自动驾驶系统的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动驾驶系统的控制方法，该方法包括：从云平台实时获取地图信息，地图信息包括地理位置信息和与地理位置信息对应的道路特征信息，道路特征信息为多个车辆终端在行驶过程中采集并发送至云平台的；将地图信息导入本地存储的道路特征地图；采用栅格法将道路特征地图划分成多个具有二值信息的栅格单元，得到栅格地图；在栅格地图中确定车辆所在位置对应的第一栅格单元和设定终点对应的第二栅格单元；在栅格地图内规划第一栅格单元和第二栅格单元之间的路径；根据路径，控制车辆自动行驶。本发明专利技术能采用实时更新、时效性高的地图对车辆进行行驶路径的规划，提高了规划的路径的精确度。

Control method and device for automatic driving system

The invention discloses a control method for an automatic driving system, which comprises the following steps: obtaining real-time map information from a cloud platform, and map information including geographic location information and road feature information corresponding to geographic location information, and road characteristic information is collected and sent to the cloud platform by multiple vehicle terminals during driving. The map information is imported into the locally stored road feature map; the road feature map is divided into several grid units with binary information by grid method to obtain the grid map; the first grid unit corresponding to the location of the vehicle and the second grid unit corresponding to the destination are determined in the grid map; and the road feature map is in the grid map. Planning the path between the first grid cell and the second grid cell; according to the path, controlling the vehicle to run automatically. The invention can use the map with real-time updating and high timeliness to plan the driving path of the vehicle, and improves the accuracy of the planned path.

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶系统的控制方法及装置
本专利技术涉及自动驾驶领域，特别涉及一种自动驾驶系统的控制方法及装置。
技术介绍
汽车自动驾驶系统，又称自动驾驶汽车也称无人驾驶汽车，是一种通过车载电脑系统实现无人驾驶的智能汽车系统。目前，汽车自动驾驶系统通常使用地图为车辆规划出行驶路径，对车辆进行导航，控制车辆行驶。在行驶过程中利用视频摄像头、雷达传感器以及激光测距器等传感器组件探测车辆周围的障碍物信息，控制车辆避让车辆周围的障碍物。在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在以下问题：现有技术中用于为车辆规划行驶路径的地图的更新是定期通过专门的测绘车辆采集数据然后基于采集到的数据进行更新，更新周期较长、时效性差，因此使用该种地图规划出的车辆行驶路径精度不高，不利于汽车的自动驾驶。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种自动驾驶系统的控制方法及装置，能采用实时更新、时效性高的地图对车辆进行行驶路径的规划，提高了规划的路径的精确度。所述技术方案如下：一方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶系统的控制方法，所述方法包括：从云平台实时获取地图信息，所述地图信息包括地理位置信息和与所述地理位置信息对应的道路特征信息，所述道路特征信息包括：车道宽度、道路曲率、道路坡度、隧道长度、车道线、路面箭头和交通标识，所述道路特征信息为多个车辆终端在行驶过程中采集并发送至所述云平台的；将所述地图信息导入本地存储的道路特征地图；采用栅格法将所述道路特征地图划分成多个具有二值信息的栅格单元，得到栅格地图；在所述栅格地图中确定车辆所在位置对应的第一栅格单元和设定终点对应的第二栅格单元；在所述栅格地图内规划所述第一栅格单元和所述第二栅格单元之间的路径；根据所述路径，控制所述车辆自动行驶。进一步地，所述方法还包括：在所述车辆的行驶过程中，实时采集所述道路特征信息；将获取到的所述道路特征信息与所述地图信息内的道路特征信息进行特征对比，得到增量特征，所述增量特征为获取到的所述道路特征信息中区别于所述地图信息内的道路特征信息的道路特征信息；将所述增量特征上传至所述云平台。进一步地，所述在所述栅格地图内规划所述第一栅格单元和所述第二栅格单元之间的路径之后，所述方法还包括：通过车与基础设施通讯获取路况信息，所述路况信息包括：指示灯信息、道路限速信息和道路拥堵信息中的至少一种；根据所述路况信息控制所述车辆在所述路径中的行驶速度。进一步地，所述方法还包括：在车辆行驶过程中，通过车车通讯获取所述车辆周围的车辆的状态信息，所述状态信息用于指示对应的车辆是否故障；若所述状态信息指示所述车辆周围的车辆中存在故障车辆，则获取所述故障车辆的位置和大小信息；根据所述故障车辆的位置和大小信息，控制所述车辆避开所述故障车辆。进一步地，所述方法还包括：通过车车通讯获取所述车辆的前方车辆的路径，所述前方车辆为在所述车辆的行驶方向上与所述车辆的距离在设定距离内的车辆；若所述车辆与所述前方车辆的路径至少部分相同，则控制所述车辆跟踪所述前方车辆行驶。另一方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶系统的控制装置，所述装置包括：获取模块，用于从云平台实时获取地图信息，所述地图信息包括地理位置信息和与所述地理位置信息对应的道路特征信息，所述道路特征信息包括：车道宽度、道路曲率、道路坡度、隧道长度、车道线、路面箭头和交通标识，所述道路特征信息为多个车辆终端在行驶过程中采集并发送至所述云平台的；导入模块，用于将所述地图信息导入本地存储的道路特征地图；划分模块，用于采用栅格法将所述道路特征地图划分成多个具有二值信息的栅格单元，得到栅格地图；确定模块，用于在所述栅格地图中确定车辆所在位置对应的第一栅格单元和设定终点对应的第二栅格单元；规划模块，用于在所述栅格地图内规划所述第一栅格单元和所述第二栅格单元之间的路径；控制模块，用于根据所述路径，控制所述车辆自动行驶。在本专利技术的一种实现方式中，所述装置还包括：采集模块，用于在所述车辆的行驶过程中，实时采集所述道路特征信息；对比模块，用于将获取到的所述道路特征信息与所述地图信息内的道路特征信息进行特征对比，得到增量特征，所述增量特征为获取到的所述道路特征信息中区别于所述地图信息内的道路特征信息的道路特征信息；发送模块，用于将所述增量特征上传至所述云平台。在本专利技术的一种实现方式中，所述获取模块还用于通过车与基础设施通讯获取路况信息，所述路况信息包括：指示灯信息、道路限速信息和道路拥堵信息中的至少一种；所述控制模块，还用于根据所述路况信息控制所述车辆在所述路径中的行驶速度。在本专利技术的一种实现方式中，所述获取模块还用于在车辆行驶过程中，通过车车通讯获取所述车辆周围的车辆的状态信息，所述状态信息用于指示对应的车辆是否故障；还用于若所述状态信息指示所述车辆周围的车辆中存在故障车辆，则获取所述故障车辆的位置和大小信息；所述控制模块，还用于根据所述故障车辆的位置和大小信息，控制所述车辆避开所述故障车辆。在本专利技术的一种实现方式中，所述获取模块还用于通过车车通讯获取所述车辆的前方车辆的路径，所述前方车辆为在所述车辆的行驶方向上与所述车辆的距离在设定距离内的车辆；所述控制模块，还用于若所述车辆与所述前方车辆的路径至少部分相同，则控制所述车辆跟踪所述前方车辆行驶。本专利技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本专利技术实施例通过从云平台实时获取地图信息，并根据地图信息，采用栅格法将车辆的工作空间划分成多个具有二值信息的栅格单元，通过在栅格地图上规划出车辆的行驶路径，从而实现采用实时更新、时效性高的地图对车辆进行行驶路径的规划，提高了规划的路径的精确度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种自动驾驶系统的应用场景的示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种自动驾驶系统的控制方法的流程图；图3是本专利技术实施例提供的另一种自动驾驶系统的控制方法的流程图；图4是本专利技术实施例提供的一种自动驾驶系统的传感器的布置示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种自动驾驶系统的信息通讯示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种自动驾驶系统的控制装置的结构示意图；图7是本专利技术实施例提供的一种自动驾驶系统的控制装置的结构框图。图中各符号表示含义如下：1-激光雷达，21-第一雷达传感器，22-第二雷达传感器，3-超声波雷达，41-立体摄像头，42-环视摄像头，5-定位模块。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地详细描述。图1是本专利技术实施例提供的一种自动驾驶系统的应用场景的示意图。如图1所示，多个车辆终端100与云平台200进行数据交互，车辆终端100通过网络与云平台200实现数据的交互。各个车辆终端100可从云平台200下载地图信息，地图信息包括地理位置信息和与地理位置信息对应的道路特征信息，道路特征信息包括：车道宽度、道路曲率、道路坡度、隧道长度、车道线、路面箭头和交通标识。并且各个车辆终端100也可以将行驶过程中采集到的地图信息上传至云平台200。图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括：从云平台实时获取地图信息，所述地图信息包括地理位置信息和与所述地理位置信息对应的道路特征信息，所述道路特征信息包括：车道宽度、道路曲率、道路坡度、隧道长度、车道线、路面箭头和交通标识，所述道路特征信息为多个车辆终端在行驶过程中采集并发送至所述云平台的；将所述地图信息导入本地存储的道路特征地图；采用栅格法将所述道路特征地图划分成多个具有二值信息的栅格单元，得到栅格地图；在所述栅格地图中确定车辆所在位置对应的第一栅格单元和设定终点对应的第二栅格单元；在所述栅格地图内规划所述第一栅格单元和所述第二栅格单元之间的路径；根据所述路径，控制所述车辆自动行驶。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括：从云平台实时获取地图信息，所述地图信息包括地理位置信息和与所述地理位置信息对应的道路特征信息，所述道路特征信息包括：车道宽度、道路曲率、道路坡度、隧道长度、车道线、路面箭头和交通标识，所述道路特征信息为多个车辆终端在行驶过程中采集并发送至所述云平台的；将所述地图信息导入本地存储的道路特征地图；采用栅格法将所述道路特征地图划分成多个具有二值信息的栅格单元，得到栅格地图；在所述栅格地图中确定车辆所在位置对应的第一栅格单元和设定终点对应的第二栅格单元；在所述栅格地图内规划所述第一栅格单元和所述第二栅格单元之间的路径；根据所述路径，控制所述车辆自动行驶。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述车辆的行驶过程中，实时采集所述道路特征信息；将获取到的所述道路特征信息与所述地图信息内的道路特征信息进行特征对比，得到增量特征，所述增量特征为获取到的所述道路特征信息中区别于所述地图信息内的道路特征信息的道路特征信息；将所述增量特征上传至所述云平台。3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述在所述栅格地图内规划所述第一栅格单元和所述第二栅格单元之间的路径之后，所述方法还包括：通过车与基础设施通讯获取路况信息，所述路况信息包括：指示灯信息、道路限速信息和道路拥堵信息中的至少一种；根据所述路况信息控制所述车辆在所述路径中的行驶速度。4.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在车辆行驶过程中，通过车车通讯获取所述车辆周围的车辆的状态信息，所述状态信息用于指示对应的车辆是否故障；若所述状态信息指示所述车辆周围的车辆中存在故障车辆，则获取所述故障车辆的位置和大小信息；根据所述故障车辆的位置和大小信息，控制所述车辆避开所述故障车辆。5.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：通过车车通讯获取所述车辆的前方车辆的路径，所述前方车辆为在所述车辆的行驶方向上与所述车辆的距离在设定距离内的车辆；若所述车辆与所述前方车辆的路径至少部分相同，则控制所述车辆跟踪所述前方车辆行驶。6.一种自动驾驶系统的控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：周倪青，范贤根，徐达学，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34