车辆系统和用于控制车辆的车辆控制器技术方案

本公开内容提供了一种车辆系统和用于控制车辆的车辆控制器。处理器(100)被耦接至车辆(1)，处理器(100)被配置成存储车道变换参数。特征传感器(110)检测车辆(1)中的乘客的特征。处理器(100)被编程为：基于车道变换参数来控制车辆(1)以执行辅助车道变换，车道变换参数限定辅助车道变换的特性；与特征传感器(110)通信以在辅助车道变换期间检测乘客的特征；基于所检测到的乘客的特征来确定在辅助车道变换期间乘客是否舒适；以及在确定乘客不舒适时修改车道变换参数。

Vehicle system and vehicle controller for controlling vehicle

The present disclosure provides a vehicle system and a vehicle controller for controlling the vehicle. The processor (100) is coupled to the vehicle (1), and the processor (100) is configured to store lane changing parameters. The characteristic sensor (110) detects the characteristics of passengers in vehicle (1). The processor (100) is programmed to control the vehicle (1) based on the lane change parameters to perform the auxiliary lane change, and the lane change parameters define the characteristics of the auxiliary lane change; communicate with the feature sensor (110) to detect passenger characteristics during the auxiliary lane change; and determine the auxiliary lane based on the detected passenger characteristics. Whether the passengers are comfortable during the change period and how to modify lane changing parameters when determining passenger discomfort.

【技术实现步骤摘要】
车辆系统和用于控制车辆的车辆控制器
本公开内容涉及车辆系统和用于控制车辆的车辆控制器。
技术介绍
近期，辅助驾驶和自动驾驶已经成为趋势技术。作为这种技术的一个示例，车辆控制器可以通过控制车辆的转向系统来执行辅助车道变换或自动车道变换。然而，关心的是使用这种技术，辅助车道变换或自动车道变换可能不足以满足乘客的舒适度。
技术实现思路
根据本公开内容的一个方面，处理器被耦接至车辆，处理器被配置成存储车道变换参数。特征传感器检测车辆中乘客的特征。处理器被编程为：基于车道变换参数来控制车辆以执行辅助车道变换，车道变换参数限定辅助车道变换的特性；与特征传感器通信以在辅助车道变换期间检测乘客的特征；基于所检测到的乘客的特征来确定在辅助车道变换期间乘客是否舒适；以及在确定乘客不舒适时修改车道变换参数。根据本公开内容的第二方面，中央处理单元(CPU)与车辆耦接并且与检测车辆中的乘客的特征的特征传感器通信。存储器与CPU耦接，存储器被配置成存储车道变换参数。CPU被编程为：与特征传感器通信以在辅助车道变换期间检测乘客的特征，车道变换参数限定辅助车道变换的特性；基于所检测到的乘客的特征来确定在辅助车道变换期间乘客是否舒适；以及在确定乘客不舒适时修改车道变换参数。在考虑详细描述和附图之后，本公开内容的另外的其他目的、优点和特征将变得明显。附图说明图1是车辆的概况。图2是车辆LAN的系统图。图3是示出控制过程的流程图。图4是车辆LAN和移动装置的系统图。图5是示出控制过程的流程图。图6是示出控制过程的流程图。具体实施方式(第一实施方式)将参照图1至图3来说明本公开内容的第一实施方式。图1示出包括多个车轮2的主体车辆1。虽然图1示出了轿车类型乘客车辆，但是这不旨在是限制性的。本公开内容同样适用于所有类型的道路车辆，包括卡车、公共汽车以及专用车辆例如农业机械。主体车辆1包括如图2所示的各种车载系统。在此，图2是系统图，其中车辆局域网(LAN)10用作使以下相互连接的网络总线：电子控制单元(ECU)100、传感器阵列110、动力传动系统120、转向系统130、人机界面(HMI)140、车厢控制系统150和无线通信系统160。ECU100是包括中央处理单元(CPU)102和存储器104的处理器。CPU102优选为微型计算机或微处理器。存储器104优选为半导体存储器例如随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、闪速存储器或这些的组合。存储器104在其上存储有对CPU102进行编程以执行如之后将描述的各种任务的指令。在可替选的实施方式中，ECU100可以例如通过使用经由无线通信系统160与主体车辆1通信的远程云计算服务器而被实现为车外远程处理器。ECU100用作控制主体车辆1的车辆控制器。如下面将描述的，ECU100和主体车辆1一起形成提供车道变换辅助的车辆系统。传感器阵列110是被配置成检测乘客的特征的一组特征传感器。在本实施方式中，传感器阵列110优选地包括相机112、可穿戴传感器114和压力传感器116。如下面将描述的，这些传感器中的每一个可以被物理地安装在主体车辆1的不同位置或可以与车辆1分开设置。另外，如图2所示，传感器阵列110通过车辆LAN10耦接至ECU100。在可替选的实施方式中，传感器阵列110可以被直接连接至ECU100。动力传动系统120控制主体车辆1的动力传动。例如，动力传动系统120可以控制主体车辆1的加速、减速和制动。动力传动系统120包括与外部装置连接的车辆速度控制器122。在本实施方式中，车辆速度控制器122从ECU100接收命令信号，并且根据那些命令信号来控制主体车辆1的速度。在图2中，车辆速度控制器122通过车辆LAN10耦接至ECU100。在可替选的实施方式中，车辆速度控制器122可以被直接连接至ECU100。转向系统130通过控制主体车辆1的车轮2中的至少一个来控制主体车辆1的转向(即前进方向)。转向系统130包括与外部装置连接的车辆转向控制器132。在本实施方式中，车辆转向控制器132从ECU100接收命令信号，并且根据那些命令信号控制主体车辆1的前进方向。在图2中，车辆转向控制器132通过车辆LAN10耦接至ECU100。在可替选的实施方式中，车辆转向控制器132可以被直接连接至ECU100。HMI140允许乘客向主体车辆1输入信息，并且允许乘客接收关于主体车辆1的信息。HMI140包括多个输入装置142和多个输出装置144。输入装置142包括但不限于键盘、小键盘、触摸屏、语音输入通道以及用于接收来自另一装置的乘客输入的有线协议和无线协议。例如，输入装置142可以包括从由乘客操作的移动装置接收乘客输入的短距离无线收发器。输出装置144包括但不限于用于视觉输出的显示器、用于音频输出的扬声器、触觉反馈元件(例如嵌入在方向盘或座椅中)以及可以被用于向由乘客操作的移动装置输出数据的上述有线协议和无线协议。车厢控制系统150控制主体车辆1的各种各样的方面，例如车门锁和照明。无线通信系统160允许主体车辆1与其他车辆以及基础设施通信。无线通信系统160可以允许通过多种协议例如蜂窝、短距离无线等进行通信。虽然图2的系统图将ECU100、传感器阵列110、动力传动系统120、转向系统130、HMI140、车厢控制系统150和无线通信系统160中的每一个示出为分开的系统，但是这并不旨在限制这些系统之间的物理关系。例如，车辆速度控制器122和车辆转向控制器132中的每一个可以被实现为ECU100的一部分。换句话说，虽然图2示出了系统布局，但是这不限制网络的物理布局。另外，虽然图2示出了车辆LAN10的使用，但是这仅仅是说明性的而不旨在是限制性的。替代地，图2中的系统组件中的每一个可以彼此直接连接。接下来，将描述传感器阵列110中的传感器中的每一个。相机112优选为安装成面向车辆1的乘客的光学相机。本文使用的术语“乘客”可以指代车辆1的包括驾驶员座椅的任何座椅中的乘客。相机112可以例如被安装在车辆1的仪表板内以捕获乘客脸部的原始光学数据。在本实施方式中，相机112被配置成检测乘客的包括乘客的表情和瞳孔直径中的至少一个的视觉特征。在此，乘客的表情可以被宽泛地分类为“舒适”和“不舒适”之一，或可以被更具体地分类为多个表情类型例如“开心”、“冷静”、“焦虑”或“害怕”。应当注意，虽然相机112被描述为检测乘客的表情和瞳孔直径，但是该描述不旨在将相机112限制为执行分析原始光学数据(即乘客脸部的原始光学数据)以确定乘客的表情或瞳孔直径的信号处理。替代地，例如，相机112可以简单地捕获并且向ECU100发送原始光学数据，在这种情况下，ECU100执行确定乘客的表情和瞳孔直径所需的信号处理。还可替选地，相机112可以将原始光学数据发送到远程处理器或远程服务器，用于在远程位置处进行全部或部分处理。可穿戴传感器114优选地由乘客穿戴以检测乘客的生物特征。例如，可穿戴传感器114可以是穿戴在乘客的手腕上的腕带式传感器。在本实施方式中，可穿戴传感器114检测乘客的脉搏率、体温和排汗率中的至少一个。与相机112一样，可穿戴传感器114可以执行确定乘客的脉搏率、体温和排汗率所需的信号处理，或可穿戴传感器114可以将原始数本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆系统，包括：耦接至车辆(1)的处理器(100)，所述处理器被配置成存储车道变换参数；以及特征传感器(110)，其检测所述车辆中的乘客的特征，其中，所述处理器被编程为：基于所述车道变换参数来控制(310)所述车辆以执行辅助车道变换，所述车道变换参数限定所述辅助车道变换的特性，与所述特征传感器通信(320)以在所述辅助车道变换期间检测所述乘客的特征，基于所检测到的所述乘客的特征来确定(330)在所述辅助车道变换期间所述乘客是否舒适，以及在确定所述乘客不舒适时修改(340)所述车道变换参数。

【技术特征摘要】
2017.03.17 US 15/461,8121.一种车辆系统，包括：耦接至车辆(1)的处理器(100)，所述处理器被配置成存储车道变换参数；以及特征传感器(110)，其检测所述车辆中的乘客的特征，其中，所述处理器被编程为：基于所述车道变换参数来控制(310)所述车辆以执行辅助车道变换，所述车道变换参数限定所述辅助车道变换的特性，与所述特征传感器通信(320)以在所述辅助车道变换期间检测所述乘客的特征，基于所检测到的所述乘客的特征来确定(330)在所述辅助车道变换期间所述乘客是否舒适，以及在确定所述乘客不舒适时修改(340)所述车道变换参数。2.根据权利要求1所述的车辆系统，还包括：移动装置(20)，其存储与所述乘客对应的移动参数，其中，所述处理器被编程为：在检测到所述移动装置在所述车辆中时，从所述移动装置下载所述移动参数，以及将下载的移动参数存储为所述车道变换参数。3.根据权利要求2所述的车辆系统，其中，所述处理器被编程为：在修改所述车道变换参数时，以对应的方式修改(510)存储在所述移动装置中的所述移动参数。4.根据权利要求2所述的车辆系统，其中，所述移动装置包括所述特征传感器。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆系统，其中，所述处理器使用机器学习模型来确定在所述辅助车道变换期间所述乘客是否舒适。6.根据权利要求5所述的车辆系统，其中，所述机器学习模型是神经网络和决策树模型中之一。7.根据权利要求5所述的车辆系统，还包括：安装在所述车辆中的人机界面(140)，其中，所述处理器被编程为：通过所述人机界面从所述乘客接收(610)针对所述辅助车道变换的舒适评分，以及基于所检测到的特征和接收到的舒适评分来训练(620)所述机器学习模型。8.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆系统，其中，所述特征传感器包括以下中的一个或更多个：安装在所述车辆中的相机(112)，所述相机检测所述乘客的表情和所述乘客的瞳孔直径中的至少一个作为所述乘客的特征，所述乘客穿戴的可穿戴传感器(114)，所述可穿戴传感器检测所述乘客的脉搏、体温和排汗率中的至少一个作为所述乘客的特征，以及安装在所述车辆的方向盘上的压力传感器(116)，所述压力传感器检测由所述乘客施加的压力作为所述乘客的特征。9.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆系统，其中，所述车道变换参数包括最大速度、最大加速度、最大偏航角度和最小车辆间距中的至少一个。10.根据权利要求9所述的车辆系统，其中，所述处理器被编程为：在修改所述车道变换参数时，执行以下中的至少一个：减小所述最大速...

【专利技术属性】
技术研发人员：言语，
申请(专利权)人：电装国际美国公司，
类型：发明
国别省市：美国,US