一种无人船控制系统及无人船技术方案

本申请涉及水上无人船领域，尤其涉及一种无人船控制系统及无人船。针对现有的无人船中，不同厂家的探鱼模块与主控制模块通信存在困难，探鱼模块和主控制模块无法兼容的问题，本申请提供一种无人船控制系统，本申请的无人船控制系统中包括协议转化模块，它能够将不同厂家的探鱼协议转化为主控制模块能够识别的数据协议，并通过串口或者其他总线形式将数据发送给主控制模块，以达到兼容不同厂家的探鱼模块，实现模块化，方便不同厂家的探鱼模块的升级或更换。同时本申请还提供一种无人船。

An unmanned ship control system and an unmanned ship

The application relates to the field of unmanned underwater vehicles, in particular to an unmanned ship control system and an unmanned ship. In view of the difficulty of communication between the fishing module of different manufacturers and the main control module, and the incompatibility between the fishing module and the main control module, this application provides an unmanned vessel control system. The unmanned vessel control system of this application includes a protocol conversion module, which can implement the fishing protocols of different manufacturers. It can be transformed into a data protocol that can be recognized by the main control module and sent to the main control module through serial port or other bus form, so as to achieve compatible fishing module of different manufacturers, realize modularization and facilitate the upgrade or replacement of fishing module of different manufacturers. At the same time, this application also provides an unmanned ship.

【技术实现步骤摘要】
一种无人船控制系统及无人船
本申请涉及水上无人船领域，尤其涉及一种无人船控制系统及无人船。
技术介绍
一直以来，渔业上水体都要通过保持合理的鱼养殖密度来保证最大的经济效益。鱼养殖密度过高或者过低都会对经济效益产生影响。然而，从幼苗下水到长大成鱼，鱼的养殖密度是一个变化的参数。传统的统计鱼养殖密度的方法是下网统计鱼的数量。该方法需要人工开船并在不同的地方下网。采用这种方法费时费力，不安全并且成本高。由于一直以来鱼的养殖密度都没有一个简单可靠的统计方法，所以渔业养殖上多凭经验放养鱼苗，由此可能会造成水体中鱼密度过大或者过小，经济效益无法最大化。另一方面，鱼群大小、鱼的位置等信息也会对养殖业的经济效益产生影响。中国专利，公开号CN206932316U，公开日2018.01.26，其公开了一种探鱼系统及无人船。其包括壳体，所述壳体包括上壳体和下壳体，下壳体的腔室内设有声呐单元、拍摄单元、照明单元、诱鱼单元、控制单元；上壳体的腔室内设有电源装置和与外部设备进行无线通信的无线通信单元。其存在的缺陷是：声呐单元(相当于探鱼器的一种类型)采集的数据与控制单元进行数据传输时，当不同厂家的声呐单元与控制单元进行数据传输时，由于不同厂家的声呐单元(相当于探鱼器的一种类型)采用的数据传输协议与控制单元采用的数据传输协议不一样，所以无法进行通信。综上，现有的无人船中存在如下缺陷：不同厂家的探鱼模块探鱼后，将得到鱼群数据进行处理后，采用不同的探鱼协议进行传输，探鱼模块与主控制模块通信存在巨大困难，探鱼模块和主控制模块无法兼容。
技术实现思路
1、要解决的问题针对现有的无人船中，不同厂家的探鱼模块与主控制模块通信存在困难，探鱼模块和主控制模块无法兼容的问题，本申请提供一种无人船控制系统，本申请的无人船控制系统中包括协议转化模块，它能够将不同厂家的探鱼协议转化为主控制模块能够识别的数据协议，并通过串口或者其他总线形式将数据发送给主控制模块，以达到兼容不同厂家的探鱼模块。同时本申请还提供一种无人船。2、技术方案为解决上述问题，本申请采用如下的技术方案。一种无人船控制系统，所述无人船控制系统包括：依次通讯的探鱼模块、协议转化模块和主控制模块；所述探鱼模块，用于探测水中鱼的相关信息，并处理获得第一数据，且按照第一数据传输协议发送所述第一数据；其中：所述鱼的相关信息包括鱼群大小、鱼密度、鱼所处位置之一或组合；所述协议转化模块，用于接收按照所述第一数据传输协议传输的所述第一数据并转化为按照第二数据传输协议传输的第二数据；所述主控制模块，用于接收按照所述第二数据传输协议传输的所述第二数据。优选的，所述协议转化模块，用于处理并压缩所述第一数据。优选的，所述无人船控制系统还包括第一导航模块，所述主控制模块接收所述第一导航模块发送的第三数据，所述第三数据为无人船的经纬度信息；所述无人船控制系统还包括第二导航模块，所述主控制模块接收所述第二导航模块发送的第一控制指令，所述第一控制指令为控制无人船的位置、无人船速度和船头方向中的一种或组合。优选的，所述主控制模块接收到所述第三数据后，发送第二控制指令到动力模块中，所述第二控制指令为控制无人船的位置、无人船速度和船头方向中的一种或组合。优选的，所述探鱼模块包括电声换能器与探鱼数据处理模块；所述电声换能器连接所述探鱼数据处理模块；所述探鱼数据处理模块连接所述协议转化模块。优选的，所述无人船控制系统还包括：第一通讯模块、第二通讯模块和终端；所述主控制模块、所述第一通讯模块、所述第二通讯模块和所述终端四者依次连接。优选的，所述主控制模块接收到终端发来的第三控制指令，然后发送到动力模块；所述第三控制指令通过控制所述动力模块，让无人船按“弓”字形路线和/或“米”字形路线巡航。优选的，所述主控制模块和终端的信号连接超过预定时间时，触发无人船进行自主返航。优选的，所述无人船控制系统还包括电池模块，所述电池模块发送电量信号主控制模块，主控制模块接收到电池模块发送的电量信号后，依次发送给第一通讯模块、第二通讯模块和终端。一种无人船，所述无人船包括上述任意一项所述的无人船控制系统。3、有益效果相比于现有技术，本申请的有益效果为：(1)本申请中，通过在探鱼模块和主控制模块之间设置协议转化模块，协议转化模块将探鱼模块发送的探鱼协议转换成主控制模块能够识别的数据协议，从而克服了探鱼模块与主控制模块通信困难，从而可以实现不同厂家的探鱼模块与主控制模块兼容，实现模块化，方便无人船控制系统的升级或更换不同厂家探鱼模块；(2)本申请中的协议转化模块可以压缩探鱼模块处理得到的数据，从而精简(整合)探鱼报文，减少数据量，提高数传电台传输距离；(3)本申请中的无人船控制系统，通过设置第一通讯模块、第二通讯模块和终端，可以方便的实时监控水域中鱼群大小、鱼密度、鱼所处位置等信息；通过设置第一导航模块、第二导航模块，从而实现了无人船的自主导航和手动导航；(4)本申请中的无人船控制系统，具有失效保护机制，当主控制模块与终端的信号连接长时间断开时，会触发无人船自主返航行为，即返回到出发点，以防止无人船丢失；(5)本申请中的无人船控制系统，通过“弓”字形巡航和“米”字型巡航两者结合，可以实现如下效果：“弓”字形巡航可以实现大片水域的快速筛查，快速而且相对准确的找到有鱼的区域，然后再通过“米”字形巡航，进一步提高找鱼的准确率。两则结合，实现了大面积水域快速和准确找鱼的统一。附图说明图1为本申请的一优选的无人船结构示意图；图2为本申请的一优选的无人船控制系统流程图；图3为申请的无人船的“弓”字形巡航路线示意图；图4为申请的无人船的“米”字形巡航路线示意图。图中：1、下船体；2、上船体；3、第一导航模块；4、第二导航模块；5、主控制模块；6、协议转化模块；7、探鱼模块；71、探鱼数据处理模块；72、电声换能器；8、第一通讯模块；9、第二通讯模块；10、终端；11、电池模块；12、动力模块；121、电机；122、保护罩；123、舵；124、螺旋桨。具体实施方式下面结合附图对本专利技术进行详细描述。实施例1本实施例提供了一种无人船控制系统，如图1、图2所示，一种无人船控制系统，包括：依次通讯的探鱼模块7、协议转化模块6和主控制模块5；所述探鱼模块7，用于探测水中鱼的相关信息，并处理获得第一数据，且按照第一数据传输协议发送所述第一数据；其中：所述鱼的相关信息包括鱼群大小、鱼密度、鱼所处位置之一或组合；所述协议转化模块6，用于接收按照所述第一数据传输协议传输的所述第一数据并转化为按照第二数据传输协议传输的第二数据；所述主控制模块5，用于接收按照所述第二数据传输协议传输的所述第二数据。所述探鱼模块7用于获取水中鱼的相关信息，并对以上信息进行处理和发送。鱼的相关信息可以包括但不限制于：包括鱼群大小、鱼密度、鱼所处位置等。作为本实施例的具体实施方式，探鱼模块7采用超声探测鱼的相关信息。具体的：探鱼模块7包括电声换能器72与探鱼数据处理模块71，探鱼数据处理模块71与所述协议转化模块6连接，电声换能器72与探鱼数据处理模块71连接。电声换能器72安装在下船体1的底部，伸入水中，探鱼数据处理模块71安装在上船体2中，协议转化模块6安装在上船体2中，主控制模块5安装在上船体2中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人船控制系统，其特征在于，所述无人船控制系统包括：依次通讯的探鱼模块(7)、协议转化模块(6)和主控制模块(5)；所述探鱼模块(7)，用于探测水中鱼的相关信息，并处理获得第一数据，且按照第一数据传输协议发送所述第一数据；其中：所述鱼的相关信息包括鱼群大小、鱼密度、鱼所处位置之一或组合；所述协议转化模块(6)，用于接收按照所述第一数据传输协议传输的所述第一数据并转化为按照第二数据传输协议传输的第二数据；所述主控制模块(5)，用于接收按照所述第二数据传输协议传输的所述第二数据。

【技术特征摘要】
1.一种无人船控制系统，其特征在于，所述无人船控制系统包括：依次通讯的探鱼模块(7)、协议转化模块(6)和主控制模块(5)；所述探鱼模块(7)，用于探测水中鱼的相关信息，并处理获得第一数据，且按照第一数据传输协议发送所述第一数据；其中：所述鱼的相关信息包括鱼群大小、鱼密度、鱼所处位置之一或组合；所述协议转化模块(6)，用于接收按照所述第一数据传输协议传输的所述第一数据并转化为按照第二数据传输协议传输的第二数据；所述主控制模块(5)，用于接收按照所述第二数据传输协议传输的所述第二数据。2.根据权利要求1所述的无人船控制系统，其特征在于，所述协议转化模块(6)，用于处理并压缩所述第一数据。3.根据权利要求1所述的无人船控制系统，其特征在于，所述无人船控制系统还包括第一导航模块(3)，所述主控制模块(5)接收所述第一导航模块(3)发送的第三数据，所述第三数据为无人船的经纬度信息；所述无人船控制系统还包括第二导航模块(4)，所述主控制模块(5)接收所述第二导航模块(4)发送的第一控制指令，所述第一控制指令为控制无人船的位置、无人船速度和船头方向中的一种或组合。4.根据权利要求3所述的无人船控制系统，其特征在于，所述主控制模块(5)接收到所述第三数据后，发送第二控制指令到动力模块(12)中，所述第二控制指令为控制无人船的位置、无人船速度和船头方向中的一种或组合。5.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李治洋，汤永报，周培双，丁俊，钟德武，沈雪君，
申请(专利权)人：安徽欣思创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34