现云台支座(15)水平、垂直方向的合成运动。本技术一种差动式全平面移动桁架有益效果是：本技术结构上用双平行四杆机构代替“T”型结构，由水平导轨上设置的两台电机通过差动方式实现相机云台的全平面运动。该结构优点在于：消除了相机云台水平移动过程对作物或家禽碰撞与干扰；具有更好的纵向和横向稳定性，图像拍摄效果好；提高相机云台移动灵活性；并且本技术结构简单，操作方便。附图说明图1为本技术一种差动式全平面移动桁架的原理图。图2为本技术一种差动式全平面移动桁架的主视图。图3为本技术主驱动单元(A)的剖面图。具体实施方式下面结合附图1、图2、图3对本技术作更进一步的说明：一种差动式全平面移动桁架，包括桁架横梁(1)、齿条(2)导轨(3)、滑动壳体(4)、滑块(5)、中间轴支座(6)、中间齿轮轴(7)、中间齿轮(8)、电机齿轮(9)、主电机(10)、从电机(11)、拉杆座(12)、主拉杆(13)、从拉杆(14)、云台支座(15)、云台相机(16)。其特征在于：所述的桁架横梁(1)为正方形型材，所述的齿条(2)安装在桁架横梁(1)正上方，所述的导轨(3)安装在桁架横梁(1)的左右两侧，所述滑块(5)安装在导轨(3)上，滑动壳体(4)通过螺栓与滑块(5)链接，所述拉杆座(12)安装在滑动壳体(4)下方，所述主驱动单元(A)和从驱动单元(B)具有相同结构的水平驱动单元，分别由主电机(10)和从电机(11)驱动。本技术包括两个水平驱动单元：所述的主驱动单元(A)中，中间轴支座(6)通过螺栓固定在滑动壳体(4)的上端，中间齿轮轴(7)通过轴承固定在中间轴支座(6)上，中间齿轮(8)通过键连接固定在中间齿轮轴(7)上；所述的主电机(10)带有蜗轮蜗杆减速装置，并固定在滑动壳体(4)上平面，电机齿轮(9)安装在电机涡轮的输出轴上，并与中间齿轮(8)啮合，中间齿轮(8)于齿条(2)啮合，以实现动力传递。所述的从驱动单元(B)与主驱动单元(A)是相同的结构。云台支架(15)通过两根主拉杆(13)和两根从拉杆(14)分别与两个拉杆座(12)铰接，构成两个平行四边形机构，保证云台支架(15)在平面运动过程中始终保持水平，并使其下侧安装的云台相机(16)保持水平稳定。每个主拉杆(13)两端头部具有“T型”结构，其销轴与杆体轴线保持垂直，并焊接成整体，主拉杆(13)端部销轴两侧与拉杆座(12)或云台支座(15)上的两个铰接。从拉杆(14)与主拉杆(13)具有相同的结构，铰接方式也相同。为提高个交接点的转向精度，拉杆座(12)或云台支座(15)上的套管内设有轴套，主拉杆(13)和从拉杆(14)的端部轴销，必须设定尺寸精度、形状精度和表面吃力方法。主拉杆(13)两端头部位设计的“T型”结构，增强了云台支座(15)在运动过程中的横向稳定性。本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种差动式全平面移动桁架装置，包括桁架横梁(1)、齿条(2)、导轨(3)、滑动壳体(4)、滑块(5)、中间轴支座(6)、中间齿轮轴(7)、中间齿轮(8)、电机齿轮(9)、主电机(10)、从电机(11)、拉杆座(12)、三拉杆(13)、从拉杆(14)、云台支座(15)、云台相机(16),其特征在于：所述的桁架横梁(1)为正方形型材，所述的齿条(2)安装在桁架横梁(1)正上方，所述的导轨(3)安装在桁架横梁(1)的左右两侧，所述滑块(5)安装在导轨(3)上，滑动壳体(4)通过螺栓与滑块(5)链接，所述拉杆座(12)安装在滑动壳体(4)下方。
【技术特征摘要】
1.一种差动式全平面移动桁架装置，包括桁架横梁(1)、齿条(2)、导轨(3)、滑动壳体(4)、滑块(5)、中间轴支座(6)、中间齿轮轴(7)、中间齿轮(8)、电机齿轮(9)、主电机(10)、从电机(11)、拉杆座(12)、三拉杆(13)、从拉杆(14)、云台支座(15)、云台相机(16),其特征在于：所述的桁架横梁(1)为正方形型材，所述的齿条(2)安装在桁架横梁(1)正上方，所述的导轨(3)安装在桁架横梁(1)的左右两侧，所述滑块(5)安装在导轨(3)上，滑动壳体(4)通过螺栓与滑块(5)链接，所述拉杆座(12)安装在滑动壳体(4)下方。2.根据权利要求1所述的一种差动式全平面移动桁架装置，其特征在于：由主电机(10)驱动的单元中，中间轴支座(6)通过螺栓固定在滑动壳体(4)的上端，中间齿轮轴(7)...
【专利技术属性】
技术研发人员：石复习，田建州，来智勇，刘洋，范瑞亮，赛华阳，蒋洪一，李翰文，王丙龙，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，国家杨凌农业技术转移中心，
类型：新型
国别省市：陕西;61
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