运输设备的控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种除了能够防止失速状态下的过负载及抑制后退以外，还能够进行与起步要求相应的快速的起步的运输设备的控制装置。能够通过电动机输出的驱动力进行行驶的运输设备的控制装置在运输设备通过电动机的驱动力来驱动时，在满足与运输设备的行驶速度相关的参数小于第一阈值且参数小于第一阈值的状态持续了规定时间以上的条件的情况下，基于运输设备的静摩擦系数来进行降低电动机的驱动力的驱动力限制控制。

Control device for transport equipment

The present invention provides a control device which can not only prevent overload and restrain retrogression in stall state, but also carry out fast starting transportation equipment corresponding to starting requirement. A control device of a transport device capable of driving by a driving force output from a motor, when the transport device is driven by a driving force of the motor, satisfies the condition that the parameters related to the speed of the transport device are less than the first threshold and the parameters are less than the first threshold, and the state lasts for a specified period of time or more. Based on the static friction coefficient of the transport equipment, the driving force limiting control for reducing the driving force of the motor is carried out.

【技术实现步骤摘要】
运输设备的控制装置
本专利技术涉及一种能够通过电动机输出的驱动力进行行驶的运输设备的控制装置。
技术介绍
在专利文献1中记载有车辆的控制装置，在上坡路上，以大致恒定的操作量踩下加速踏板，因此将输出转矩从电动机传递到车辆的驱动轮，在该状态下判定为该车辆处于停止状态即“失速状态”的情况下，在电源电力供给电路的温度上升到规定值以上的温度时，执行如下处理：生成马达转矩指令值，以便降低电动机的输出转矩，并且生成制动转矩指令值，以便通过与电动机的输出转矩的降低量等效的制动力来增加制动装置的制动力。在先技术文献专利文献1：日本特开2013-49368号公报专利文献1所记载的车辆在失速状态下通过降低电动机的输出转矩来防止电源电力供给电路的过热，并且为了补偿电动机的输出转矩的降低量而使用制动装置产生的制动力。在该状况下，驾驶员踩下加速踏板来使车辆起步时，消除制动装置产生的制动力，使电动机的输出转矩增加即可，但是制动装置产生的制动力根据工作油的液压而变化，并且液压不会瞬间变化。因此，即使驾驶员踩下加速踏板，也存在直至制动器液压变化为止车辆无法起步的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种除了能够防止失速状态下的过负载及抑制后退以外，还能够进行与起步要求相应的快速的起步的运输设备的控制装置。为了实现上述目的，技术方案1所述的专利技术为一种运输设备的控制装置(例如为后述的实施方式中的ECU105)，所述运输设备能够通过电动机(例如为后述的实施方式中的电动机157)输出的驱动力进行行驶，其中，在所述运输设备通过所述电动机的驱动力来驱动时，在满足与所述运输设备的行驶速度相关的参数小于第一阈值且所述参数小于所述第一阈值的状态持续了规定时间以上的条件的情况下，基于所述运输设备的静摩擦系数来进行降低所述电动机的驱动力的驱动力限制控制。技术方案2所述的专利技术在技术方案1所述的专利技术的基础上，其中，在所述运输设备通过所述电动机的驱动力来驱动时，在满足与所述运输设备的行驶速度相关的参数小于第一阈值且对所述电动机的要求转矩为第二阈值以上、并且所述参数小于所述第一阈值且所述要求转矩为所述第二阈值以上的状态持续了所述规定时间以上的条件的情况下，进行所述驱动力限制控制。技术方案3所述的专利技术在技术方案1或2所述的专利技术的基础上，其中，所述电动机为多相电动机，所述第一阈值是在所述电动机或用于驱动所述电动机的电设备(例如为后述的实施方式中的逆变器153)中负载能够集中于一相的上限值。技术方案4所述的专利技术在技术方案1至3中任一项所述的专利技术的基础上，其中，在所述运输设备的加速踏板开度为第三阈值以上的情况下，即使满足所述条件也不进行所述驱动力限制控制。技术方案5所述的专利技术在技术方案4所述的专利技术的基础上，其中，所述第三阈值是所述运输设备中的所述加速踏板开度的最大值。技术方案6所述的专利技术在技术方案1至5中任一项所述的专利技术的基础上，其中，将总驱动力的绝对值与跨越驱动力进行比较，当所述总驱动力的绝对值小且满足所述条件时，进行所述驱动力限制控制，所述总驱动力是将通过所述驱动力限制控制得到的降低后的所述电动机的驱动力与来自重力的作用于所述运输设备的力合计而得到的力，所述跨越驱动力是基于所述运输设备的静摩擦系数得到的、未被制动的所述运输设备从停止的状态开始移动时作用于所述运输设备的驱动力。技术方案7所述的专利技术在技术方案1至5中任一项所述的专利技术的基础上，其中，所述运输设备具备驱动所述运输设备的驱动源(例如为后述的实施方式中的内燃机106)，将总驱动力的绝对值与跨越驱动力进行比较，当所述总驱动力的绝对值大且满足所述条件时，进行所述驱动力限制控制，并且进行增加所述驱动源的驱动力的驱动力扩大控制，所述总驱动力是将通过所述驱动力限制控制得到的降低后的所述电动机的驱动力与来自重力的作用于所述运输设备的力合计而得到的力，所述跨越驱动力是基于所述运输设备的静摩擦系数得到的、未被制动的所述运输设备从停止的状态开始移动时作用于所述运输设备的驱动力。技术方案8所述的专利技术在技术方案7所述的专利技术的基础上，其中，通过所述驱动力扩大控制而使所述驱动源增加的量的驱动力等于所述总驱动力的绝对值与所述跨越驱动力的差量。技术方案9所述的专利技术在技术方案7或8所述的专利技术的基础上，其中，所述电动机驱动所述运输设备的一个驱动轴(例如为后述的实施方式中的驱动轴9r)，所述驱动源驱动所述运输设备的另一个驱动轴(例如为后述的实施方式中的驱动轴9f)。专利技术效果在技术方案1的专利技术中，在运输设备的失速状态持续了规定时间以上的情况下，基于该运输设备的静摩擦系数来进行电动机的驱动力降低。通过降低电动机的驱动力，能够防止在不伴随电动机的旋转的驱动时可能产生的过负载，并且电动机的驱动力的降低基于运输设备的静摩擦系数来进行，因此能够抑制运输设备的后退。另外，由于驱动力限制控制不依赖于制动器等接合要件产生的制动力而进行，因此在失速跳变(stalljump)待机中的运输设备存在起步要求时，该运输设备能够立即起步。即使与运输设备的行驶速度相关的参数小于第一阈值，若对电动机的要求转矩小，则也不会成为过负载。在技术方案2的专利技术中，由于仅限于用于驱动电动机的设备成为过负载的失速状态来进行驱动力限制控制，因此能够防止不必要的驱动力限制控制的执行。在运输设备中，若在作为多相电动机的电动机或用于驱动该电动机的电设备中不产生一相集中，则不会成为过负载。在技术方案3的专利技术中，由于仅限于满足与运输设备的行驶速度相关的参数小于能够在电动机或用于驱动该电动机的电设备中产生一相集中的上限值这样的条件的情况来进行驱动力限制控制，因此能够防止不必要的驱动力限制控制的执行。即使满足条件，在加速踏板开度大到第三阈值以上的情况下，即便进行驱动力限制控制，无法获得防止过负载等的效果的可能性也高。在技术方案4的专利技术中，在加速踏板开度大到推定为无法获得驱动力限制控制带来的效果的情况下，不进行驱动力限制控制，因此能够防止不必要的驱动力限制控制的执行。即使满足条件，在加速踏板开度为最大值(加速器全开)的情况下，即便进行驱动力限制控制，驱动力也不会增加。在技术方案5的专利技术中，在即使进行驱动力限制控制而驱动力也不增加的情况下，不进行驱动力限制控制，因此能够防止不必要的驱动力限制控制的执行。另外，在加速器全开时判断为不进行驱动力限制控制时，通过进行基于声音、仪表显示等的报告，从而能够通知驾驶员驱动力为极限。在技术方案6的专利技术中，将驱动力限制控制后的总驱动力的绝对值与基于静摩擦系数而得到的跨越驱动力进行比较，其结果是，在总驱动力的绝对值小于跨越驱动力的情况下，即使通过进行驱动力限制控制来降低电动机的驱动力，运输设备也不会后退。因此，通过降低电动机的驱动力来防止过负载，并且即使不使用新的驱动力或制动器等接合要件产生的制动力，也能够抑制运输设备的后退。另外，在技术方案6的专利技术中，由于驱动力限制控制不依赖于制动器等接合要件产生的制动力而进行，因此在失速跳变待机中的运输设备存在起步要求时，该运输设备能够立即起步。将驱动力限制控制后的总驱动力的绝对值与基于静摩擦系数得到的跨越驱动力进行比较，其结果是，在总驱动力的绝对值大于跨越驱动力的情况下，当通过进行驱动力限制控制来降低电动机的驱动力，运输设备后退。但是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运输设备的控制装置，所述运输设备能够通过电动机输出的驱动力进行行驶，所述运输设备的控制装置的特征在于，在所述运输设备通过所述电动机的驱动力来驱动时，在满足与所述运输设备的行驶速度相关的参数小于第一阈值且所述参数小于所述第一阈值的状态持续了规定时间以上的条件的情况下，基于所述运输设备的静摩擦系数来进行降低所述电动机的驱动力的驱动力限制控制。

【技术特征摘要】
2017.03.17 JP 2017-0521721.一种运输设备的控制装置，所述运输设备能够通过电动机输出的驱动力进行行驶，所述运输设备的控制装置的特征在于，在所述运输设备通过所述电动机的驱动力来驱动时，在满足与所述运输设备的行驶速度相关的参数小于第一阈值且所述参数小于所述第一阈值的状态持续了规定时间以上的条件的情况下，基于所述运输设备的静摩擦系数来进行降低所述电动机的驱动力的驱动力限制控制。2.根据权利要求1所述的运输设备的控制装置，其中，在所述运输设备通过所述电动机的驱动力来驱动时，在满足与所述运输设备的行驶速度相关的参数小于第一阈值且对所述电动机的要求转矩为第二阈值以上、并且所述参数小于所述第一阈值且所述要求转矩为所述第二阈值以上的状态持续了所述规定时间以上的条件的情况下，进行所述驱动力限制控制。3.根据权利要求1或2所述的运输设备的控制装置，其中，所述电动机为多相电动机，所述第一阈值是在所述电动机或用于驱动所述电动机的电设备中负载能够集中于一相的上限值。4.根据权利要求1至3中任一项所述的运输设备的控制装置，其中，在所述运输设备的加速踏板开度为第三阈值以上的情况下，即使满足所述条件也不进行所述驱动力限制控制。5.根据权利要求4所述的运输设备的控制装置，其中，所述第三阈值是所述运输设备中的所述加速踏板开度的最大值。6.根据权利要求1至5中任一项所述的运输设备的控制装置，其中，将总驱动力的绝对值与跨越驱动力进行比较，当所述总驱动力的绝对值小且满足所述条件时，进行所述驱动力限制控制，所述总驱动力是将通过所述驱动力限制控制得到的降低后的所述电动机的驱动力与来自重力的作用于所述运输设备的力合计而得到的力，所述跨越驱动力是基于所述运输设备的静摩擦系数得到的、未被制动的所述运输设备从停止的状态开始移动时作用于所述运输设备的驱动力。7.根据权利要求1至5中任一项所述的运输设备的控制装置，其中，所述运输设备具备驱动所述运输设备的驱动源，将总驱动力的绝对值与跨越驱动力进行比较，当所述总驱动力的绝对值大且满足所述条件时，进行所述驱动力限制控制，并且进行增加所述驱动源的驱动力的驱动力扩大控制，所述总驱动力是将通过所述驱动力限制控制得到的降低后的所述电动机的驱动力与来自重力的作用于所述运输设备的力合计而得到的力，所述跨越驱动力是基于所述运输设备的静摩擦系数得到的、未被制动的所述运输设备从停止的状态开始移动时作用于所述运输设备的驱动力。8.根据权利要求7所述的运输设备的控制装置，其中，通过所述驱动力扩大控制而使所述驱动源增加的量的驱动力等于所述总驱动力的绝对值与所述跨越驱动力的差量。9.根据权利要求7或8所述的运输设备的控制装置，其中，所述电动机驱动所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：松尾雄平，田中俊秀，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP